CN213705928U - 一种抓取机构及瑜伽球包装机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种抓取机构及瑜伽球包装机，所述抓取机构包括横向装置、升降装置及抓取夹装置；所述抓取夹装置包括抓取夹本体及夹爪驱动装置，所述抓取夹本体包括第一夹爪结构及第二夹爪结构；使用时，所述抓取夹装置通过横向装置、升降装置的协同运动下移动到工作工位处，然后所述第一夹爪结构与所述第二夹爪结构配合工作夹取工件，在此过程中，根据工件的大小，然后通过所述夹爪驱动装置驱动所述第一夹爪结构与所述第二夹爪结构进行相向运动或相背运动，从而实现所述第一夹爪结构与所述第二夹爪结构之间的抓取空间大小的调节，进而使得本实用新型中所述抓取机构能实现不同规格的瑜伽球的夹取。

Description

一种抓取机构及瑜伽球包装机

技术领域

本实用新型属于自动化加工技术领域，特别涉及一种抓取机构及瑜伽球包装机。

背景技术

目前，在对抽完气的瑜伽球进行包装过程中，需要对折叠好的瑜伽球进行抓取到下一个工位上。但是，现有的抓取机构抓取的瑜伽球规格固定，不能适用规格多样的瑜伽球。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提供一种抓取机构及瑜伽球包装机，其采用下述技术方案。

一种抓取机构，包括：横向装置；升降装置，其移动设置在所述横向装置上；抓取夹装置，其设置在所述升降装置的端部；其中，所述抓取夹装置包括抓取夹本体及夹爪驱动装置，所述抓取夹本体包括第一夹爪结构及第二夹爪结构，所述夹爪驱动装置驱动所述第一夹爪结构与第二夹爪结构进行相向运动或相背运动。

与现有技术相比，本实用新型中所述的抓取机构具有的有益效果为：所述抓取机构包括横向装置、升降装置及抓取夹装置；所述抓取夹装置包括抓取夹本体及夹爪驱动装置，所述抓取夹本体包括第一夹爪结构及第二夹爪结构；使用时，所述抓取夹装置通过横向装置、升降装置的协同运动下移动到工作工位处，然后所述第一夹爪结构与所述第二夹爪结构配合工作夹取工件，在此过程中，根据工件的大小，然后通过所述夹爪驱动装置驱动所述第一夹爪结构与所述第二夹爪结构进行相向运动或相背运动，从而实现所述第一夹爪结构与所述第二夹爪结构之间的抓取空间大小的调节，进而使得本实用新型中所述抓取机构能实现不同规格的瑜伽球的夹取。

进一步地，所述抓取夹装置还包括抓取夹旋转装置，所述抓取夹旋转装置驱动所述抓取夹本体旋转。

进一步地，所述第一夹爪结构包括：第一夹爪本体，第一夹爪旋转装置，其与所述第一夹爪本体连接，所述第一夹爪旋转装置驱动所述第一夹爪本体旋转。

进一步地，所述第二夹爪结构包括：第二夹爪本体，第二夹爪旋转装置，其与所述第二夹爪本体连接，所述第二夹爪旋转装置驱动所述第二夹爪本体旋转。

上述结构可以对所述第一夹爪本体与所述第二夹爪本体的抓取工件的角度进行微调，从而使得所述抓取夹装置在抓取工件的过程中，不会使得工件与所述抓取夹机构以外的零部件发生干涉。

进一步地，所述横向装置包括：横向杆；横向移动装置，其设置在所述横向杆上；横向驱动装置，其与所述横向移动装置连接；其中，所述升降装置设置在所述横向移动装置上，所述横向驱动装置驱动所述横向移动装置沿所述横向杆方向作往复运动，从而所述横向移动装置带动所述升降装置沿所述横向杆方向往复运动。

进一步地，所述横向移动装置包括：同步轮，其分别设置在所述横向杆的两端；同步带，其设置在所述同步轮之间，且与所述同步轮啮合；其中，所述横向驱动装置与所述同步轮连接；采用此结构可以更精准地实现所述抓取夹装置的横向移动，从而使得所述抓取夹装置对需要进行抓取的工件在横向上更精准地定位。

进一步地，所述升降装置包括：连接板，其与所述横向装置连接；升降移动装置，其一端与所述连接板连接，其另一端与所述抓取夹装置连接；升降驱动装置，其与所述升降移动装置连接；其中，所述升降驱动装置驱动所述升降移动装置进行升降运动，从而所述升降移动装置带动所述抓取夹装置升降。

进一步地，所述升降移动装置包括：升降杆，其一端与所述连接板连接，其另一端与所述抓取夹装置连接；齿条，其设置在所述升降杆上；齿轮，其设置在所述齿条上，且与所述齿条配合；其中，所述升降驱动装置与所述齿轮连接；采用此结构可以更精准地实现所述抓取夹装置的纵向移动，从而使得所述抓取夹装置对需要进行抓取的工件在纵向上更精准地定位。

本实用新型还提供一种瑜伽球包装机，包括上述所述的抓取机构。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实施例中所述抓取机构的结构示意图；

图2为本实施例中所述抓取机构中抓取夹装置的结构示意图；

图3为本实施例中所述抓取夹装置中抓取夹本体的结构示意图；

图4为本实施例中所述横向装置的结构示意图；

图5为本实施例中所述升降装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1～5对本实用新型提供的技术方案进行更为详细的阐述。

一种抓取机构，包括：横向装置100；升降装置200，其移动设置在所述横向装置100上；抓取夹装置300，其设置在所述升降装置200的端部；其中，所述抓取夹装置300包括抓取夹本体310及夹爪驱动装置320，所述抓取夹本体310包括第一夹爪结构311及第二夹爪结构312，所述夹爪驱动装置320驱动所述第一夹爪结构311与第二夹爪结构312进行相向运动或相背运动。

在本实施例中所述夹爪驱动装置320为驱动气缸。

与现有技术相比，本实用新型中所述的抓取机构具有的有益效果为：所述抓取机构包括横向装置100、升降装置200及抓取夹装置300；所述抓取夹装置300包括抓取夹本体310及夹爪驱动装置320，所述抓取夹本体310包括第一夹爪结构311及第二夹爪结构312；使用时，所述抓取夹装置300通过横向装置100、升降装置200的协同运动下移动到工作工位处，然后所述第一夹爪结构311与所述第二夹爪结构312配合工作夹取工件，在此过程中，根据工件的大小，然后通过所述夹爪驱动装置320驱动所述第一夹爪结构311与所述第二夹爪结构312进行相向运动或相背运动，从而实现所述第一夹爪结构311与所述第二夹爪结构312之间的抓取空间大小的调节，进而使得本实用新型中所述抓取机构能实现不同规格的瑜伽球的夹取。

进一步地，所述抓取夹装置300还包括抓取夹旋转装置330，所述抓取夹旋转装置330驱动所述抓取夹本体310旋转。

在本实施例中所述抓取夹旋转装置330为旋转电机。

进一步地，所述第一夹爪结构311包括：第一夹爪本体3111，第一夹爪旋转装置3112，其与所述第一夹爪本体3111连接，所述第一夹爪旋转装置3112驱动所述第一夹爪本体3111旋转。

在本实施例中所述第一夹爪旋转装置3112为旋转气缸。

在本实施例中所述第一夹爪旋转装置3112连接钢丝轮3113，所述钢丝轮3113与所述第一夹爪本体3111之间连接有钢丝3114，所述第一夹爪旋转装置3112驱动所述钢丝轮3113旋转，从而所述钢丝轮3113带动钢丝3114进行旋转动作，由于钢丝3114连接着所述第一夹爪本体3111，因此钢丝3114带动所述第一夹爪本体3111进行旋转。

进一步地，所述第二夹爪结构312包括：第二夹爪本体3121，第二夹爪旋转装置3122，其与所述第二夹爪本体3121连接，所述第二夹爪旋转装置3122驱动所述第二夹爪本体3121旋转。

在本实施例中，所述第二夹爪旋转装置3122驱动所述第二夹爪本体3121旋转的结构与所述第一夹爪选装装置驱动所述第一夹爪本体3111旋转的结构相同。

上述结构可以对所述第一夹爪本体3111与所述第二夹爪本体3121的抓取工件的角度进行微调，从而使得所述抓取夹装置300在抓取工件的过程中，不会使得工件与所述抓取夹机构以外的零部件发生干涉。

进一步地，所述横向装置100包括：横向杆110；横向移动装置，其设置在所述横向杆110上；横向驱动装置130，其与所述横向移动装置连接；其中，所述升降装置200设置在所述横向移动装置上，所述横向驱动装置130驱动所述横向移动装置沿所述横向杆110方向作往复运动，从而所述横向移动装置带动所述升降装置200沿所述横向杆110方向往复运动。

在本实施例中所述横向驱动装置130为驱动电机。

进一步地，所述横向移动装置包括：同步轮121，其分别设置在所述横向杆110的两端；同步带122，其设置在所述同步轮121之间，且与所述同步轮121啮合；其中，所述横向驱动装置130与所述同步轮121连接；采用此结构可以更精准地实现所述抓取夹装置300的横向移动，从而使得所述抓取夹装置300对需要进行抓取的工件在横向上更精准地定位。

进一步地，所述升降装置200包括：连接板210，其与所述横向装置100连接；升降移动装置，其一端与所述连接板210连接，其另一端与所述抓取夹装置300连接；升降驱动装置230，其与所述升降移动装置连接；其中，所述升降驱动装置驱动所述升降移动装置进行升降运动，从而所述升降移动装置带动所述抓取夹装置300升降。

在本实施例中，所述升降驱动装置230为驱动电机。

进一步地，所述升降移动装置包括：升降杆221，其一端与所述连接板210连接，其另一端与所述抓取夹装置300连接；齿条，其设置在所述升降杆221上；齿轮，其设置在所述齿条上，且与所述齿条配合；其中，所述升降驱动装置与所述齿轮连接；采用此结构可以更精准地实现所述抓取夹装置300的纵向移动，从而使得所述抓取夹装置300对需要进行抓取的工件在纵向上更精准地定位。

本实用新型还提供一种瑜伽球包装机，包括上述所述的抓取机构。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“左”、“右”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗指所指的装置或元件必须具有特定的方位、为特定的方位构造和操作，因而不能理解为对本实用新型保护内容的限制。

如果本文中使用了“第一”、“第二”等词语来限定零部件的话，本领域技术人员应该知晓：“第一”、“第二”的使用仅仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，如没有另外声明，上述词语并没有特殊的含义。

本实用新型并不局限于上述实施方式，如果对本实用新型的各种改动或变形不脱离本实用新型的精神和范围，倘若这些改动和变形属于本实用新型的权利要求和等同技术范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变形。

Claims (9)

1.一种抓取机构，其特征在于，包括：

横向装置；

升降装置，其移动设置在所述横向装置上；

抓取夹装置，其设置在所述升降装置的端部；

其中，所述抓取夹装置包括抓取夹本体及夹爪驱动装置，所述抓取夹本体包括第一夹爪结构及第二夹爪结构，所述夹爪驱动装置驱动所述第一夹爪结构与第二夹爪结构进行相向运动或相背运动。

2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述抓取夹装置还包括抓取夹旋转装置，所述抓取夹旋转装置驱动所述抓取夹本体旋转。

3.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第一夹爪结构包括：

第一夹爪本体，

第一夹爪旋转装置，其与所述第一夹爪本体连接，所述第一夹爪旋转装置驱动所述第一夹爪本体旋转。

4.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述第二夹爪结构包括：

第二夹爪本体，

第二夹爪旋转装置，其与所述第二夹爪本体连接，所述第二夹爪旋转装置驱动所述第二夹爪本体旋转。

5.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述横向装置包括：

横向杆；

横向移动装置，其设置在所述横向杆上；

横向驱动装置，其与所述横向移动装置连接；

其中，所述升降装置设置在所述横向移动装置上，所述横向驱动装置驱动所述横向移动装置沿所述横向杆方向作往复运动，从而所述横向移动装置带动所述升降装置沿所述横向杆方向往复运动。

6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，所述横向移动装置包括：

同步轮，其分别设置在所述横向杆的两端；

同步带，其设置在所述同步轮之间，且与所述同步轮啮合；

其中，所述横向驱动装置与所述同步轮连接。

7.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述升降装置包括：

连接板，其与所述横向装置连接；

升降移动装置，其一端与所述连接板连接，其另一端与所述抓取夹装置连接；

升降驱动装置，其与所述升降移动装置连接；

其中，所述升降驱动装置驱动所述升降移动装置进行升降运动，从而所述升降移动装置带动所述抓取夹装置升降。

8.根据权利要求7所述的抓取机构，其特征在于，所述升降移动装置包括：

升降杆，其一端与所述连接板连接，其另一端与所述抓取夹装置连接；

齿条，其设置在所述升降杆上；

齿轮，其设置在所述齿条上，且与所述齿条配合；

其中，所述升降驱动装置与所述齿轮连接。

9.一种瑜伽球包装机，其特征在于，包括权利要求1～8任一所述的抓取机构。

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