CN213731821U - 抓取料盘的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种抓取料盘的机械手，包括机械臂、旋转装置和吸取装置，所述机械臂包括第一驱动件和悬臂，所述第一驱动件的输出轴与所述悬臂固定连接，所述第一驱动件用于驱动所述悬臂沿Z方向移动；所述旋转装置包括第二驱动件和底盘，所述第二驱动件与所述悬臂固定连接，所述底盘与所述第二驱动件的输出轴连接，所述第二驱动件用于驱动所述底盘绕所述Z方向旋转；所述吸取装置包括设置在所述底盘上的多个吸盘，多个所述吸盘用于吸取料盘。本实用新型公开的一种抓取料盘的机械手具有提高料盘运输时的可靠性从而提高后续加工过程加工效率的优点。

Description

抓取料盘的机械手

技术领域

本实用新型涉及电子产品加工的技术领域，尤其涉及一种抓取料盘的机械手。

背景技术

料盘适用于承托工件等工序转换，在屏幕检测领域和电子产品加工制造领域中，料盘常用于承托屏幕，进行工序之间的转换。因此，在一整套生产过程或检测过程中，涉及到多处的料盘移位交换。因此，对于料盘的交换效率和可靠性有较大的要求。否则，容易造成交换时间长，整套生产线累计耗时显著增加，或交换动作不可靠，故障率高。

而现有的料盘在运输过程中，多数采用的仍然是传统的交换方法，即由人工将料盘从一道工序的出口放至下道工序的入口，再由机械完成下道工序。这样设置时，由于需要人工进行操作，容易使料盘放置位置不到位，从而影响下道工序的正常运作，可靠性差，而且影响屏幕后续加工的效率。

因此，有必要提供一种抓取料盘的机械手来解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种抓取料盘的机械手，旨在解决如何提高料盘的运输可靠性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的一种抓取料盘的机械手，包括机械臂、旋转装置和吸取装置，所述机械臂包括第一驱动件和悬臂，所述第一驱动件的输出轴与所述悬臂固定连接，所述第一驱动件用于驱动所述悬臂沿Z方向移动；所述旋转装置包括第二驱动件和底盘，所述第二驱动件与所述悬臂固定连接，所述底盘与所述第二驱动件的输出轴连接，所述第二驱动件用于驱动所述底盘绕所述Z方向旋转；所述吸取装置包括设置在所述底盘上的多个吸盘，多个所述吸盘用于吸取料盘。

优选地，所述底盘包括基板、第一调节板和第二调节板，所述基板与所述第二驱动件的输出轴连接，所述第一调节板和所述第二调节板分别滑动连接在所述基板上，且所述第一调节板和所述第二调节板沿X方向间隔设置，所述第一调节板和所述第二调节板上分别设置多个所述吸盘。

优选地，所述第一调节板开设有沿所述X方向延伸的第一导向孔，所述第二调节板上开设有沿所述X方向延伸的第二导向孔，所述基板上固定连接有第一紧固件和第二紧固件，所述第一调节板通过所述第一导向孔与所述第一紧固件304滑动连接，所述第二调节板通过所述第二导向孔与所述第二紧固件305滑动连接。

优选地，所述第一调节板上开设有沿Y方向延伸的第一调节孔，所述吸盘通过所述第一调节孔与所述第一调节板滑动连接，所述第二调节板上开设有沿所述Y方向延伸的第二调节孔，所述吸盘通过所述第二调节孔与所述第二调节板滑动连接。

优选地，所述吸取装置还包括进气管、连接气杆以及出气接头，所述进气管设置在所述悬臂上，所述出气接头设置在所述底盘背离所述悬臂的一侧，所述连接气杆穿设在所述第二驱动件中，所述连接气杆的两端分别与所述进气管和所述出气接头连接，所述出气接头上设置有多个出气口，多个所述出气口与多个所述吸盘一一对应连通。

优选地，所述进气管与所述连接气杆之间通过旋转接头连通，所述进气管与所述旋转接头固定连接，所述连接气杆与所述旋转接头转动连接。

优选地，所述悬臂上固定连接有两个挡板，两个所述挡板分别位于所述进气管的两侧。

优选地，所述第一驱动件为升降气缸，所述第二驱动件为旋转气缸。

优选地，所述底盘为铝合金底盘。

优选地，所述第一驱动件上设置有导向滑轨，所述悬臂上开设有滑槽，所述导向滑轨与所述滑槽滑动连接。

本实用新型技术方案中，先通过吸取装置上的吸盘对料盘进行吸取，多个吸盘的设置能够使得吸盘能够对料盘进行稳定的抓取，然后通过旋转装置中的第二驱动电机带动底盘旋转，从而带动设置在底盘上的吸盘所吸取的料盘转动，从而改变料盘的角度，与此同时机械臂上的第一驱动件驱动悬臂沿Z方向移动，从而通过悬臂带动底盘沿Z方向移动，底盘沿Z方向移动时，相应的，料盘也沿Z方向移动。通过第一驱动件对料盘沿Z方向进行搬运，然后通过第二驱动件对料盘的角度进行调整，以便于料盘进行下道工序时，料盘放置的位置合理，便于后续工序的操作，从而增强加工过程中的可靠性，提高加工效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例中抓取料盘的机械手的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例中抓取料盘的机械手的俯视图；

图3为本实用新型一实施例中吸取装置的结构剖视图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				100	抓取料盘的机械手	200	机械臂
201	第一驱动件	202	悬臂
				203	导向滑轨	204	滑槽
205	挡板	300	旋转装置
				301	第二驱动件	302	底盘
303	基板	304	第一紧固件
				305	第二紧固件	306	第一调节板
307	第一导向孔	308	第一调节孔
				309	第二调节板	310	第二导向孔
311	第二调节孔	400	进气管
				401	连接气杆	402	出气接头
403	出气口	404	吸盘

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

另外，本实用新型各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

本实用新型的主要目的是提供一种抓取料盘的机械手，旨在解决如何提高料盘的运输可靠性的问题。

以图1和图2中的“X”，“Y”，“Z”方向进行描述，具体的，参照图1～图3，为本实用新型提出的一种抓取料盘的机械手100，包括机械臂200、旋转装置300和吸取装置，机械臂200包括第一驱动件201和悬臂202，第一驱动件201的输出轴与悬臂202固定连接，第一驱动件201用于驱动悬臂202沿Z方向移动；旋转装置300包括第二驱动件301和底盘302，第二驱动件301与悬臂202固定连接，底盘302与第二驱动件301的输出轴连接，第二驱动件301用于驱动底盘302绕Z方向旋转；吸取装置包括设置在底盘302上的多个吸盘404，多个吸盘404用于吸取料盘。

在具体实施时，本实用新型所公开的抓取料盘的机械手100可设置在进行多方位移动以及旋转的机器人上，而抓取料盘的机械手100主要用于对料盘进行抓取以及对抓取后的料盘进行角度上的调整以便于进行后续工序时，料盘能够放置在合适的位置，从而提高可靠性。具体的，第一驱动件201可以为直线电机，也可以为升降气缸，第二驱动件301可以为无刷电机，也可以为旋转气缸。在本实施例中，抓取料盘的机械手100包括机械臂200、旋转装置300以及吸取装置，其中，机械臂200包括第一驱动件201和悬臂202，第一驱动件201的输出轴与悬臂202固定连接，用于推动悬臂202沿Z方向移动，旋转装置300包括与悬臂202固定连接的第二驱动件301，以及与第二驱动件301输出轴固定连接的底盘302，其中底盘302在第二驱动件301的驱动下绕Z方向旋转，底盘302上还设置有多个吸盘404用于吸取料盘。

具体工作时，先通过吸取装置上的吸盘404对料盘进行吸取，多个吸盘404的设置能够使得吸盘404能够对料盘进行稳定的抓取，然后通过旋转装置300中的第二驱动电机带动底盘302旋转，从而带动设置在底盘302上的吸盘404所吸取的料盘转动，从而改变料盘的角度，与此同时机械臂200上的第一驱动件201驱动悬臂202沿Z方向移动，从而通过悬臂202带动底盘302沿Z方向移动，底盘302沿Z方向移动时，相应的，料盘也沿Z方向移动。通过第一驱动件201对料盘沿Z方向进行搬运，然后通过第二驱动件301对料盘的角度进行调整，以便于料盘进行下道工序时，放置的位置合理，便于后续工序的操作，从而增强加工过程中的可靠性，提高加工效率。

进一步的，底盘302包括基板303、第一调节板306和第二调节板309，基板303与第二驱动件301的输出轴连接，第一调节板306和第二调节板309分别滑动连接在基板303上，且第一调节板306和第二调节板309沿X方向间隔设置，第一调节板306和第二调节板309上分别设置多个吸盘404。

具体的，第一调节板306和第二调节板309分别滑动连接在基板303上且沿X方向间隔设置，第一调节板306和第二调节板309可以在基板303上滑动，从而调节第一调节板306与第二调节板309之间的距离，相应的设置在第一调节板306和第二调节板309上的吸盘404之间的距离也能得到相应的调整，从而使得吸盘404对料盘进行吸取时，能够对不同大小的料盘进行吸取，提高使用时的通用性。

进一步的，第一调节板306开设有沿X方向延伸的第一导向孔307，第二调节板309上开设有沿X方向延伸的第二导向孔310，基板303上固定连接有第一紧固件304和第二紧固件305，第一调节板306通过第一导向孔307与第一紧固件304滑动连接，第二调节板309通过第二导向孔310与第二紧固件305滑动连接。在本实施例中，第一导向孔307与第二导向孔310均为长条形孔，第一紧固件304伸入第一导向孔307中，第一紧固件304与基板303锁止，从而夹持并固定第一调节板306；相应的，第二紧固件305伸入第二导向孔310中，第二紧固件305与基板303锁止，从而夹持并固定第二调节板309。具体调节时，推动第一调节板306和第二调节板309沿X方向移动，从而缩小或扩大第一调节板306和第二调节板309之间的距离，从而使得吸盘404能够吸取不同长度的料盘。

在又一实施例中，第一调节板306上开设有沿Y方向延伸的第一调节孔308，吸盘404通过第一调节孔308与第一调节板306滑动连接，第二调节板309上开设有沿Y方向延伸的第二调节孔311，吸盘404通过第二调节孔311与第二调节板309滑动连接。

在本实施例中，第一调节孔308和第二调节孔311均为长条形孔，吸盘404穿设在第一调节孔308和第二调节孔311中，且第一调节孔308和第二调节孔311的数量为多个，分别沿第一调节板306的Y方向和第二调节板309的Y方向间隔分布，此时调节吸盘404的位置，便可以实现吸盘404对Y方向不同长度的料盘进行抓取。

优选地，吸取装置还包括进气管400、连接气杆401以及出气接头402，进气管400设置在悬臂202上，出气接头402设置在底盘302背离悬臂202的一侧，连接气杆401穿设在第二驱动件301中，连接气杆401的两端分别与进气管400和出气接头402连接，出气接头402上设置有多个出气口403，多个出气口403与多个吸盘404一一对应连通。具体的，吸取料盘时，通过进气管400吸气，从而将连接气杆401和出气接头402中的气体抽出，然后通过出气孔将吸盘404中的气体抽出，使得吸盘404处于负压状态，从而对料盘进行吸取，放置料盘时，对进气管400通气，气体流入吸盘404，使得吸盘404中的气压与外界大气压相同，从而使料盘放下。

优选地，进气管400与连接气杆401之间通过旋转接头连通，进气管400与旋转接头固定连接，连接气杆401与旋转接头转动连接。具体的，旋转接头带有轴承，其中一端进气管400固定连接，另一端通过轴承与连接气杆401转动连接，当旋转气缸旋转时，使进气管400相对静止，连接气杆401旋转，从而使得与连接气杆401连接出气接头402随之旋转，避免了进气管400随之旋转造成的气管缠绕机械手问题。

优选地，悬臂202上固定连接有两个挡板205，两个挡板205分别位于进气管400的两侧。在进气管400的两侧设置挡板205能够保护进气管400，防止进气管400在运动的过程中磕碰，磨损。

优选地，第一驱动件201为升降气缸，第二驱动件301为旋转气缸。将第一驱动件201设置为升降气缸，第二驱动件301设置为旋转气缸，采用气缸作为动力源时，驱动效果稳定，第一驱动件201容易控制移动的速度，以及第二驱动件301容易控制旋转的速度。

优选地，底盘302为铝合金底盘302。底盘302采取铝合金制作时，使得底盘302具有重量轻，强度高的优点，一方面减少了第一驱动件201和第二驱动件301驱动时的负荷，另一方面强度高可以使得底盘302能够承受一定重量的料盘而不损坏。

优选地，第一驱动件201上设置有导向滑轨203，悬臂202上开设有滑槽204，导向滑轨203与滑槽204滑动连接。通过设置导向滑轨203和滑槽204配合，使得悬臂202在移动的过程中定位更准确，而且滑动时更加稳定。

以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种抓取料盘的机械手，其特征在于，所述抓取料盘的机械手包括：

机械臂，所述机械臂包括第一驱动件和悬臂，所述第一驱动件的输出轴与所述悬臂固定连接，所述第一驱动件用于驱动所述悬臂沿Z方向移动；

旋转装置，所述旋转装置包括第二驱动件和底盘，所述第二驱动件与所述悬臂固定连接，所述底盘与所述第二驱动件的输出轴连接，所述第二驱动件用于驱动所述底盘绕所述Z方向旋转；

吸取装置，所述吸取装置包括设置在所述底盘上的多个吸盘，多个所述吸盘用于吸取料盘。

2.根据权利要求1中所述的抓取料盘的机械手，其特征在于，所述底盘包括基板、第一调节板和第二调节板，所述基板与所述第二驱动件的输出轴连接，所述第一调节板和所述第二调节板分别滑动连接在所述基板上，且所述第一调节板和所述第二调节板沿X方向间隔设置，所述第一调节板和所述第二调节板上分别设置多个所述吸盘。

3.根据权利要求2中所述的抓取料盘的机械手，其特征在于，所述第一调节板开设有沿所述X方向延伸的第一导向孔，所述第二调节板上开设有沿所述X方向延伸的第二导向孔，所述基板上固定连接有第一紧固件和第二紧固件，所述第一调节板通过所述第一导向孔与所述第一紧固件304滑动连接，所述第二调节板通过所述第二导向孔与所述第二紧固件305滑动连接。

4.根据权利要求2中所述的抓取料盘的机械手，其特征在于，所述第一调节板上开设有沿Y方向延伸的第一调节孔，所述吸盘通过所述第一调节孔与所述第一调节板滑动连接，所述第二调节板上开设有沿所述Y方向延伸的第二调节孔，所述吸盘通过所述第二调节孔与所述第二调节板滑动连接。

5.根据权利要求1中所述的抓取料盘的机械手，其特征在于，所述吸取装置还包括进气管、连接气杆以及出气接头，所述进气管设置在所述悬臂上，所述出气接头设置在所述底盘背离所述悬臂的一侧，所述连接气杆穿设在所述第二驱动件中，所述连接气杆的两端分别与所述进气管和所述出气接头连接，所述出气接头上设置有多个出气口，多个所述出气口与多个所述吸盘一一对应连通。

6.根据权利要求5中所述的抓取料盘的机械手，其特征在于，所述进气管与所述连接气杆之间通过旋转接头连通，所述进气管与所述旋转接头固定连接，所述连接气杆与所述旋转接头转动连接。

7.根据权利要求5中所述的抓取料盘的机械手，其特征在于，所述悬臂上固定连接有两个挡板，两个所述挡板分别位于所述进气管的两侧。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的抓取料盘的机械手，其特征在于，所述第一驱动件为升降气缸，所述第二驱动件为旋转气缸。

9.根据权利要求1-7中任意一项所述的抓取料盘的机械手，其特征在于，所述底盘为铝合金底盘。

10.根据权利要求1-7中任意一项所述的抓取料盘的机械手，其特征在于，所述第一驱动件上设置有导向滑轨，所述悬臂上开设有滑槽，所述导向滑轨与所述滑槽滑动连接。

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