CN213674200U

CN213674200U - 一种搬运机器人的脚部关节

Info

Publication number: CN213674200U
Application number: CN202022082882.4U
Authority: CN
Inventors: 胡宗志
Original assignee: Tianjin Zhiweishuo Automation Technology Co ltd
Current assignee: Tianjin Zhiweishuo Automation Technology Co ltd
Priority date: 2020-09-21
Filing date: 2020-09-21
Publication date: 2021-07-13
Anticipated expiration: 2030-09-21

Abstract

本申请公开了一种搬运机器人的脚部关节，包括支杆、底座、第二脚板、第一脚板、套管和第二伸缩杆，所述支杆底部固接在底座顶部，所述支杆两侧均固接侧板，所述侧板内腔设有滑杆，所述滑杆两侧均固接侧板内壁，所述滑杆表面滑动连接两个滑块，两个所述滑块相背一侧均固接第二弹簧，所述第二弹簧套在滑杆表面，两个所述滑杆表面均活动连接连接杆，所述连接杆底部贯穿侧板连接第一铰链座，所述第一铰链座底部固接在底座顶部，所述支杆一侧安装活动连接支架。本申请可以通过防撞垫、第一伸缩杆、第一弹簧和支架可以起到在遇到冲撞的情况起到缓冲的效果，而且在行动过程中通过防滑垫和吸盘可以起到防滑的效果，还可以提高抓地能力，避免滑倒。

Description

一种搬运机器人的脚部关节

技术领域

本申请涉及一种脚部关节，具体是一种搬运机器人的脚部关节。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。

搬运机器人的脚部关节较为脆弱，经常在搬运货物是会出现损坏的情况，导致需要进行修理，而且修理费较高，而且搬运机器人在作业时避免出现冲撞导致损坏。因此，针对上述问题提出一种搬运机器人的脚部关节。

发明内容

一种搬运机器人的脚部关节，包括支杆、底座、第二脚板、第一脚板、套管和第二伸缩杆，所述支杆底部固接在底座顶部，所述支杆两侧均固接侧板，所述侧板内腔设有滑杆，所述滑杆两侧均固接侧板内壁，所述滑杆表面滑动连接两个滑块，两个所述滑块相背一侧均固接第二弹簧，所述第二弹簧套在滑杆表面，两个所述滑杆表面均活动连接连接杆，所述连接杆底部贯穿侧板连接第一铰链座，所述第一铰链座底部固接在底座顶部，所述支杆一侧安装活动连接支架，所述活动连接支架连接第二伸缩杆，所述第二伸缩杆底部通过活动连接支架连接第一脚板顶部，所述第二伸缩杆表面套有第三弹簧，所述第一脚板底部开设凹槽，所述凹槽内部安装若干吸盘，所述底座底部两侧分别固接第一脚板和第二脚板，所述支杆一侧和第二脚板顶部均安装第二铰链座，所述第二铰链座上分别获得连接压杆和活动杆，两个所述活动杆之间通过活动轴连接，两个所述压杆相向一端均延伸至套管内部，且两个所述压杆直径通过第四弹簧连接，所述第二脚板顶端两侧分别固接防撞垫和第一伸缩杆，所述第一伸缩杆一侧固接支架，所述第一伸缩杆表面套有第一弹簧，所述支架底部固接第二脚板，所述第二脚板底部粘合一层防滑垫。

进一步地，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆均由不同的管体相互套接组成。

进一步地，两个所述压杆相向一端宽度均大于套管两侧缺口宽度。

进一步地，所述侧板底部开设的缺口宽度小于连接杆宽度。

进一步地，所述第二铰链座两侧均转动连接活动杆，两个所述活动杆位于压杆两侧。

进一步地，所述支杆顶部固接两个关节连接杆。

本申请的有益效果是：本申请提供了一种可防撞的搬运机器人的脚部关节。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请一种实施例的侧视结构示意图；

图2为本申请一种实施例的正视结构示意图；

图3为本申请一种实施例的套管结构示意图。

图中：1、第一弹簧，2、防撞垫，3、第一伸缩杆，4、支架，5、套管，6、支杆，7、侧板，8、滑块，9、滑杆，10、第二弹簧，11、第二伸缩杆，12、第三弹簧，13、活动连接支架，14、第一脚板，15、底座，16、吸盘，17、连接杆，18、第一铰链座，19、活动轴，20、活动杆，21、压杆，22、防滑垫，23、第二铰链座，24、第二脚板，25、第四弹簧。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

请参阅图1-3所示，一种搬运机器人的脚部关节，包括支杆6、底座15、第二脚板24、第一脚板14、套管5和第二伸缩杆11，所述支杆6底部固接在底座15顶部，所述支杆6两侧均固接侧板7，所述侧板7内腔设有滑杆9，所述滑杆9两侧均固接侧板7内壁，所述滑杆9表面滑动连接两个滑块8，两个所述滑块8相背一侧均固接第二弹簧10，所述第二弹簧10套在滑杆9表面，两个所述滑杆9表面均活动连接连接杆17，所述连接杆17底部贯穿侧板7连接第一铰链座18，所述第一铰链座18底部固接在底座15顶部，所述支杆6一侧安装活动连接支架13，所述活动连接支架13连接第二伸缩杆11，所述第二伸缩杆11底部通过活动连接支架13连接第一脚板14顶部，所述第二伸缩杆11表面套有第三弹簧12，所述第一脚板14底部开设凹槽，所述凹槽内部安装若干吸盘16，所述底座15底部两侧分别固接第一脚板14和第二脚板24，所述支杆6一侧和第二脚板24顶部均安装第二铰链座23，所述第二铰链座23上分别获得连接压杆21和活动杆20，两个所述活动杆20之间通过活动轴19连接，两个所述压杆21相向一端均延伸至套管5内部，且两个所述压杆21直径通过第四弹簧25连接，所述第二脚板24顶端两侧分别固接防撞垫2和第一伸缩杆3，所述第一伸缩杆3一侧固接支架4，所述第一伸缩杆3表面套有第一弹簧1，所述支架4底部固接第二脚板24，所述第二脚板24底部粘合一层防滑垫22。

所述第一伸缩杆3和第二伸缩杆11均由不同的管体相互套接组成；两个所述压杆21相向一端宽度均大于套管5两侧缺口宽度；所述侧板7底部开设的缺口宽度小于连接杆17宽度；所述第二铰链座23两侧均转动连接活动杆20，两个所述活动杆20位于压杆21两侧；所述支杆6顶部固接两个关节连接杆。

本申请在使用时，在遇到冲撞的情况下防撞垫2可以起到初步缓冲，通过第一伸缩杆3和第一弹簧1的弹性可以提高缓冲效果，避免受到撞击导致损坏，而且在行动过程中通过防滑垫22可以起到防滑的效果，通过第一脚板14底部的吸盘16可以提高抓地能力，避免出现滑倒，在行动抬起的过程中，通过第二伸缩杆11和第三弹簧12可以起到减振缓冲的效果，而且第二铰链座23、压杆21、活动杆20、活动轴19、套管5和第四弹簧25可以提高缓冲的效果，在运动幅度过大的时候需要通过侧板7、滑块8、滑杆9、第二弹簧10、连接杆17和第一铰链座18来起到减振，避免损坏。

本申请的有益之处在于：

1.可以通过防撞垫、第一伸缩杆、第一弹簧和支架可以起到在遇到冲撞的情况起到缓冲的效果，而且在行动过程中通过防滑垫和吸盘可以起到防滑的效果，还可以提高抓地能力，避免滑倒；

2.通过套管、活动杆、活动轴、第二铰链座、第四弹簧、第二伸缩杆、第三弹簧、活动连接支架、侧板、滑块、滑杆、第二弹簧、连接杆和第一铰链座可以在进行行动过程中起到减振效果，避免出现损坏的情况，提高寿命。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims

1.一种搬运机器人的脚部关节，其特征在于：包括支杆（6）、底座（15）、第二脚板（24）、第一脚板（14）、套管（5）和第二伸缩杆（11），所述支杆（6）底部固接在底座（15）顶部，所述支杆（6）两侧均固接侧板（7），所述侧板（7）内腔设有滑杆（9），所述滑杆（9）两侧均固接侧板（7）内壁，所述滑杆（9）表面滑动连接两个滑块（8），两个所述滑块（8）相背一侧均固接第二弹簧（10），所述第二弹簧（10）套在滑杆（9）表面，两个所述滑杆（9）表面均活动连接连接杆（17），所述连接杆（17）底部贯穿侧板（7）连接第一铰链座（18），所述第一铰链座（18）底部固接在底座（15）顶部，所述支杆（6）一侧安装活动连接支架（13），所述活动连接支架（13）连接第二伸缩杆（11），所述第二伸缩杆（11）底部通过活动连接支架（13）连接第一脚板（14）顶部，所述第二伸缩杆（11）表面套有第三弹簧（12），所述第一脚板（14）底部开设凹槽，所述凹槽内部安装若干吸盘（16），所述底座（15）底部两侧分别固接第一脚板（14）和第二脚板（24），所述支杆（6）一侧和第二脚板（24）顶部均安装第二铰链座（23），所述第二铰链座（23）上分别获得连接压杆（21）和活动杆（20），两个所述活动杆（20）之间通过活动轴（19）连接，两个所述压杆（21）相向一端均延伸至套管（5）内部，且两个所述压杆（21）直径通过第四弹簧（25）连接，所述第二脚板（24）顶端两侧分别固接防撞垫（2）和第一伸缩杆（3），所述第一伸缩杆（3）一侧固接支架（4），所述第一伸缩杆（3）表面套有第一弹簧（1），所述支架（4）底部固接第二脚板（24），所述第二脚板（24）底部粘合一层防滑垫（22）。

2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的脚部关节，其特征在于：所述第一伸缩杆（3）和第二伸缩杆（11）均由不同的管体相互套接组成。

3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的脚部关节，其特征在于：两个所述压杆（21）相向一端宽度均大于套管（5）两侧缺口宽度。

4.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的脚部关节，其特征在于：所述侧板（7）底部开设的缺口宽度小于连接杆（17）宽度。

5.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的脚部关节，其特征在于：所述第二铰链座（23）两侧均转动连接活动杆（20），两个所述活动杆（20）位于压杆（21）两侧。

6.根据权利要求1所述的一种搬运机器人的脚部关节，其特征在于：所述支杆（6）顶部固接两个关节连接杆。