CN213765933U - 一种狭窄空间作业用移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种狭窄空间作业用移动机器人，包括箱体，所述安装板底端滑动连接有伸缩装置，所述伸缩装置底端设置有第一滚轮，所述箱体顶端中部固定连接有壳体，所述壳体中部设置有第一转轴，所述第一转轴中部固定连接有从动齿轮，所述壳体内部右侧设置有第一电动机，所述第一电动机顶端设置有主动齿轮，所述凹槽后端固定连接有第三电动机，所述第三电动机前端设置有第二转轴，所述第一支撑杆前端底部固定连接有第二电动机，所述第二电动机前端设置有第三转轴，所述第三转轴中部设置有第二滚轮，所述壳体顶端设置有摄像头。本实用新型中，可以对狭窄空间进行全方位的检查，并且可以跨越障碍物可以适应更多环境，值得大力推广。

Description

一种狭窄空间作业用移动机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种狭窄空间作业用移动机器人。

背景技术

工厂里每年都会至少进行两次检修，用以维护和检查工厂内设备或者线路的状态，对设备和线路的检查是为了保护工厂的人员和财产安全。

工厂内检查设备或者线路时，会遇到人员无法进入的狭窄空间，若想对狭窄空间内的线路或者设备进行检查就需要将旁边的大型机械搬走，这样费时费力还可能对设备和线路造成损伤，这时就需要一种在狭窄空间使用的机器人代替人工对其进行检查。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种狭窄空间作业用移动机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种狭窄空间作业用移动机器人，包括箱体，所述箱体左右两端均设置有凹槽，所述箱体底端中部固定连接有安装板，所述安装板底端滑动连接有伸缩装置，所述伸缩装置底端设置有第一滚轮，所述箱体顶端中部固定连接有壳体，所述壳体中部设置有第一转轴，所述第一转轴中部固定连接有从动齿轮，所述壳体内部右侧设置有第一电动机，所述第一电动机顶端设置有主动齿轮，所述凹槽后端固定连接有第三电动机，所述第三电动机前端设置有第二转轴，所述第二转轴前后两端固定连接有第二支撑杆和第一支撑杆，所述第一支撑杆前端底部固定连接有第二电动机，所述第二电动机前端设置有第三转轴，所述第三转轴中部设置有第二滚轮，所述壳体顶端设置有摄像头。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述主动齿轮和从动齿轮啮合连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一转轴顶端固定连接在摄像头底端。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第二转轴前端与凹槽前端转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第三转轴前端与第二支撑杆底端转动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一转轴底端设置有轴承且轴承固定连接在箱体顶端。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一电动机、第二电动机和第三电动机通过无线网络与控制器连接。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型中，首先设置有第一电动机，第一电动机带动主动齿轮转动，主动齿轮通过与从动齿轮的啮合连接带动第一转轴转动，可以调整摄像头的角度，使摄像头能够360°进行转动，便于对狭窄空间内进行全方位的检查。

2、本实用新型中设置有第三电动机和伸缩装置，在机器人遇到障碍时，伸缩装置移到靠近障碍物的一端并伸长使第一滚轮与地面接触，第三电动机工作使第二转轴转动，从而使第一支撑杆和第二支撑杆抬起，然后跨越障碍物，使机器人适应性更强，值得大力推广。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种狭窄空间作业用移动机器人的主视图；

图2为本实用新型提出的一种狭窄空间作业用移动机器人的侧视图。

图例说明：

1、伸缩装置；2、安装板；3、从动齿轮；4、第一转轴；5、主动齿轮；6、第一电动机；7、箱体；8、凹槽；9、第一滚轮；10、第二电动机；11、第一支撑杆；12、第二转轴；13、第三电动机；14、摄像头；15、壳体；16、第二支撑杆；17、第三转轴；18、第二滚轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参照图1-2，本实用新型提供的一种实施例：一种狭窄空间作业用移动机器人，包括箱体7，箱体7左右两端均设置有凹槽8，箱体7底端中部固定连接有安装板2，安装板2底端滑动连接有伸缩装置1，伸缩装置1底端设置有第一滚轮9，箱体7顶端中部固定连接有壳体15，壳体15中部设置有第一转轴4，第一转轴4中部固定连接有从动齿轮3，壳体15内部右侧设置有第一电动机6，第一电动机6顶端设置有主动齿轮5，凹槽8后端固定连接有第三电动机13，第三电动机13前端设置有第二转轴12，第二转轴12前后两端固定连接有第二支撑杆16和第一支撑杆11，第一支撑杆11前端底部固定连接有第二电动机10，第二电动机10前端设置有第三转轴17，第三转轴17中部设置有第二滚轮18，壳体15顶端设置有摄像头14，上述结构中，将机器人放入狭窄空间中，第二电动机10带动第三转轴17转动，第三转轴17带动第二滚轮18转动，使得机器人可以行走，随着机器人进入狭窄空间，摄像头14开始工作对狭窄空间内的环境进行拍摄，期间第一电动机6工作通过主动齿轮5和从动齿轮3带动第一转轴4转动，使得摄像头14可以360°转动对不同方向进行拍摄，若是在机器人前进过程中遇到障碍物，则伸缩装置1沿安装板2至靠近障碍物一端，然后伸缩装置1伸长使第一滚轮9与地面接触，然后第三电动机13工作带动第二转轴12转动，从而使第一支撑杆11和第二支撑杆16抬起，远离障碍物一端的第二电动机10工作带动第三转轴17转动使第二滚轮18转动，使机器人继续运动，待机器人跨越障碍物后，然后跨越障碍物端的第三电动机13回转使第二滚轮18与地面接触，然后伸缩装置1收缩，未跨越障碍物的一端重复上述动作，机器人跨越障碍物动作完成。

主动齿轮5和从动齿轮3啮合连接，通过啮合连接传动，第一转轴4顶端固定连接在摄像头14底端，第一转轴4转动带动摄像头14转动，第二转轴12前端与凹槽8前端转动连接，第三转轴17前端与第二支撑杆16底端转动连接，第一转轴4底端设置有轴承且轴承固定连接在箱体7顶端，提供受力点，第一电动机6、第二电动机10和第三电动机13通过无线网络与控制器连接，通过控制器控制第一电动机6、第二电动机10和第三电动机13工作。

工作原理：将机器人放入狭窄空间中，第二电动机10带动第三转轴17转动，第三转轴17带动第二滚轮18转动，使得机器人可以行走，随着机器人进入狭窄空间，摄像头14开始工作对狭窄空间内的环境进行拍摄，期间第一电动机6工作通过主动齿轮5和从动齿轮3带动第一转轴4转动，使得摄像头14可以360°转动对不同方向进行拍摄，若是在机器人前进过程中遇到障碍物，则伸缩装置1沿安装板2至靠近障碍物一端，然后伸缩装置1伸长使第一滚轮9与地面接触，然后第三电动机13工作带动第二转轴12转动，从而使第一支撑杆11和第二支撑杆16抬起，远离障碍物一端的第二电动机10工作带动第三转轴17转动使第二滚轮18转动，使机器人继续运动，待机器人跨越障碍物后，然后跨越障碍物端的第三电动机13回转使第二滚轮18与地面接触，然后伸缩装置1收缩，未跨越障碍物的一端重复上述动作，机器人跨越障碍物动作完成。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种狭窄空间作业用移动机器人，包括箱体(7)，其特征在于：所述箱体(7)左右两端均设置有凹槽(8)，所述箱体(7)底端中部固定连接有安装板(2)，所述安装板(2)底端滑动连接有伸缩装置(1)，所述伸缩装置(1)底端设置有第一滚轮(9)，所述箱体(7)顶端中部固定连接有壳体(15)，所述壳体(15)中部设置有第一转轴(4)，所述第一转轴(4)中部固定连接有从动齿轮(3)，所述壳体(15)内部右侧设置有第一电动机(6)，所述第一电动机(6)顶端设置有主动齿轮(5)，所述凹槽(8)后端固定连接有第三电动机(13)，所述第三电动机(13)前端设置有第二转轴(12)，所述第二转轴(12)前后两端固定连接有第二支撑杆(16)和第一支撑杆(11)，所述第一支撑杆(11)前端底部固定连接有第二电动机(10)，所述第二电动机(10)前端设置有第三转轴(17)，所述第三转轴(17)中部设置有第二滚轮(18)，所述壳体(15)顶端设置有摄像头(14)。

2.根据权利要求1所述的一种狭窄空间作业用移动机器人，其特征在于：所述主动齿轮(5)和从动齿轮(3)啮合连接。

3.根据权利要求1所述的一种狭窄空间作业用移动机器人，其特征在于：所述第一转轴(4)顶端固定连接在摄像头(14)底端。

4.根据权利要求1所述的一种狭窄空间作业用移动机器人，其特征在于：所述第二转轴(12)前端与凹槽(8)前端转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种狭窄空间作业用移动机器人，其特征在于：所述第三转轴(17)前端与第二支撑杆(16)底端转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种狭窄空间作业用移动机器人，其特征在于：所述第一转轴(4)底端设置有轴承且轴承固定连接在箱体(7)顶端。

7.根据权利要求1所述的一种狭窄空间作业用移动机器人，其特征在于：所述第一电动机(6)、第二电动机(10)和第三电动机(13)通过无线网络与控制器连接。

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