CN213678587U - 一种挡停机构及具有该挡停机构的辊道式agv - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种挡停机构和一种辊道式AGV，其中挡停机构包括：底座、用于挡停货物的挡停部、用于驱动挡停部升降的驱动机构、用于限制挡停部的升降范围的限位机构及控制系统，挡停部、驱动机构和限位机构均设于底座，驱动机构和限位机构均与控制系统信号连接。当货物运动至辊道上后，控制系统控制驱动机构动作，带动挡停部向上运动至超过辊道的高度并静止。在挡停部的挡停作用下，当辊道式AGV运动时，货物即使会沿辊道运动，不会发生跌落，避免发生货物损失和安全事故。并且挡停机构结构紧凑、体积小、安装方便、动作顺畅、使用周期长。辊道式AGV在转运货物时可以防止货物脱离辊道，避免了发生损失和安全事故。

Description

一种挡停机构及具有该挡停机构的辊道式AGV

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，更具体地说，涉及一种挡停机构。此外，本实用新型还涉及一种包括上述挡停机构的辊道式AGV。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人在人们生活中的应用越来越普遍，其中，移动机器人的设计初衷就是全方位实现机器代替人工作。机器人的种类繁多，其中一种就是辊道式AGV，其主要是通过辊道接驳来实现货物的搬运。然而，现存的辊道式AGV仍具有一些缺陷，当车体在行进过程中，货物会在辊道上任意移动，甚至脱离车体，造成不必要的损失和伤害。

综上所述，如何防止货物脱离辊道，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种可以挡住货物防止货物脱离辊道的挡停机构。

本实用新型的另一目的是提供一种包括上述挡停机构的辊道式AGV。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种挡停机构，包括：底座、用于挡停货物的挡停部、用于驱动所述挡停部升降的驱动机构、用于限制所述挡停部的升降范围的限位机构及控制系统，所述挡停部、所述驱动机构和所述限位机构均设于所述底座，所述驱动机构和所述限位机构均与所述控制系统信号连接。

优选地，所述挡停部包括挡停架、挡停杆和导向杆，所述挡停架连接用于挡停货物的所述挡停杆，所述挡停架设有与所述驱动机构连接的所述导向杆。

优选地，所述底座包括底板及设置于所述底板的支架板，所述支架板的板面设有沿竖向延伸的第一条形孔，所述导向杆可活动的设置于所述第一条形孔内。

优选地，所述支架板的板面设置用于上下导向所述挡停杆的导向部。

优选地，所述导向部为带座无油衬套或直线轴承，所述挡停杆可上下活动的设置于所述带座无油衬套或直线轴承内。

优选地，所述驱动机构包括可往复运动的往复运动装置，所述往复运动装置的一端设置于所述底板，另一端设有连接件，所述连接件设有用于带动所述导向杆上下运动的安装部，所述安装部可活动的设置于所述支架板。

优选地，所述连接件包括直角形的连接板，所述连接板的第一板铰接于所述往复运动装置，与所述第一板连接的第二板可活动的连接于所述导向杆，所述连接板的直角部铰接于所述支架板。

优选地，所述连接板设有第二条形孔，所述导向杆的外周套装滚柱轴承，所述滚柱轴承可活动的设置于所述第二条形孔内。

优选地，所述限位机构包括传感器及设置于所述连接板的触片，所述触片处于所述传感器的感应范围内时，所述控制系统停止所述往复运动装置的运动。

一种辊道式AGV，包括车体及设置于所述车体的辊道，所述辊道的另一端下方设置所述挡停机构，所述挡停机构设置于所述车体。

当货物向辊道上输送时，控制系统控制挡停部处于辊道下方，使挡停部不会阻挡货物运动，当货物运动至辊道上后，控制系统控制驱动机构动作，带动挡停部向上运动至超过辊道的高度并静止，具体高度由限位机构控制。在挡停部的挡停作用下，当辊道式AGV运动时，货物即使会沿辊道运动，不会发生跌落，避免发生货物损失和安全事故。并且本申请所提供的挡停机构结构紧凑、体积小、安装方便、动作顺畅、使用周期长。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本实用新型所提供的挡停机构的示意图；

图2为本实用新型所提供的挡停部的示意图；

图3为本实用新型所提供的驱动机构的爆炸图。

图1-3中：

1-底板、2-电推缸铰接座、3-第一销轴、4-电推杆、5-第二销轴、6-连接板、7-传感器、8-传感器支架、9-筋板、10-支架板、11-横杆、12-竖杆、13-导向杆、14-第一自锁螺母、15-导向部、16-挡停杆、17-螺母、18-垫圈、19-带座轴承、20-旋转轴、21-第二自锁螺母、22-滚柱轴承。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型的核心是提供一种可以挡住货物防止货物脱离辊道的挡停机构。

本实用新型的另一核心是提供一种包括上述挡停机构的辊道式AGV。

请参考图1～3，图1为本实用新型所提供的挡停机构的示意图；图2为本实用新型所提供的挡停部的示意图；图3为本实用新型所提供的驱动机构的爆炸图。

本申请提供的一种挡停机构，主要包括：底座、用于挡停货物的挡停部、用于驱动挡停部升降的驱动机构、用于限制挡停部的升降范围的限位机构及控制系统，挡停部、驱动机构和限位机构均设于底座，驱动机构和限位机构均与控制系统信号连接。

需要说明的是，底座用于安装于辊道式AGV的辊道下方，底座用于作为驱动机构、限位机构和挡停部的安装基础，底座可以通过可拆卸的方式安装于辊道式AGV的辊道下方，例如通过螺栓连接的方式，在底座设置若干螺栓孔，利用螺栓连接于辊道下方的车体。

驱动机构可以上下运动，以带动挡停部升降，驱动机构的具体结构可以根据实际应用环境进行设置，由于辊道下方空间较小，所以驱动机构不宜设置过大，以免与辊道式AGV的其他部件发生干涉。

挡停部的具体结构可以根据需要挡停的货物进行设置，货物体积较大时，挡停部的体积或阻挡面积可以相应设置较大，且挡停部的强度和硬度需要达到应用要求，以有效阻挡货物跌落辊道。

限位机构用于限制挡停部的运动范围，即挡停部向上运动时具有最高位置，向下运动时具有最低位置，当限位机构触发时，限位机构可以将信号传递至控制系统，控制系统控制驱动机构停止驱动挡停部，以使挡停部停留在预设位置。

当货物向辊道上输送时，控制系统控制挡停部处于辊道下方，使挡停部不会阻挡货物运动，当货物运动至辊道上后，控制系统控制驱动机构动作，带动挡停部向上运动至超过辊道的高度并静止，具体高度由限位机构控制。在挡停部的挡停作用下，当辊道式AGV运动时，货物即使会沿辊道运动，不会发生跌落，避免发生货物损失和安全事故。并且本申请所提供的挡停机构结构紧凑、体积小、安装方便、动作顺畅、使用周期长。

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，挡停部包括挡停架、挡停杆16和导向杆13，挡停架连接用于挡停货物的挡停杆16，挡停架设有与驱动机构连接的导向杆13。

需要说明的是，挡停架包括横杆11和竖杆12，竖杆12的下端连接于横杆11且竖杆12垂直设置于横杆11上，竖杆12可以通过螺钉连接于横杆11，挡停杆16的数量为两根，分别设置于竖杆12两侧的横杆11上，且挡停杆16垂直于横杆11向上。导向杆13纵向设置，导向杆13的方向分别垂直于横杆11和竖杆12，导向杆13通过第一自锁螺母14安装于竖杆12的上端。

本实施例采用挡停杆16来挡停，与货物接触为线面接触，相对于采用挡板挡停，减少了摩擦阻力，且体积较小，便于加工和安装。

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，底座包括底板1及设置于底板1的支架板10，支架板10的板面设有沿竖向延伸的第一条形孔，导向杆13可活动的设置于第一条形孔内。

需要说明的是，底板1为条形，横向设置，支架板10为条形，竖向设置，支架板10的板面垂直于底板1，底板1与支架板10的长度方向一致，底板1与支架板10固定连接或可拆卸连接，连接方式可以采用焊接、螺栓连接等方式。

导向杆13的设置方向垂直于支架板10的板面，第一条形孔的轴线垂直于支架板10的板面，第一条形孔的长度方向为竖向，导向杆13可以沿第一条形孔在竖直方向移动。

本实施例在支架板10的板面上设置第一条形孔，并且将导向杆13设置于第一条形孔内，使第一条形孔可以限制导向杆13的运动方向，使导向杆13不会随意晃动，提升了导向杆13运动的稳定性，从而提升了挡停杆16运动的稳定性。

为了加强底板1和支架板10之间的连接，在底板1和支架板10的两端分别设置筋板9，筋板9分别连接于底板1和支架板10。

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，支架板10的板面设置用于上下导向挡停杆16的导向部15。

需要说明的是，由于挡停杆16的长度较长，在运动时可能会产生晃动，当挡停杆16晃动时可能会与辊道发生干涉，造成损伤，在导向部15的导向作用下，可以使挡停杆16上下运动，限制了挡停杆16的左右晃动，提升了安全性。

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，导向部15为带座无油衬套或直线轴承，挡停杆16可上下活动的设置于带座无油衬套或直线轴承内。

需要说明的是，带座无油衬套或直线轴承安装在支架板10上，挡停杆16穿过带座无油衬套或直线轴承。带座无油衬套或直线轴承的体积较小、成本较低，便于进行安装。当然，导向部15的结构不限于带座无油衬套或直线轴承，也可以采用其他可以导向挡停杆16的装置。

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，驱动机构包括可往复运动的往复运动装置，往复运动装置的一端设置于底板1，另一端设有连接件，连接件设有用于带动导向杆13上下运动的安装部，安装部可活动的设置于支架板10。

需要说明的是，往复运动装置可以为电推杆4，底板1上设置电推缸铰接座2，电推杆4的两端分别铰接于电推缸铰接座2和连接件，电推杆4的一端通过第一销轴3铰接于电推缸铰接座2，另一端通过第二销轴5铰接于连接件，连接件可转动的设置于支架板10上，当电推杆4的一端带动连接件的一端运动转动时，连接件的另一端会带动导向杆13上下运动。安装部的结构可以根据实际应用情况进行设置，但需要注意的是，安装部的占用空间不宜过大。

往复运动装置的结构形式不限于电推杆4，还可以为电机带动齿轮驱动齿条、或电机带动涡轮驱动蜗杆、或电机驱动丝杆等形式。

本实施例所提供的驱动机构结构简单、成本较低、驱动灵活。

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，连接件包括直角形的连接板6，连接板6的第一板铰接于往复运动装置，与第一板连接的第二板可活动的连接于导向杆13，连接板6的直角部铰接于支架板10。

需要说明的是，连接板6的直角部套装旋转轴20，旋转轴20可转动的设置于支架板10，旋转轴20穿过带座轴承19，带座轴承19固定在支架板10上，垫圈18套在旋转轴20上，连接板6的直角部套在旋转轴20上，连接板6的内侧贴紧垫圈18后在外侧用螺母17将连接板6拧紧于旋转轴20，通过带座轴承19，可实现连接板6的自由转动。

本实施例所提供的连接件结构简单、体积较小、便于安装。

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，连接板6设有第二条形孔，导向杆13的外周套装滚柱轴承22，滚柱轴承22可活动的设置于第二条形孔内。

需要说明的是，滚柱轴承22套装在导向杆13上，并用第二自锁螺母21拧紧，滚柱轴承22可以在第二条形孔内滚动，第二条形孔的设置方向与第二板的长度方向相同，电推杆4在推动第一板绕直角部转动的同时，第二板会绕直角部转动，第二条形孔的内壁会带动滚柱轴承22沿第二条形孔运动，第二条形孔的内壁会带动滚柱轴承22上下运动，在第一条形孔的限位作用下，从而使导向杆13可以沿第一条形孔上下运动。

本实施例所提供的连接板6的结构可以将往复运动装置的横向运动转变为导向杆13的升降运动，以使往复运动装置可以横向布置，降低了往复运动装置安装时的高度，以使往复运动装置可以在辊道下方的狭小空间内运动且具有足够行程，实现了挡停杆16的有效阻挡。

在上述实施例的基础上，作为进一步的优选，限位机构包括传感器7及设置于连接板6的触片，触片处于传感器7的感应范围内时，控制系统停止往复运动装置的运动。

需要说明的是，传感器7通过传感器支架8安装在支架板10上，传感器7为具有感应范围的感应传感器，当电推杆4在推动连接板6运动时，连接板6上的触片在感应范围内时，传感器7将感应信号传递至控制系统，控制系统控制电推杆4停止运动，从而限制连接板6的运动区间，以控制挡停杆16的运动的最大高度和最小高度。

限位机构的结构形式不局限于感应传感器，也可以是接触开关或是接近开关等其他形式。

除了上述挡停机构，本实用新型还提供一种辊道式AGV，包括车体及设置于车体的辊道，辊道的一端及两侧均设置挡板，辊道的另一端下方设置挡停机构，挡停机构设置于车体。本申请所提供的辊道式AGV在转运货物时可以防止货物脱离辊道，避免了发生损失和安全事故。该辊道式AGV的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本实用新型所提供的挡停机构和辊道式AGV进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种挡停机构，其特征在于，包括：底座、用于挡停货物的挡停部、用于驱动所述挡停部升降的驱动机构、用于限制所述挡停部的升降范围的限位机构及控制系统，所述挡停部、所述驱动机构和所述限位机构均设于所述底座，所述驱动机构和所述限位机构均与所述控制系统信号连接。

2.根据权利要求1所述的挡停机构，其特征在于，所述挡停部包括挡停架、挡停杆(16)和导向杆(13)，所述挡停架连接用于挡停货物的所述挡停杆(16)，所述挡停架设有与所述驱动机构连接的所述导向杆(13)。

3.根据权利要求2所述的挡停机构，其特征在于，所述底座包括底板(1)及设置于所述底板(1)的支架板(10)，所述支架板(10)的板面设有沿竖向延伸的第一条形孔，所述导向杆(13)可活动的设置于所述第一条形孔内。

4.根据权利要求3所述的挡停机构，其特征在于，所述支架板(10)的板面设置用于上下导向所述挡停杆(16)的导向部(15)。

5.根据权利要求4所述的挡停机构，其特征在于，所述导向部(15)为带座无油衬套或直线轴承，所述挡停杆(16)可上下活动的设置于所述带座无油衬套或直线轴承内。

6.根据权利要求3至5任一项所述的挡停机构，其特征在于，所述驱动机构包括可往复运动的往复运动装置，所述往复运动装置的一端设置于所述底板(1)，另一端设有连接件，所述连接件设有用于带动所述导向杆(13)上下运动的安装部，所述安装部可活动的设置于所述支架板(10)。

7.根据权利要求6所述的挡停机构，其特征在于，所述连接件包括直角形的连接板(6)，所述连接板(6)的第一板铰接于所述往复运动装置，与所述第一板连接的第二板可活动的连接于所述导向杆(13)，所述连接板(6)的直角部铰接于所述支架板(10)。

8.根据权利要求7所述的挡停机构，其特征在于，所述连接板(6)设有第二条形孔，所述导向杆(13)的外周套装滚柱轴承(22)，所述滚柱轴承(22)可活动的设置于所述第二条形孔内。

9.根据权利要求7所述的挡停机构，其特征在于，所述限位机构包括传感器(7)及设置于所述连接板(6)的触片，所述触片处于所述传感器(7)的感应范围内时，所述控制系统停止所述往复运动装置的运动。

10.一种辊道式AGV，包括车体及设置于所述车体的辊道，其特征在于，所述辊道的一端下方设置权利要求1至9任意一项所述挡停机构，所述挡停机构设置于所述车体。

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