CN213764762U - 滑板油缸组件拆装系统及钢铁连铸平台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开一种滑板油缸组件拆装系统，包括固定安装于钢包的安装座和存放座，还包括附件、工业机器人和夹具，附件可拆卸地安装于存放座或安装座，附件上安装有油缸本体和自锁卡爪，安装座上安装有T型连杆，工业机器人驱动夹具拆除安装于存放座的附件，使自锁卡爪与T型连杆连接，或工业机器人驱动夹具拆除安装于安装座的附件，使自锁卡爪与T型连杆分离。完成滑板油缸组件的自动安装，反向执行上述步骤即可完成滑板油缸组件的自动拆卸，通过工业机器人和视觉定位机构实现滑板油缸组件的自动化拆装，替代传统人工安装，提升工作效率和安全性。本实用新型还公开一种包括上述系统的钢铁连铸平台。
Description
技术领域
本实用新型涉及钢铁加工领域，特别是涉及一种滑板油缸组件拆装系统。此外，本实用新型还涉及一种包括上述系统的钢铁连铸平台。
背景技术
现有技术中，钢厂的钢铁连铸平台钢包的滑板油缸装拆工作均由人工现场操作完成，现场工作环境十分恶劣，工人需在装满约1500℃钢水的钢包正下方徒手将连接油缸本体的自锁卡爪连接到T型连杆上。但是钢包中不时有粘连的钢渣掉落，工人自身存在被烫伤和砸伤的风险。
因此，如何提供一种替代人工的自动化滑板油缸组件拆装系统是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种滑板油缸组件拆装系统，通过工业机器人和视觉定位机构实现滑板油缸组件的自动化拆装，提升工作效率和安全性。本实用新型的另一目的是提供一种包括上述系统的钢铁连铸平台。
为解决上述技术问题，本实用新型提供一种滑板油缸组件拆装系统，包括固定安装于钢包的安装座和存放座，还包括附件、工业机器人和夹具，所述附件可拆卸地安装于所述存放座或所述安装座，所述附件上安装有油缸本体和自锁卡爪，所述安装座上安装有T型连杆，所述夹具上设置有用于定位所述安装座和所述存放座的位置的视觉定位机构，所述工业机器人驱动所述夹具拆除安装于所述存放座的所述附件，并将所述附件移动至所述安装座安装，使所述自锁卡爪与所述 T型连杆连接，或所述工业机器人驱动所述夹具拆除安装于所述安装座的所述附件，并将所述附件移动至所述存放座安装，使所述自锁卡爪与所述T型连杆分离。
优选地，所述附件包括移动板和安装于所述移动板正面的立板，所述立板垂直于所述移动板，所述油缸本体固定于所述立板，且伸出端穿过所述立板后连接所述自锁卡爪，所述安装座包括接头板和安装于所述接头板正面的接头卡槽及所述T型连杆，所述接头卡槽和所述 T型连杆分别设置于所述接头板的两端，所述立板能够插入所述接头卡槽。
优选地，所述存放座包括固定板和安装于所述固定板正面的固定卡槽，所述立板能够插入所述固定卡槽。
优选地，所述立板下方设置有止倾块，所述移动板靠近所述自锁卡爪位置设置有防转机构，所述油缸本体下方设置有隔热板。
优选地，所述接头卡槽处设置有油缸限位块，所述接头板上设置有单向限位机构。
优选地，所述夹具包括安装板和安装于所述安装板正面的电磁吸盘，所述电磁吸盘能够吸取所述移动板背面。
优选地，所述电磁吸盘外周设置有多个主导向销，所述移动板背面对应设置有多个主导向孔，所述主导向销能够伸入所述主导向孔，所述安装板正面安装有接近开关。
优选地，立板下方设置油缸锁紧机构，所述安装板正面设置有用于推动所述油缸锁紧机构的驱动机构。
优选地，所述视觉定位机构包括定位相机、定位光源和多组定位激光，所述接头卡槽上设置有第一标定块，所述接头板下设置有第一基准板，所述固定卡槽上设置有第二标定块，所述固定板下设置有第二基准板。
本实用新型提供一种钢铁连铸平台，包括钢包和滑板油缸组件拆装系统，所述滑板油缸组件拆装系统具体为上述任意一项所述的滑板油缸组件拆装系统。
本实用新型提供一种滑板油缸组件拆装系统，包括固定安装于钢包的安装座和存放座，还包括附件、工业机器人和夹具，附件可拆卸地安装于存放座或安装座，附件上安装有油缸本体和自锁卡爪，安装座上安装有T型连杆，夹具上设置有用于定位安装座和存放座的位置的视觉定位机构，工业机器人驱动夹具拆除安装于存放座的附件，并将附件移动至安装座安装，使自锁卡爪与T型连杆连接，或工业机器人驱动夹具拆除安装于安装座的附件，并将附件移动至存放座安装，使自锁卡爪与T型连杆分离。
附件安装于存放座，工业机器人连接夹具，且夹具能够识别存放座和安装座的位置，工业机器人将夹具移动至存放座的位置，夹具夹持附件，使附件与存放座分离，然后将附件移动至安装座的位置，使附件与安装座安装，进而使自锁卡爪与T型连杆连接，完成滑板油缸组件的自动安装，反向执行上述步骤即可完成滑板油缸组件的自动拆卸，通过工业机器人和视觉定位机构实现滑板油缸组件的自动化拆装，替代传统人工安装，提升工作效率和安全性。
本实用新型还提供一种包括上述系统的钢铁连铸平台，由于上述系统具有上述技术效果，上述钢铁连铸平台也应具有同样的技术效果，在此不再详细介绍。
附图说明
图1为本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统的一种具体实施方式的安装示意图；
图2为本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统的一种具体实施方式中安装座的结构示意图；
图3为本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统的一种具体实施方式中存放座的结构示意图；
图4为本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统的一种具体实施方式中附件的结构示意图；
图5为本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统的一种具体实施方式中夹具的结构示意图。
具体实施方式
本实用新型的核心是提供一种滑板油缸组件拆装系统，通过工业机器人和视觉定位机构实现滑板油缸组件的自动化拆装，提升工作效率和安全性。本实用新型的另一核心是提供一种包括上述系统的钢铁连铸平台。
为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步的详细说明。
请参考图1至图5，图1为本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统的一种具体实施方式的安装示意图；图2为本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统的一种具体实施方式中安装座的结构示意图；图3为本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统的一种具体实施方式中存放座的结构示意图；图4为本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统的一种具体实施方式中附件的结构示意图；图5为本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统的一种具体实施方式中夹具的结构示意图。
本实用新型具体实施方式提供一种滑板油缸组件拆装系统，包括安装座1、存放座2、附件3、工业机器人5和夹具4，其中安装座1 和存放座2固定安装于钢包6的外侧，且两者之间具有一定的距离，工业机器人5具体为六轴机器人，夹具4安装于工业机器人5，夹具4能够夹持附件3，附件3可拆卸地安装于安装座1或存放座2，进一步地，附件3上安装有油缸本体33和自锁卡爪34，安装座1上安装有T 型连杆13，同时夹具4上设置有视觉定位机构，视觉定位机构用于定位安装座1和存放座2的位置，需要安装滑板油缸组件时，工业机器人5驱动夹具4拆除安装于存放座2的附件3，并将附件3移动至安装座1安装，使自锁卡爪34与T型连杆13连接，需要拆除滑板油缸组件时，工业机器人5驱动夹具4拆除安装于安装座1的附件3，并将附件3移动至存放座2安装，使自锁卡爪34与T型连杆13分离。
初始状态时，附件3安装于存放座2，工业机器人5连接夹具4，且夹具4能够识别存放座2和安装座1的位置，工业机器人5将夹具 4移动至存放座2的位置，夹具4夹持附件3，使附件3与存放座2 分离，然后将附件3移动至安装座1的位置，使附件3与安装座1安装，进而使自锁卡爪34与T型连杆13连接，完成滑板油缸组件的自动安装，反向执行上述步骤即可完成滑板油缸组件的自动拆卸，通过工业机器人5和视觉定位机构实现滑板油缸组件的自动化插拔，替代传统人工安装，提升工作效率和安全性。
具体地，附件3包括移动板31和安装于移动板31正面的立板32，立板32垂直于移动板31，油缸本体33固定于立板32，且油缸本体 33的伸出端穿过立板32后连接自锁卡爪34，安装座1包括接头板11 和安装于接头板11正面的接头卡槽12及T型连杆13，接头卡槽12 和T型连杆13分别设置于接头板11的两端，附件3与安装座1安装时，立板32插入接头卡槽12，自锁卡爪34咬住T型连杆13，最终实现连接。
进一步地，存放座2用于自锁卡爪34与T型连杆13分离时暂时存放附件3，存放座2包括固定板21和安装于固定板21正面的固定卡槽22，附件3与存放座2安装时，立板32插入固定卡槽22，实现附件3的稳定放置。各卡槽的具体结构为上下布置的两个凹槽，两个凹槽开口相对，立板32插入时，立板32的上下两侧边缘分别进而两个凹槽的开口内，实现稳定连接，或采用其他卡槽结构，均在本实用新型的保护范围之内。
为保证油缸本体的稳定工作，立板32下方设置有止倾块35，移动板31靠近自锁卡爪34位置设置有防转机构36，油缸本体33下方设置有隔热板37，均能实现保护及限制油缸本体33的作用。接头卡槽12处设置有油缸限位块14，接头板11上设置有单向限位机构15，限制安装过程中油缸本体33的位置。
在本实用新型具体实施方式提供的滑板油缸组件拆装系统中，夹具4包括安装板41和安装于安装板41正面的电磁吸盘42，电磁吸盘 42能够吸取移动板31背面。同时为了提高夹具4与附件3连接的稳定性，电磁吸盘42外周设置有多个主导向销43，如对称设置的两个主导向销43，且主导向销43垂直于安装板41的正面，移动板31背面对应设置有多个主导向孔，夹具4与附件3连接时，主导向销43 能够伸入主导向孔，安装板41正面安装有接近开关44，实现连接过程中的限位。
优选地，为了提高安装后的稳定性，立板32下方设置油缸锁紧机构38，安装板41正面设置有用于推动油缸锁紧机构38的驱动机构 45。具体地驱动机构45可以气缸，带动上下推拉板49移动，进而推动油缸锁紧机构38，使油缸本体33位置固定。
在上述各具体实施方式提供的滑板油缸组件拆装系统的基础上，视觉定位机构包括定位相机46、定位光源47和多组定位激光48，定位光源47围绕定位相机46设置，可设置两组定位激光48，视觉定位机构和电磁吸盘42分别设置于安装板41两端。接头卡槽12上设置有第一标定块16，接头板11下设置有第一基准板17，固定卡槽22上设置有第二标定块23，固定板21下设置有第二基准板24，便于视觉定位机构识别定位。
具体工作过程为：当操作者一键启动系统时，工业机器人5开始启动，携带夹具4移动至存放座2指定位置吸取附件3。在寻找附件3 位置前先找到附件3在钢包6上的安装位置，当工业机器人5移动到安装座1附近定位区域时夹具4上的视觉定位机构开始启动，通过定位激光48与定位相机46算法进行精准定位，捕捉到附件3在安装座 1上的安装位置，记录好位置后工业机器人5移动到附件3附近定位区域时，夹具4上的视觉定位机构再次启动，通过定位激光48与定位相机46算法进行精准定位，捕捉到附件3在存放座2的位置，定位完成后主导向销43插入主导向孔中，夹具4前端与移动板31贴合后电磁吸盘42得电启动，两者吸合固定成一个整体，夹具4上初始状态为伸出的气缸进行缩回将上下推拉板49往上拉，此时对应附件3上的油缸锁紧机构38进行解锁，随后工业机器人5带着附件3一起移动至安装座1附近已记录好的位置，随后工业机器人5将附件3推入安装座 1的接头卡槽12中，将附件3推到位后气缸伸出将上下推拉板49往下推，此时油缸锁紧机构38进行自锁，自锁完成后电磁吸盘42失电并与油附件3脱离，工业机器人5带着夹具4回到初始位置，滑板油缸组件安装作业完成。滑板油缸组件拆卸作业与滑板油缸组件安装作业原理相同，反向操作即可。
除了上述滑板油缸组件拆装系统，本实用新型的具体实施方式还提供一种包括上述滑板油缸组件拆装系统的钢铁连铸平台，该钢铁连铸平台其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。
以上对本实用新型所提供的滑板油缸组件拆装系统及钢铁连铸平台进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。
Claims (10)
1.一种滑板油缸组件拆装系统，其特征在于，包括固定安装于钢包(6)的安装座(1)和存放座(2)，还包括附件(3)、工业机器人(5)和夹具(4)，所述附件(3)可拆卸地安装于所述存放座(2)或所述安装座(1)，所述附件(3)上安装有油缸本体(33)和自锁卡爪(34)，所述安装座(1)上安装有T型连杆(13)，所述夹具(4)上设置有用于定位所述安装座(1)和所述存放座(2)的位置的视觉定位机构，所述工业机器人(5)驱动所述夹具(4)拆除安装于所述存放座(2)的所述附件(3)，并将所述附件(3)移动至所述安装座(1)安装，使所述自锁卡爪(34)与所述T型连杆(13)连接，或所述工业机器人(5)驱动所述夹具(4)拆除安装于所述安装座(1)的所述附件(3)，并将所述附件(3)移动至所述存放座(2)安装，使所述自锁卡爪(34)与所述T型连杆(13)分离。
2.根据权利要求1所述的滑板油缸组件拆装系统，其特征在于，所述附件(3)包括移动板(31)和安装于所述移动板(31)正面的立板(32)，所述立板(32)垂直于所述移动板(31)，所述油缸本体(33)固定于所述立板(32)，且伸出端穿过所述立板(32)后连接所述自锁卡爪(34)，所述安装座(1)包括接头板(11)和安装于所述接头板(11)正面的接头卡槽(12)及所述T型连杆(13)，所述接头卡槽(12)和所述T型连杆(13)分别设置于所述接头板(11)的两端，所述立板(32)能够插入所述接头卡槽(12)。
3.根据权利要求2所述的滑板油缸组件拆装系统，其特征在于，所述存放座(2)包括固定板(21)和安装于所述固定板(21)正面的固定卡槽(22)，所述立板(32)能够插入所述固定卡槽(22)。
4.根据权利要求3所述的滑板油缸组件拆装系统，其特征在于，所述立板(32)下方设置有止倾块(35)，所述移动板(31)靠近所述自锁卡爪(34)位置设置有防转机构(36)，所述油缸本体(33)下方设置有隔热板(37)。
5.根据权利要求4所述的滑板油缸组件拆装系统，其特征在于，所述接头卡槽(12)处设置有油缸限位块(14)，所述接头板(11)上设置有单向限位机构(15)。
6.根据权利要求5所述的滑板油缸组件拆装系统，其特征在于，所述夹具(4)包括安装板(41)和安装于所述安装板(41)正面的电磁吸盘(42)，所述电磁吸盘(42)能够吸取所述移动板(31)背面。
7.根据权利要求6所述的滑板油缸组件拆装系统，其特征在于，所述电磁吸盘(42)外周设置有多个主导向销(43)，所述移动板(31)背面对应设置有多个主导向孔，所述主导向销(43)能够伸入所述主导向孔，所述安装板(41)正面安装有接近开关(44)。
8.根据权利要求7所述的滑板油缸组件拆装系统，其特征在于，立板(32)下方设置油缸锁紧机构(38)，所述安装板(41)正面设置有用于推动所述油缸锁紧机构(38)的驱动机构(45)。
9.根据权利要求3至8任意一项所述的滑板油缸组件拆装系统，其特征在于，所述视觉定位机构包括定位相机(46)、定位光源(47)和多组定位激光(48)，所述接头卡槽(12)上设置有第一标定块(16)，所述接头板(11)下设置有第一基准板(17)，所述固定卡槽(22)上设置有第二标定块(23)，所述固定板(21)下设置有第二基准板(24)。
10.一种钢铁连铸平台，其特征在于，包括钢包和滑板油缸组件拆装系统，所述滑板油缸组件拆装系统具体为权利要求1至9任意一项所述的滑板油缸组件拆装系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022996787.5U CN213764762U (zh) | 2020-12-14 | 2020-12-14 | 滑板油缸组件拆装系统及钢铁连铸平台 |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| CN202022996787.5U CN213764762U (zh) | 2020-12-14 | 2020-12-14 | 滑板油缸组件拆装系统及钢铁连铸平台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213764762U true CN213764762U (zh) | 2021-07-23 |
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ID=76898578
Family Applications (1)
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| CN202022996787.5U Active CN213764762U (zh) | 2020-12-14 | 2020-12-14 | 滑板油缸组件拆装系统及钢铁连铸平台 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213764762U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114042902A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-15 | 中冶南方连铸技术工程有限责任公司 | 钢包滑动水口油缸定位固定装置 |
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2020
- 2020-12-14 CN CN202022996787.5U patent/CN213764762U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114042902A (zh) * | 2021-10-28 | 2022-02-15 | 中冶南方连铸技术工程有限责任公司 | 钢包滑动水口油缸定位固定装置 |
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