CN213670936U - 一种管道清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种管道清洁机器人，涉及管道清洁技术领域，以解决现有技术中存在的清洁机器人清洁效率不高的技术问题，该装置包括运动装置，吸尘装置、机身及清扫装置，其中，运动装置设置于吸尘装置两侧，机身与吸尘装置固设，机身与清扫装置固设，清扫装置能转动或摆动以清洁物体，本实用新型用于高效清洁管道。

Description

一种管道清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及管道清洁技术领域，尤其是涉及一种管道清洁机器人。

背景技术

随着当今社会的经济发展，中央空调普遍出现在我们日常生活中的各个场合，空调通风主要是通过通风管道送风，但是，随着日积月累，通风管道内壁会粘附很多灰尘或污垢，如果不及时清理，易滋生细菌，产生异味，从而影响空气质量，而由于管道设计的局限性，给人工清扫带来很大的不便。

因通风管道的狭小性，现在通常使用清洁机器人进行清洁，但现有的清洁机器人上清扫装置与机器人本体为固定连接，清洁管道的侧壁、顶壁及夹角时，需要不停得驱动机器人的行走装置改变机器人的朝向以使得机器人上的清扫装置对准清洁区域，调整机器人朝向的过程较为繁琐且费时耗电，效率不高。

本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：

清洁管道的侧壁、顶壁及夹角时，调整机器人朝向的过程较为繁琐且费时耗电，效率不高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种管道清洁机器人，以解决现有技术中存在的清洁机器人清洁效率不高的技术问题。本实用新型提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。

为实现上述目的，本实用新型提供了以下技术方案：

本实用新型提供的一种管道清洁机器人，包括：运动装置，吸尘装置、机身及清扫装置，其中，运动装置设置于吸尘装置两侧，机身与吸尘装置固设，机身与清扫装置固设，清扫装置能转动或摆动以清洁物体。

优选地，清扫装置包含转动电机、转动座、摆动电机、摆臂、毛刷驱动电机、毛刷及支撑座，转动电机位于机身中且转动电机与支撑座固设，转动电机的转轴贯穿支撑座与转动座连接，支撑座与机身固设，转动座上转动连接有摆臂，摆臂与摆动电机连接且摆臂的自由端固设有毛刷驱动电机及与毛刷驱动电机转动连接的毛刷。

优选地，清扫装置还包含防震柱，防震柱位于支撑座与转动座之间，防震柱一端固设于支撑座上，防震柱另一端与转动座之间留有间隙。

优选地，机身中设置控制器且机身上布设有射灯及摄像头，射灯、转动电机、摆动电机、毛刷驱动电机及摄像头与控制器连接。

优选地，吸尘装置包含吸入口、吸尘盒及风管，吸尘盒上设置吸入口及风管。

优选地，运动装置包含履带、驱动轮、从动轮及驱动电机，驱动电机设置于吸尘盒中，驱动电机与驱动轮连接，从动轮通过转轴与吸尘盒侧壁转动连接，从动轮及驱动轮通过齿条与履带相连接。

优选地，运动装置还包含防尘盒，驱动电机外部设置有防尘盒。

本实用新型提供的一种管道清洁机器人，清扫装置自身能转动或摆动以朝向需要清洁的区域，避免了调整机器人朝向过程中造成的费时耗电现象，加快了清洁时间，提高了清洁效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型一种管道清洁机器人一实施例的结构示意图；

图2是本实用新型一种管道清洁机器人一实施例的立体图；

图3是本实用新型一种管道清洁机器人一实施例的侧视图；

图4是本实用新型一种管道清洁机器人一实施例的清扫装置结构示意图；

图5是本实用新型一种管道清洁机器人一实施例的仰视图。

图中：1、运动装置；2、吸尘装置；3、机身；4、清扫装置；5、履带；6、驱动轮；7、从动轮；8、驱动电机；9、防尘盒；10、吸入口；11、吸尘盒；12、机箱；13、控制器；14、射灯；15、摄像头；16、转动电机；17、转动座；18、摆动电机；19、摆臂；20、毛刷驱动电机；21、毛刷；22、防震柱；23、星形转轴；24、风管；25、支撑座；26、固定柱。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本实用新型的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本实用新型所保护的范围。

下面参照附图详细地说明本实用新型的具体实施方式。在各附图中，相同的附图标记表示相同或相应的技术特征。各附图仅作为示意图，并非一定按实际比例绘制的。

参见图1、图2、图3及图4，本实用新型提供了一种管道清洁机器人包括：运动装置1，吸尘装置2、机身3及清扫装置4，其中，运动装置1设置于吸尘装置2两侧，机身3与吸尘装置2固设，机身3与清扫装置4固设，清扫装置4能转动或摆动以清洁物体。清扫装置4自身能转动或摆动以朝向需要清洁的区域，避免了调整机器人朝向过程中造成的费时耗电现象，加快了清洁时间，提高了清洁效率。

参见图1、图2及图4，作为可选地实施方式，清扫装置4包含转动电机16、转动座17、摆动电机18、摆臂19、毛刷驱动电机20、毛刷21及支撑座25，转动电机16位于机身3中且转动电机16与支撑座25固设，转动电机16的转轴贯穿支撑座25与转动座17连接，支撑座25与机身3固设，转动座17上转动连接有摆臂19，摆臂19与摆动电机18连接且摆臂19的自由端固设有毛刷驱动电机20及与毛刷驱动电机20转动连接的毛刷21。

具体的，转动电机16与支撑座25通过螺栓连接，转动电机16的转轴与转动座17连接，转动电机16驱动转动座17自转实现转动座17及摆臂19的左右转动，支撑座25与机身3通过螺栓连接，摆臂19通过转轴与转动座17转动连接，摆臂19通过摆动电机18驱动实现摆臂19上下的摆动，摆臂19的自由端固设有毛刷驱动电机20及与毛刷驱动电机20转动连接的毛刷21，毛刷驱动电机20驱动毛刷21自转以清洁管壁及夹角，转动电机16及摆臂19均可通过星形转轴23与转动座17及摆臂19连接。

作为可选地实施方式，清扫装置4还包含防震柱22，防震柱22位于支撑座25与转动座17之间，防震柱22一端固设于支撑座25上，防震柱22另一端与转动座17之间留有间隙。为了缓解摆臂19摆动时造成转动电机16与转动座17之间的压力过大，在转动座17的下环绕转动电机16的转轴增加了防震柱22，摆臂19摆动造成转动座17晃动时，防震柱22便与转动座17接触并承担压力，具体的，防震柱22可采用橡胶。

作为可选地实施方式，机身3中设置控制器13且机身3上布设有射灯14及摄像头15，射灯14、转动电机16、摆动电机18、毛刷驱动电机20及摄像头15与控制器13连接。

本装置可通过控制器13配合无线通信模块进行控制器13与云端进行数据交换，并通过与云端连接的电脑或移动端控制机器人的运转，为使得无线通讯模块可以适配控制器13与云端，需要在无线通信模块及控制器13烧录相应的固件。

具体的，无线通信模块采用ESP8266Wi-Fi模块或广和通G510GPRS模块，若无线通信模块为ESP8266则需给ESP8266烧录ESP8266GAgent固件以实现上层应用到产品设备的双向数据通信；若无线通信模块为广和通G510GPRS则需给广和通G510GPRS烧录G510GAgent固件以实现上层应用到产品设备的双向数据通信。

具体的，本装置主控芯片型号为STM32F407ZGT6，有6个串口(USART1为调试串口；USART2连接摄像头模块、USART3连接无线通信模块、UART4连接射灯14；USART6连接步进电机驱动器)；1个SDIO(用于连接SD/TF卡)；内置RTC时钟具体的，电脑或移动端通过云端控制射灯14及摄像头15运转。

本装置的控制器13中植入了基于嵌入式系统的专用操作系统μC/OS-II或RT-Thread配合嵌入式文件系统FatFs提供机器人系统软件层面的支持。

具体的，本装置云端可采用机智云/百度云/阿里云等等。

具体的，摄像头15可为openmv3。在机身3的侧壁上均可设置摄像头15，以增加视野观察清扫装置4的清洁情况，多组摄像头通过分线器与控制器13连接。

具体的，转动电机16、摆动电机18、毛刷驱动电机20及驱动电机8均为为高精度86步进电机，步进电机通过步进电机驱动器连接控制器13，电机驱动器为DM860驱动器。控制运动装置1及清扫装置4电机的运转。

参见图1，本装置的机身3侧壁开设有与控制器13有线连接用的物理接口，可通过物理接口将电脑直接与控制器13连接。改物理口不用的话可以使用防尘塞密封。

作为可选地实施方式，吸尘装置2包含吸入口10、吸尘盒11及风管24，吸尘盒11上设置吸入口10及风管24。风管24连接安装有风轮的吸尘电机使得吸入口10具有吸尘的吸力，清扫装置4将灰尘扫落后，灰尘由吸入口10吸入并最总通过风管24排走。

作为可选地实施方式，运动装置1包含履带5、驱动轮6、从动轮7及驱动电机8，驱动电机8设置于吸尘盒11中，驱动电机8与驱动轮6连接，从动轮7通过转轴与吸尘盒11侧壁转动连接，从动轮7及驱动轮6通过齿条与履带5相连接。吸尘盒11侧壁设置轴承，从动轮7通过转轴与轴承连接，实现从动轮7与吸尘盒11转动连接，通过驱动电机8驱动驱动轮6及从动轮7转动带动履带5运动实现机器人移动。

参见图5，作为可选地实施方式，运动装置1还包含防尘盒9，驱动电机8外部设置有防尘盒9。驱动电机8置于吸尘盒11中可以通过吸尘盒11中流动的气体对驱动电机8降温，为避免驱动电机8进灰，驱动电机8外部设置有防尘盒9，防尘盒9可采用金属制品方便散热。

参见图3，吸尘盒11通过固定柱26与机身3的机箱12连接，固定柱26内部空心用于布设驱动电机8与控制器13的连接线。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种管道清洁机器人，其特征在于，包括：运动装置(1)，吸尘装置(2)、机身(3)及清扫装置(4)，其中，

所述运动装置(1)设置于所述吸尘装置(2)两侧，所述机身(3)与所述吸尘装置(2)固设，所述机身(3)与所述清扫装置(4)固设，所述清扫装置(4)能转动或摆动以清洁物体；

所述清扫装置(4)包含转动电机(16)、转动座(17)、摆动电机(18)、摆臂(19)、毛刷驱动电机(20)、毛刷(21)及支撑座(25)，所述转动电机(16)位于所述机身(3)中且所述转动电机(16)与所述支撑座(25)固设，所述转动电机(16)的转轴贯穿所述支撑座(25)与所述转动座(17)连接，所述支撑座(25)与所述机身(3)固设，所述转动座(17)上转动连接有所述摆臂(19)，所述摆臂(19)与所述摆动电机(18)连接且所述摆臂(19)的自由端固设有所述毛刷驱动电机(20)及与所述毛刷驱动电机(20)转动连接的所述毛刷(21)；

所述清扫装置(4)还包含防震柱(22)，所述防震柱(22)位于所述支撑座(25)与所述转动座(17)之间，所述防震柱(22)一端固设于所述支撑座(25)上，所述防震柱(22)另一端与所述转动座(17)之间留有间隙；

所述机身(3)中设置控制器(13)且所述机身(3)上布设有射灯(14)及摄像头(15)，所述射灯(14)、所述转动电机(16)、所述摆动电机(18)、所述毛刷驱动电机(20)及所述摄像头(15)与所述控制器(13)连接。

2.根据权利要求1所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述吸尘装置(2)包含吸入口(10)、吸尘盒(11)及风管(24)，所述吸尘盒(11)上设置所述吸入口(10)及所述风管(24)。

3.根据权利要求2所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述运动装置(1)包含履带(5)、驱动轮(6)、从动轮(7)及驱动电机(8)，所述驱动电机(8)设置于所述吸尘盒(11)中，所述驱动电机(8)与所述驱动轮(6)连接，所述从动轮(7)通过转轴与所述吸尘盒(11)侧壁转动连接，所述从动轮(7) 及所述驱动轮(6)通过齿条与所述履带(5)相连接。

4.根据权利要求3所述的管道清洁机器人，其特征在于：所述运动装置(1)还包含防尘盒(9)，所述驱动电机(8)外部设置有所述防尘盒(9)。

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