CN213678804U - 一种旋转夹取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及旋转夹取装置技术领域，具体地说，涉及一种旋转夹取装置。其包括水平电缸驱动装置、竖直电缸驱动装置、夹爪旋转机构和气动夹爪，水平电缸驱动装置包括固定角铝，固定角铝前表面设置有固定连接板，固定连接板前表面设置有支撑板，支撑板表面设置有水平驱动电缸，水平驱动电缸的滑块端部连接有竖直电缸连接板，竖直电缸连接板表面设置有竖直电缸固定板，竖直电缸驱动装置的竖直驱动电缸后表面设置在竖直电缸固定板表面，竖直驱动电缸的滑块端部设置有竖直位移连接板，竖直位移连接板底部设置有夹爪旋转机构固定板，本实用新型结构简单，快速稳定、速度可控、机构稳定的优点，可实现往复式夹取作业，便于日常维护和管理。

Description

一种旋转夹取装置

技术领域

本实用新型涉及夹取技术领域，具体地说，涉及一种旋转夹取装置。

背景技术

在工业高速发展的现代化浪潮中，各种机械设计和制造中。机械自动化慢慢占据传统制造业和工业的主导地位，非标自动化同样属于自动化领域，非标自动化就是根据客户需求而定制非标准类自动化设备，其功能按照企业用户工艺要求而量身设计、制定的自动化设备，其操作方便灵活不单一，功能可按照用户要求添加。

夹取机构普遍应用于各种非标准自动化设备中，常使用往复式夹取搬运产品场合，无论是气动夹爪还是气动吸嘴都在自动化领域广泛地应用；现有技术缺陷和不足：自动化程度较高的机械手臂，结构复杂日常维护保养不方便，体积大占地面积广需留有足够空间进行操作，且设备成本较高，资金投入较大；传统人工作业，掺杂许多不确定因素，且效率低，产能不能得到保障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种旋转夹取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供一种旋转夹取装置，包括水平电缸驱动装置、竖直电缸驱动装置、夹爪旋转机构和气动夹爪；

所述水平电缸驱动装置包括固定角铝，所述固定角铝靠近顶部的前表面设置有固定连接板，所述固定连接板前表面设置有支撑板，所述支撑板表面设置有水平驱动电缸，所述水平驱动电缸的滑块端部连接有竖直电缸连接板，所述竖直电缸连接板表面设置有竖直电缸固定板；

所述竖直电缸驱动装置包括竖直驱动电缸，所述竖直驱动电缸后表面设置在所述竖直电缸固定板表面，所述竖直驱动电缸的滑块端部设置有竖直位移连接板，所述竖直位移连接板底部设置有夹爪旋转机构固定板；

所述夹爪旋转机构包括电机固定板，所述电机固定板外壁固定在所述竖直位移连接板前表面，所述电机固定板底部设置有光耦切片，所述光耦切片底部设置有光耦传感器，所述光耦传感器位于所述夹爪旋转机构固定板顶部，所述电机固定板顶部设置有电机，所述电机输出轴通过联轴器连接有夹爪转轴，所述夹爪转轴底部设置有气动夹爪固定板；

所述气动夹爪设置在所述气动夹爪固定板底部。

作为本技术方案的进一步改进，所述固定角铝靠近底部的外壁设置有角铝定位块。

作为本技术方案的进一步改进，所述支撑板后表面设置有拖链导轨，所述拖链导轨内部设置有拖链，所述拖链外壁设置有拖链固定板，所述拖链固定板前表面与所述竖直电缸连接板通过长条孔连接固定。

作为本技术方案的进一步改进，所述支撑板前表面设置有水平电缸滑轨连接板，所述水平电缸滑轨连接板前表面固定连接所述水平驱动电缸底部的滑轨。

作为本技术方案的进一步改进，所述竖直位移连接板与所述夹爪旋转机构固定板之间边缘处设置有加固板。

作为本技术方案的进一步改进，所述夹爪转轴上端转动设置有轴承托板，所述轴承托板固定设置在所述夹爪旋转机构固定板底部。

作为本技术方案的进一步改进，所述气动夹爪固定板底部边缘处设置有工件限位，所述工件限位位于所述气动夹爪右侧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：

1、该旋转夹取装置中，通过水平驱动电缸带动气动夹爪按照指定距离做往复水平运动，竖直驱动电缸带动气动夹爪按照工件高度做竖直运动，气动夹爪接受电信号抓取工件夹爪旋转伺服电机旋转指定角度矫正工件摆放位置，完成工件夹取后竖直驱动电缸上升并复位，水平驱动气缸带动抓取机构做水平位移，到达指定位置竖直驱动电缸下放，气动夹爪机构放置工件，能量转化率高运行成本更低，快速稳定、速度可控、机构稳定的优点，可实现往复式夹取作业，便于日常维护和管理，较机械手臂结构更为简单。

附图说明

图1为实施例1的整体结构示意图；

图2为实施例1的水平电缸驱动装置爆炸图；

图3为实施例1的竖直电缸驱动装置结构示意图；

图4为实施例1的夹爪旋转机构结构示意图；

图5为实施例1的气动夹爪机构部分结构示意图。

图中各个标号意义为：

1、水平电缸驱动装置；10、水平驱动电缸；11、角铝定位块；12、固定角铝；13、固定连接板；14、支撑板；15、拖链导轨；150、拖链；16、拖链固定板；17、竖直电缸连接板；18、竖直电缸固定板；19、水平电缸滑轨连接板；

2、竖直电缸驱动装置；20、竖直驱动电缸；21、竖直位移连接板；22、夹爪旋转机构固定板；23、加固板；

3、夹爪旋转机构；30、电机；31、电机固定板；32、连轴器；33、光耦切片；34、光耦传感器；35、轴承托板；36、夹爪转轴；37、气动夹爪固定板；

4、气动夹爪；40、工件限位。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

请参阅图1-图5所示，本实施例提供一种旋转夹取装置，包括水平电缸驱动装置1、竖直电缸驱动装置2、夹爪旋转机构3和气动夹爪4，水平电缸驱动装置1包括固定角铝12，固定角铝12承载全部机构重量，采用铝为制作材料，固定角铝12靠近顶部的前表面设置有固定连接板13，固定连接板13与固定角铝12之间采用贯穿两件定位销定位位置关系保持相对竖直之后固定，固定连接板13前表面设置有支撑板14，固定连接板13前表面与支撑板14使用贯穿定位销进行定位，保持支撑板14相对水平固定，使水平驱动电缸10运行顺畅，支撑板14表面设置有水平驱动电缸10，水平驱动电缸10的滑块端部连接有竖直电缸连接板17，竖直电缸连接板17表面设置有竖直电缸固定板18，竖直电缸固定板18与竖直电缸连接板17采用贯穿式定位销定位，保障之间位置高度宽度方向一直无错位之后沉头螺丝打紧锁死，由水平驱动电缸10接通电源，使其工作，使水平驱动电缸10的滑块水平运动，与水平驱动电缸10的滑块相连接的竖直电缸连接板17随之运动，竖直电缸连接板17上端与水平驱动电缸10的滑块螺栓固定连接，保证动力的传输；

具体的，支撑板14后表面设置有拖链导轨15，拖链导轨15内部设置有拖链150，拖链150外壁设置有拖链固定板16，拖链固定板16前表面与竖直电缸连接板17通过长条孔连接固定，拖链导轨15与支撑板14采用沉头螺钉固定，拖链150一个运行导向作用，采用沉头螺钉固定一方面可以保持较好的贴合度，另一方面可以避免螺钉外漏避免拖链150在移动过程中与之摩擦或挂住。

值得说明的，支撑板14前表面设置有水平电缸滑轨连接板19，水平电缸滑轨连接板19前表面固定连接水平驱动电缸10底部的滑轨，竖直电缸连接板17下端与水平驱动电缸10的导轨滑块固定连接，保证运行相对平稳，可以保证竖直电缸连接板17水平移动的流畅性平稳性，避免因工件单端固定出现晃动现象。

进一步的，竖直电缸驱动装置2包括竖直驱动电缸20，竖直驱动电缸20后表面设置在竖直电缸固定板18表面，竖直驱动电缸20的滑块端部设置有竖直位移连接板21，竖直位移连接板21底部设置有夹爪旋转机构固定板22，将竖直驱动电缸20接通电源，使其工作，竖直驱动电缸20的滑块进行上升或下降带动竖直位移连接板21进行一定移动，竖直位移连接板21与竖直驱动电缸20的滑块通过定位销定位保证夹取机构高度准确，避免因误差压坏工件，夹爪旋转机构固定板22用于承载夹爪旋转机构3及气动夹爪4的重量。

更进一步的，夹爪旋转机构3包括电机固定板31，电机固定板31外壁固定在竖直位移连接板21前表面，电机固定板31底部设置有光耦切片33，光耦切片33底部设置有光耦传感器34，光耦切片33与光耦传感器34作用是在夹爪完成工件放置后，将电机30设定回到初始位置，回正气动夹爪4，光耦传感器34位于夹爪旋转机构固定板22顶部，电机固定板31顶部设置有电机30，电机30输出轴通过联轴器32连接有夹爪转轴36，电机固定板31的安装孔与夹爪旋转机构固定板22轴承安装孔具有较好的同轴度，可以顺畅的将电,30输出轴通过联轴器32与夹爪转轴36进行连接，避免在动力传输途中因两轴不同心出现晃动现象，夹爪转轴36底部设置有气动夹爪固定板37，气动夹爪固定板37与夹爪转轴36之间采用销钉定位之后采用多个螺栓固定，避免受力过大固定不够牢靠造成相关机构发生晃动或脱落，将电机30接通电源，使其工作，使电机30输出轴带动夹爪转轴36转动，从而可以带动气动夹爪固定板37旋转。

此外，气动夹爪4设置在气动夹爪固定板37底部，通过控制气动夹爪4的通气实现对工件的夹取，在气动夹爪固定板37旋转时，带动气动夹住4旋转，使气动夹爪4抓取的工件旋转指定角度矫正工件摆放位置，在完成工件夹取之后，竖直驱动电缸20和水平驱动电缸10相继交替完成驱动到达指定放置工件位置之后，通过控制气动夹爪4的断气实现对工件的放置。

具体的，固定角铝12靠近底部的外壁设置有角铝定位块11，角铝定位块11起到防止固定角铝12固定定位准确，避免固定角铝12固定发生偏斜，影响以固定角铝12为固定方式一系列机构发生相对位置移动。

值得说明的，竖直位移连接板21与夹爪旋转机构固定板22之间边缘处设置有加固板23，加固板23位于夹爪旋转机构3两侧进行左右定位，降低气动夹爪4抓取工件时降低夹爪与中间之间经向偏差。

其中，夹爪转轴36上端转动设置有轴承托板35，轴承托板35固定设置在夹爪旋转机构固定板22底部，在夹爪转轴36与电机30输出轴相连接时应先将轴承托板35按照定位销定位安装好防止滚动轴承发生位移和脱落，之后将夹爪转轴36穿过夹爪旋转机构固定板22安装滚动轴承，使夹爪转轴36可以转动在夹爪旋转机构固定板22上。

此外，气动夹爪固定板37底部边缘处设置有工件限位40，工件限位40位于气动夹爪4右侧，通过工件限位40可以阻挡气动夹爪4抓取的工件倾斜，在起到对工件加持过程中工件倾斜矫正作用。

本实施例的旋转夹取装置在具体使用时，由水平驱动电缸10接通电源，使其工作，使水平驱动电缸10的滑块水平运动，与水平驱动电缸10的滑块相连接的竖直电缸连接板17随之运动，使竖直电缸驱动装置2和夹爪旋转机构3随着移动，然后将竖直驱动电缸20接通电源，使其工作，竖直驱动电缸20的滑块进行上升或下降带动竖直位移连接板21进行一定移动，从而带动夹爪旋转机构3移动，使气动夹爪4对准工件，通过控制气动夹爪4的通气实现对工件的夹取，将气动夹爪4通气对工件进行抓取，然后将电机30接通电源，使其工作，使电机30输出轴带动夹爪转轴36转动，从而可以带动气动夹爪固定板37旋转，从而带动气动夹住4旋转，使气动夹爪4抓取的工件旋转指定角度矫正工件摆放位置，在完成工件夹取之后，再次通过竖直驱动电缸30和水平驱动电缸20相继交替完成驱动到达指定放置工件位置之后，通过控制气动夹爪4的断气实现对工件的放置，操作简单，快速稳定，可实现往复式夹取作业，便于日常维护和管理。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.一种旋转夹取装置，包括水平电缸驱动装置(1)、竖直电缸驱动装置(2)、夹爪旋转机构(3)和气动夹爪(4)，其特征在于：

所述水平电缸驱动装置(1)包括固定角铝(12)，所述固定角铝(12)靠近顶部的前表面设置有固定连接板(13)，所述固定连接板(13)前表面设置有支撑板(14)，所述支撑板(14)表面设置有水平驱动电缸(10)，所述水平驱动电缸(10)的滑块端部连接有竖直电缸连接板(17)，所述竖直电缸连接板(17)表面设置有竖直电缸固定板(18)；

所述竖直电缸驱动装置(2)包括竖直驱动电缸(20)，所述竖直驱动电缸(20)后表面设置在所述竖直电缸固定板(18)表面，所述竖直驱动电缸(20)的滑块端部设置有竖直位移连接板(21)，所述竖直位移连接板(21)底部设置有夹爪旋转机构固定板(22)；

所述夹爪旋转机构(3)包括电机固定板(31)，所述电机固定板(31)外壁固定在所述竖直位移连接板(21)前表面，所述电机固定板(31)底部设置有光耦切片(33)，所述光耦切片(33)底部设置有光耦传感器(34)，所述光耦传感器(34)位于所述夹爪旋转机构固定板(22)顶部，所述电机固定板(31)顶部设置有电机(30)，所述电机(30)输出轴通过联轴器(32)连接有夹爪转轴(36)，所述夹爪转轴(36)底部设置有气动夹爪固定板(37)；

所述气动夹爪(4)设置在所述气动夹爪固定板(37)底部。

2.根据权利要求1所述的旋转夹取装置，其特征在于：所述固定角铝(12)靠近底部的外壁设置有角铝定位块(11)。

3.根据权利要求1所述的旋转夹取装置，其特征在于：所述支撑板(14)后表面设置有拖链导轨(15)，所述拖链导轨(15)内部设置有拖链(150)，所述拖链(150)外壁设置有拖链固定板(16)，所述拖链固定板(16)前表面与所述竖直电缸连接板(17)通过长条孔连接固定。

4.根据权利要求1所述的旋转夹取装置，其特征在于：所述支撑板(14)前表面设置有水平电缸滑轨连接板(19)，所述水平电缸滑轨连接板(19)前表面固定连接所述水平驱动电缸(10)底部的滑轨。

5.根据权利要求1所述的旋转夹取装置，其特征在于：所述竖直位移连接板(21)与所述夹爪旋转机构固定板(22)之间边缘处设置有加固板(23)。

6.根据权利要求1所述的旋转夹取装置，其特征在于：所述夹爪转轴(36)上端转动设置有轴承托板(35)，所述轴承托板(35)固定设置在所述夹爪旋转机构固定板(22)底部。

7.根据权利要求1所述的旋转夹取装置，其特征在于：所述气动夹爪固定板(37)底部边缘处设置有工件限位(40)，所述工件限位(40)位于所述气动夹爪(4)右侧。

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