CN213715984U - 仓库货物盘点装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种仓库货物盘点装置，包括：导轨；滑动块，其由所述导轨支撑，且可沿着所述导轨运动；图像采集装置，其与所述滑动块连接，用于采集目标图像。本实用新型的仓库货物盘点装置，通过设置导轨以及可沿着导轨运动的滑动块，图像采集装置固定在滑动块上，可随着滑动块沿着导轨移动，在移动的过程中可改变了图像采集视角，避免无法采集完整图像的问题，有利于实现基于机器视觉的货物盘点。

Description

仓库货物盘点装置

技术领域

本实用新型属于机器视觉技术领域，具体地说，涉及一种仓库货物盘点装置。

背景技术

在仓储技术领域，货物盘点是一项非常繁重的工作，多采用人工盘点与机械盘点，人工盘点工作量大，人员还要关注产品的存放位置，大大增加了立体库管理的难度，并且机械盘点依旧需要人工操作，目前基于机器视觉的智能盘点逐渐应用于货物盘点中。

目前仓库多为立体库，一般是指采用几层、十几层乃至几十层高的货架储存单元货物，用相应的物料搬运设备进行货物入库和出库作业的仓库，立体仓库由于具有很高的空间利用率、很强的入出库能力、采用计算机进行控制管理而利于企业实施现代化管理等特点，已成为企业物流和生产管理不可缺少的仓储技术，越来越受到企业的重视。

立体库同时给机器视觉的盘点带来了困难，由于其高度太高，最高层和最底层的高度差大，货架之间存在遮挡，导致无法拍摄全景照片，以及所拍的照片边缘部容易变形严重，影响盘点的准确性。

发明内容

本实用新型针对现有技术仓库中受货架高度以及货架之间遮挡的影响，摄像头无法采集完整图像或者图像边缘变形的技术问题，提出了一种仓库货物盘点装置，可以解决上述问题。

为实现上述实用新型目的，本实用新型采用下述技术方案予以实现：

一种仓库货物盘点装置，其特征在于，包括：

导轨；

滑动块，其由所述导轨支撑，且可沿着所述导轨运动；

图像采集装置，其与所述滑动块连接，用于采集目标图像。

进一步的，所述仓库货物盘点装置还包括：

伸缩架，其一端与所述滑动块的下表面固定，另外一端用于连接所述图像采集装置，所述伸缩架可沿竖直方向伸缩。

进一步的，所述伸缩架包括若干组交剪式伸缩单元和第一驱动机构，所述交剪式伸缩单元包括：

第一伸缩杆；

第二伸缩杆；

中部连接轴，其用于将所述第一伸缩杆的中部和第二伸缩杆的中部相枢接；

相邻两组交剪式伸缩单元之间通过端部连接轴相枢接；

所述第一驱动机构固定在所述滑动块上，位于最上端的交剪式伸缩单元的第一伸缩杆固定在所述滑动块上，其第二伸缩杆与所述第一驱动机构的动力输出机构连接。

进一步的，所述仓库货物盘点装置还包括：

支撑板，所述图像采集装置与所述支撑板的下表面连接；

位于最下端的交剪式伸缩单元的第二伸缩杆固定在所述支撑板的上表面上，该交剪式伸缩单元的第一伸缩杆连接有滚轮，所述滚轮支撑在所述支撑板的上表面上。

进一步的，所述仓库货物盘点装置还包括：

转动设备，其固定在所述支撑板的下表面，所述图像采集装置与所述转动设备连接。

进一步的，所述转动设备包括：

相机支架，其用于固定所述图像采集装置；

第二驱动机构，其固定在所述支撑板的下表面，通过齿轮机构与所述相机支架连接，用于带动所述相机支架绕竖轴转动。

进一步的，所述齿轮机构为锥齿轮，包括轴线方向不同的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二驱动机构的动力输出轴连接；

所述相机支架包括：

本体，其顶部用于固定所述第二齿轮；

支撑臂，其具有多个，分别连接在所述本体的周侧；

连接爪，其与所述支撑臂一一对应连接设置，为开口朝向内侧的U形结构。

进一步的，所述滑动块上还固定有润滑器，所述润滑器具有润滑油腔，所述润滑器朝向所述导轨的一侧设置有涂油结构，所述涂油结构的一端嵌入至所述润滑油腔中。

进一步的，所述涂油结构为海绵或者毛毡。

进一步的，所述润滑器的一侧还开设有与所述润滑油腔连通的注油孔。

与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果是：

本实用新型的仓库货物盘点装置，通过设置导轨以及可沿着导轨运动的滑动块，图像采集装置固定在滑动块上，可随着滑动块沿着导轨移动，在移动的过程中可改变了图像采集视角，避免无法采集完整图像的问题。

结合附图阅读本实用新型的具体实施方式后，本实用新型的其他特点和优点将变得更加清楚。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1 是本实用新型提出的仓库货物盘点装置的一种实施例结构示意图；

图2是图1的局部结构示意图；

图3是本实用新型提出的仓库货物盘点装置的一种实施例局部结构示意图；

图4是图3的局部结构示意图；

图5是图1的局部结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下将结合附图和实施例，对本实用新型作进一步详细说明。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖”、“横”、“内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

实施例一

本实施例提出了一种仓库货物盘点装置，如图1所示，包括导轨11、滑动块12以及图像采集装置13，其中，导轨11可以为直轨或者由弯轨围成闭合的轨道结构；滑动块12由导轨11支撑，且可沿着导轨11运动，当导轨11为直轨时，滑动块12可正向或者反向往复运动，当导轨11为闭合的轨道结构时，滑动块12可沿着导轨11循环运动。

为了减少对地面的占用空间，以及若地面设置导轨11存在影响地面的平整性、不容易清洁等问题，本实施例中优选将导轨11固定在顶部墙壁上，节约地面空间的同时，可以起到保护导轨11的作用。

图像采集装置13可以采用摄像头实现，用于采集目标图像。所采集的图像可通过有线或者无线发送至处理器，由处理器处理图像盘点出货物的数量。图像处理获取货物数量的方法采用现有算法即可，不属于本发明创造改进的内容。本实施例的仓库货物盘点装置，通过设置导轨11以及可沿着导轨11运动的滑动块12，图像采集装置13固定在滑动块12上，可随着滑动块12沿着导轨11移动，在移动的过程中可改变图像采集装置13在水平方向的位置，同时可改变了图像采集视场以及视角，避免无法采集完整图像的问题，有利于实现基于机器视觉的货物盘点。

本仓库货物盘点装置还包括伸缩架14，伸缩架14的一端与滑动块12的下表面固定，另外一端与连接图像采集装置13连接，伸缩架14可沿竖直方向伸缩。

可以理解的，滑动块12应当在驱动装置的驱动下带着图像采集装置13沿着导轨11运动。该驱动装置可采用现有的如电机装置实现，在此不做赘述。

伸缩架14可在其伸缩方向伸长或者缩短，以改变其伸展长度。该伸缩架14设置在滑动块12与图像采集装置13之间，伸缩架14的伸展长度可以自动或者人工手动调节，并且能够在调节好的伸展长度上保持，通过将伸缩架14竖向设置，调节伸缩架14的长度即可改变图像采集装置13在竖直方向的位置，尤其对于高度较高的仓库或者货架，图像采集装置13可以从不同高度对货物进行拍照，防止因竖直方向距离较远产生的图像边缘部畸变导致盘点精确性差的技术问题。

作为一个优选的实施例，伸缩架14的伸展长度可自动调节并且保持，如图2所示，本实施例中伸缩架14包括若干组交剪式伸缩单元141和第一驱动机构142，本实施例以位于最下端的交剪式伸缩单元141为例说明，包括第一伸缩杆141a、第二伸缩杆141b以及中部连接轴143，中部连接轴143用于将第一伸缩杆141a的中部和第二伸缩杆141b的中部相枢接。

相邻两组交剪式伸缩单元之间通过端部连接轴相枢接，因此，各交剪式伸缩单元可以联动，任一组交剪式伸缩单元的两个伸缩杆之间角度发生变化，均可以传递至其他交剪式伸缩单元发生变化，最终实现该伸缩架14的长度整体发生变化。

第一驱动机构142固定在滑动块12上，位于最上端的交剪式伸缩单元的第一伸缩杆141d铰接在滑动块12上，位于最上端的交剪式伸缩单元的第二伸缩杆141e与第一驱动机构142的动力输出机构相铰接。第一驱动机构142的动力输出机构可在第一伸缩杆141d的铰接点与第二伸缩杆141e的铰接点之间的连线方向上运动，也即，第一驱动机构142的动力输出机构的运动方向垂直于伸缩架14的伸缩方向，通过将最上端的交剪式伸缩单元的其中一个伸缩杆的位置固定，当带动另外一个伸缩杆运动时，进而改变具有铰接关系的两个伸缩杆之间的角度，从而改变伸缩架14的伸展长度。

滑动块12可带动伸缩架14连同图像采集装置13在水平面方向移动，伸缩架14可带动图像采集装置13在竖直方向移动，实现了图像采集装置13在三维空间中移动，可以根据实际需要移动调节至合适的位置。

图像采集装置13与伸缩架14连接，连接方式可以直接与伸缩架14连接，具体地说，可以与位于最下端的交剪式伸缩单元的其中一个伸缩杆的自由端连接，可以随着伸缩架14的伸展，在竖直方向上运动。

为了提高连接的稳固可靠性，本实施例中优选将图像采集装置13通过一个中间连接结构与伸缩架14连接。

如图1、图2所示，本仓库货物盘点装置还包括支撑板15，图像采集装置13与支撑板15的下表面连接。

位于最下端的交剪式伸缩单元的第二伸缩杆141b与支撑板15的上表面连接，具体地说，两者通过铰接件相铰接。

伸缩架14在其长度方向伸展时，位于最下端的交剪式伸缩单元的第二伸缩杆141b可带动支撑板15在竖直方向上运动，第二伸缩杆141b通过与支撑板15相铰接，支撑板15从而带动位于其下方的图像采集装置13在竖直方向上运动。

为了使得支撑板15始终保持在水平状态，支撑板15的上表面还设置有滑道16，位于最下端的交剪式伸缩单元的第一伸缩杆141a的自由端限位至滑道16中，且可以沿着滑道16的长度方向运动。

为了提高第一伸缩杆141a的自由端在滑道16的畅滑性，优选该交剪式伸缩单元的第一伸缩杆141a连接有滚轮144，滚轮144滑道16中，并可在滑道16中滚动，减小了滑动时的阻力，防止因滑动不畅导致的卡死、不方便调节伸缩架14的伸展长度等问题。

当第一驱动机构142的动力输出机构带动位于最上端的交剪式伸缩单元做剪向开合运动时，通过将位于最下端的交剪式伸缩单元的第二伸缩杆141b固定，第一伸缩杆141a运动，位于最下端的交剪式伸缩单元的两个伸缩杆从动地做相同的运动。

作为一个优选的实施例，如图3所示，仓库货物盘点装置还包括转动设备17，转动设备17固定在支撑板15的下表面，图像采集装置13与转动设备17的转动输出轴固定，转动设备17可带动图像采集装置13绕轴360°旋转，通过调整图像采集装置13的转动角度，实现其对周向各个方向的图像采集，相应地实现对周围货物的盘点。

如图3所示，转动设备17包括相机支架171、第二驱动机构172以及齿轮机构173，其中，相机支架171用于固定图像采集装置13，第二驱动机构172固定在支撑板15的下表面，通过齿轮机构173与相机支架171连接，第二驱动机构172用于带动相机支架171绕竖轴转动。

本实施例中齿轮机构173优选采用锥齿轮实现，包括轴线方向不同的第一齿轮1731和第二齿轮1732，第一齿轮1731与第二驱动机构172的动力输出轴连接；第二齿轮1732的轴向沿竖直方向。通过锥齿轮可实现第二驱动机构172的动力输出轴与相机支架171的转动方向可以不在同一轴线方向上，有利于方便固定第二驱动机构172。

如图4所示，相机支架171包括本体1711、支撑臂1712以及连接爪1713，其中，本体1711的顶部用于固定第二齿轮1732；支撑臂1712具有多个，分别连接在本体1711的周侧；连接爪1713与支撑臂1712一一对应连接设置，为开口朝向内侧的U形结构。

图像采集装置13固定在各连接爪1713围成的空间中，并且由连接爪1713支撑。

为了方便装配图像采集装置13，优选连接爪1713与支撑臂1712通过弹簧连接，连接爪1713可沿着支撑臂1712的轴向伸缩，当施加作用力将连接爪1713向外伸时，连接爪1713之间的张口增大，可以方便地将图像采集装置13从连接爪1713之间的张口放入至连接爪1713之间，然后释放连接爪1713，其往回收缩，可以将图像采集装置13固定夹持。

为了提高滑动块12在导轨11运动时动作的畅滑性，防止导轨11腐蚀生锈等原因造成的卡死，如图5所示，滑动块12上还固定有润滑器18，润滑器18具有润滑油腔，润滑器18朝向导轨11的一侧设置有涂油结构（角度原因图中未示出），涂油结构的一端嵌入至润滑油腔中，可以吸取润滑油腔中的润滑油，涂油结构与导轨11接触，便可将润滑油涂抹在导轨11上。

涂油结构不宜采用刚性材质，防止其与导轨11摩擦带来更大的阻力，优选涂油结构采用海绵或者毛毡实现，其可以同时达到好的吸收润滑油的效果，用于将润滑油从润滑油腔中转移涂抹在导轨11上。

润滑器18的一侧还开设有与润滑油腔连通的注油孔181，用户可通过注油孔为润滑油腔补充润滑油。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其进行限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的普通技术人员来说，依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型所要求保护的技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种仓库货物盘点装置，其特征在于，包括：

导轨；

滑动块，其由所述导轨支撑，且可沿着所述导轨运动；

图像采集装置，其与所述滑动块连接，用于采集目标图像；

所述仓库货物盘点装置还包括：

伸缩架，其一端与所述滑动块的下表面固定，另外一端用于连接所述图像采集装置，所述伸缩架可沿竖直方向伸缩。

2.根据权利要求1所述的仓库货物盘点装置，其特征在于，所述伸缩架包括若干组交剪式伸缩单元和第一驱动机构，所述交剪式伸缩单元包括：

第一伸缩杆；

第二伸缩杆；

中部连接轴，其用于将所述第一伸缩杆的中部和所述第二伸缩杆的中部相枢接；

相邻两组交剪式伸缩单元之间通过端部连接轴相枢接；

所述第一驱动机构固定在所述滑动块上，位于最上端的交剪式伸缩单元的第一伸缩杆固定在所述滑动块上，其第二伸缩杆与所述第一驱动机构的动力输出机构连接。

3.根据权利要求2所述的仓库货物盘点装置，其特征在于，所述仓库货物盘点装置还包括：

支撑板，所述图像采集装置与所述支撑板的下表面连接；

位于最下端的交剪式伸缩单元的第二伸缩杆固定在所述支撑板的上表面上，该交剪式伸缩单元的第一伸缩杆连接有滚轮，所述滚轮支撑在所述支撑板的上表面上。

4.根据权利要求3所述的仓库货物盘点装置，其特征在于，所述仓库货物盘点装置还包括：

转动设备，其固定在所述支撑板的下表面，所述图像采集装置与所述转动设备连接。

5.根据权利要求4所述的仓库货物盘点装置，其特征在于，所述转动设备包括：

相机支架，其用于固定所述图像采集装置；

第二驱动机构，其固定在所述支撑板的下表面，通过齿轮机构与所述相机支架连接，用于带动所述相机支架绕竖轴转动。

6.根据权利要求5所述的仓库货物盘点装置，其特征在于，所述齿轮机构为锥齿轮，包括轴线方向不同的第一齿轮和第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二驱动机构的动力输出轴连接；

所述相机支架包括：

本体，其顶部用于固定所述第二齿轮；

支撑臂，其具有多个，分别连接在所述本体的周侧；

连接爪，其与所述支撑臂一一对应连接设置，为开口朝向内侧的U形结构。

7.根据权利要求6所述的仓库货物盘点装置，其特征在于，所述滑动块上还固定有润滑器，所述润滑器具有润滑油腔，所述润滑器朝向所述导轨的一侧设置有涂油结构，所述涂油结构的一端嵌入至所述润滑油腔中。

8.根据权利要求7所述的仓库货物盘点装置，其特征在于，所述涂油结构为海绵或者毛毡。

9.根据权利要求7所述的仓库货物盘点装置，其特征在于，所述润滑器的一侧还开设有与所述润滑油腔连通的注油孔。

Images