CN213731775U - 一种靠背自动下线机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种靠背自动下线机器人，包括机械臂、夹具、底架、横向传送带和斜向传送带，所述机械臂包括主臂、第一支撑臂和第二支撑臂，所述主臂的内部设有第一伺服电机，所述主臂的上部转动连接有第一转动联轴箱，所述第二支撑臂的上部固定连接有第二转动联轴箱，本实用新型涉及搬运设备技术领域。该靠背自动下线机器人，利用智能处理器控制第一伺服电机带动机械臂转动，控制第二伺服电机和第三伺服电机带动机械臂转动下降或抬升一定高度，再控制夹紧缸带动夹手对靠背进行夹紧抓取，机械臂、夹具之间控制配合，实现了从生产线上搬运汽车座椅的便捷性，提高了工作效率，降低了劳动强度，减少了职业病的侵害。

Description

一种靠背自动下线机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运设备技术领域，具体为一种靠背自动下线机器人。

背景技术

汽车座椅靠背重量达30公斤以上且体积较大,组装完毕后其状态是平放在组装线体上。为完成下道工序要将汽车后排座椅靠背搬移至发运线的成品托盘工装上。

目前，汽车座椅靠背在组装生产线组装完毕后，由于没有专用的搬运码放工具，搬运码放操作都是靠人工操作完成。由于汽车座椅的质量重、体积大，因此，人工搬运不仅劳动强度高，工作效率低，而且长期工作还容易导致员工腰肌劳损等疾病的发生，对工人的职业健康带来危害。另外，人工搬运码放操作，使汽车座椅容易出现划伤、碰撞等事故，从而造成汽车座椅的产品缺陷。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种靠背自动下线机器人，解决了人工搬运劳动强度高，工作效率低，长期工作容易导致员工腰肌劳损等疾病的发生，对工人的职业健康带来危害，和人工搬运码放操作，汽车座椅容易出现划伤、碰撞等事故，从而造成汽车座椅的产品缺陷的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种靠背自动下线机器人，包括机械臂、夹具、底架、横向传送带和斜向传送带，所述机械臂包括主臂、第一支撑臂和第二支撑臂，所述主臂的内部设有第一伺服电机，所述主臂的上部转动连接有第一转动联轴箱，所述第二支撑臂的上部固定连接有第二转动联轴箱，所述第一伺服电机的输出端与第一转动联轴箱固定连接，所述主臂的底部固定连接有控制底箱，所述控制底箱的内部设有智能处理器。

优选的，所述第一转动联轴箱和第二转动联轴箱的内部分别固定连接有第二伺服电机和第三伺服电机，所述第二伺服电机和第三伺服电机的输出端分别与第一支撑臂右侧的底端和第一支撑臂右侧的上部固定连接。

优选的，所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机的输出端均连接有制动器。

优选的，所述第二支撑臂的底部与夹具转动连接，所述夹具包括固定板、夹紧缸和夹手，所述夹手的表面固定连接有橡皮胶套，所述固定板底部的中心与夹紧缸固定连接，所述夹紧缸底部固定连接有橡皮垫。

优选的，所述固定板上部的两侧分别固定连接有限位筒，所述限位筒的内部贯穿有限位推杆，所述限位推杆的外端与夹手固定连接，所述限位推杆的内端与夹紧缸的输出端固定连接。

优选的，所述智能处理器与第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、制动器和夹紧缸电性连接，所述底架右侧的前部固定连接有控制器，所述控制器与横向传送带和斜向传送带和智能处理器电性连接。

优选的，所述斜向传送带和横向传送带的底部与底架固定连接，所述斜向传送带位于横向传送带左侧的上方，所述横向传送带的左侧且位于斜向传送带的下方固定连接有感应档杆，所述感应档杆与智能处理器电性连接。

有益效果

本实用新型提供了一种靠背自动下线机器人。与现有技术相比具备以下有益效果：

(1)、该靠背自动下线机器人，通过在主臂的内部设有第一伺服电机，主臂的上部转动连接有第一转动联轴箱，第二支撑臂的上部固定连接有第二转动联轴箱，第一伺服电机的输出端与第一转动联轴箱固定连接，主臂的底部固定连接有控制底箱，控制底箱的内部设有智能处理器，利用智能处理器控制第一伺服电机带动机械臂转动，控制第二伺服电机和第三伺服电机带动机械臂转动下降或抬升一定高度，再控制夹紧缸带动夹手对靠背进行夹紧抓取，机械臂、夹具之间控制配合，实现了从生产线上搬运汽车座椅的便捷性，提高了工作效率，降低了劳动强度，减少了职业病的侵害。

(2)、该靠背自动下线机器人，通过在第二支撑臂的底部与夹具转动连接，夹具包括固定板、夹紧缸和夹手，夹手的表面固定连接有橡皮胶套，固定板底部的中心与夹紧缸固定连接，夹紧缸底部固定连接有橡皮垫，利用夹手表面的橡皮胶套对靠背进行抓取，防止夹手对靠背造成表面伤害，在夹紧缸底部的橡皮垫，防止靠背在被夹紧时，夹紧缸刮破靠背，保证了产品质量。

(3)、该靠背自动下线机器人，通过在第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机的输出端均连接有制动器，利用制动器对伺服电机控制的机械臂进行制动，对机械臂转动位置的准确定位，提高了工作效率，保证了产品生产时抓取的准确性。

附图说明

图1为本实用新型的结构主视图；

图2为本实用新型机械臂的结构剖视图；

图3为本实用新型机械臂的结构立体图。

图中：1、机械臂；111、主臂；112、第一支撑臂；113、第二支撑臂；2、夹具；211、固定板；212、夹紧缸；213、夹手；3、底架；4、横向传送带；5、斜向传送带；6、第一伺服电机；7、第一转动联轴箱；8、第二转动联轴箱；9、智能处理器；10、第二伺服电机；11、第三伺服电机；12、橡皮胶套；13、橡皮垫；14、限位筒；15、限位推杆；16、控制器；17、感应档杆；18、制动器；19、控制底箱。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供技术方案：一种靠背自动下线机器人，包括机械臂1、夹具2、底架3、横向传送带4和斜向传送带5，斜向传送带5和横向传送带4的底部与底架3固定连接，斜向传送带5位于横向传送带4左侧的上方，横向传送带4的左侧且位于斜向传送带5的下方固定连接有感应档杆17，机械臂1包括主臂111、第一支撑臂112和第二支撑臂113，第二支撑臂113的底部与夹具2转动连接，夹具2包括固定板211、夹紧缸212和夹手213，夹紧缸212型号为MK2TB20-20L，夹手213的表面固定连接有橡皮胶套12，固定板211底部的中心与夹紧缸212固定连接，夹紧缸212底部固定连接有橡皮垫13，利用夹手213表面的橡皮胶套12对靠背进行抓取，防止夹手213对靠背造成表面伤害，在夹紧缸212底部的橡皮垫13，防止靠背在被夹紧时，夹紧缸212刮破靠背，保证了产品质量，固定板211上部的两侧分别固定连接有限位筒14，限位筒14的内部贯穿有限位推杆15，限位推杆15的外端与夹手213固定连接，限位推杆15的内端与夹紧缸212的输出端固定连接，主臂111的内部设有第一伺服电机6，主臂111的上部转动连接有第一转动联轴箱7，第二支撑臂113的上部固定连接有第二转动联轴箱8，第一伺服电机6的输出端与第一转动联轴箱7固定连接，主臂111的底部固定连接有控制底箱19，控制底箱19的内部设有智能处理器9，第一转动联轴箱7和第二转动联轴箱8的内部分别固定连接有第二伺服电机10和第三伺服电机11，第二伺服电机10和第三伺服电机11的输出端分别与第一支撑臂112右侧的底端和第一支撑臂112右侧的上部固定连接，第一伺服电机6、第二伺服电机10和第三伺服电机11的输出端均连接有制动器18，利用制动器18对伺服电机控制的机械臂1进行制动，对机械臂1转动位置的准确定位，提高了工作效率，保证了产品生产时抓取的准确性，智能处理器9与第一伺服电机6、第二伺服电机10、第三伺服电机11、制动器18和夹紧缸212电性连接，感应档杆17与智能处理器9电性连接，底架3右侧的前部固定连接有控制器16，利用智能处理器9控制第一伺服电机6带动机械臂1转动，控制第二伺服电机10和第三伺服电机11带动机械臂1转动下降或抬升一定高度，再控制夹紧缸212带动夹手213对靠背进行夹紧抓取，机械臂1、夹具2之间控制配合，实现了从生产线上搬运汽车座椅的便捷性，提高了工作效率，降低了劳动强度，减少了职业病的侵害,控制器16与横向传送带4和斜向传送带5和智能处理器9电性连接，通过对操作控制器16的对机器人进行开关操控，可防止发生产品污染或被火花损害等事故。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

工作时，当靠背通过横向传送带4左侧的感应档杆17位置时，智能处理器9接收到运行指令，控制第一伺服电机6带动机械臂1转动至横向传送带4的感应档杆17位置，控制第二伺服电机10和第三伺服电机11带动机械臂1转动下降一定高度，制动器18对伺服电机控制的机械臂1进行制动，再控制夹紧缸212带动夹手213对靠背进行夹紧抓取，夹紧完成后，智能处理器9接收到运行指令，控制第一伺服电机6带动机械臂1转动至斜向传送带5的上方，同时控制第二伺服电机10和第三伺服电机11带动机械臂1转动抬升一定高度，再控制夹紧缸212带动夹手213对靠背进行打开，放置座椅，最后机器臂回到等待位置继续工作。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种靠背自动下线机器人，包括机械臂(1)、夹具(2)、底架(3)、横向传送带(4)和斜向传送带(5)，其特征在于：所述机械臂(1)包括主臂(111)、第一支撑臂(112)和第二支撑臂(113)，所述主臂(111)的内部设有第一伺服电机(6)，所述主臂(111)的上部转动连接有第一转动联轴箱(7)，所述第二支撑臂(113)的上部固定连接有第二转动联轴箱(8)，所述第一伺服电机(6)的输出端与第一转动联轴箱(7)固定连接，所述主臂(111)的底部固定连接有控制底箱(19)，所述控制底箱(19)的内部设有智能处理器(9)。

2.根据权利要求1所述的一种靠背自动下线机器人，其特征在于：所述第一转动联轴箱(7)和第二转动联轴箱(8)的内部分别固定连接有第二伺服电机(10)和第三伺服电机(11)，所述第二伺服电机(10)和第三伺服电机(11)的输出端分别与第一支撑臂(112)右侧的底端和第一支撑臂(112)右侧的上部固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种靠背自动下线机器人，其特征在于：所述第一伺服电机(6)、第二伺服电机(10)和第三伺服电机(11)的输出端均连接有制动器(18)。

4.根据权利要求2所述的一种靠背自动下线机器人，其特征在于：所述第二支撑臂(113)的底部与夹具(2)转动连接，所述夹具(2)包括固定板(211)、夹紧缸(212)和夹手(213)，所述夹手(213)的表面固定连接有橡皮胶套(12)，所述固定板(211)底部的中心与夹紧缸(212)固定连接，所述夹紧缸(212)底部固定连接有橡皮垫(13)。

5.根据权利要求4所述的一种靠背自动下线机器人，其特征在于：所述固定板(211)上部的两侧分别固定连接有限位筒(14)，所述限位筒(14)的内部贯穿有限位推杆(15)，所述限位推杆(15)的外端与夹手(213)固定连接，所述限位推杆(15)的内端与夹紧缸(212)的输出端固定连接。

6.根据权利要求3所述的一种靠背自动下线机器人，其特征在于：所述智能处理器(9)与第一伺服电机(6)、第二伺服电机(10)、第三伺服电机(11)、制动器(18)和夹紧缸(212)电性连接，所述底架(3)右侧的前部固定连接有控制器(16)，所述控制器(16)与横向传送带(4)和斜向传送带(5)和智能处理器(9)电性连接。

7.根据权利要求1所述的一种靠背自动下线机器人，其特征在于：所述斜向传送带(5)和横向传送带(4)的底部与底架(3)固定连接，所述斜向传送带(5)位于横向传送带(4)左侧的上方，所述横向传送带(4)的左侧且位于斜向传送带(5)的下方固定连接有感应档杆(17)，所述感应档杆(17)与智能处理器(9)电性连接。

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