CN213655321U - 一种用于软体抓手的多功能气动系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于软体抓手的多功能气动系统,涉及气动技术领域。该用于软体抓手的多功能气动系统包括供气组件和抽气组件。供气组件包括连通的进气口和软体抓手供气口。抽气组件包括控制装置和抽气口。进气口、控制装置和软体抓手供气口依次连通以向软体抓手供气，或软体抓手供气口、控制装置和抽气口依次连通以为软体抓手提供负压。供气组件和抽气组件的设置，能够使得用于软体抓手的多功能气动系统的结构简单，既有利于该系统的小型化、轻量化设计，又有利于提高该系统的环境适应性。供气组件和抽气组件的设置，能够满足向软体抓手充气以使其抓取物体，或为软体抓手提供负压以使其松开物体的要求。

Description

一种用于软体抓手的多功能气动系统

技术领域

本实用新型涉及气动技术领域，尤其是涉及一种用于软体抓手的多功能气动系统。

背景技术

软体机器人是当今机器人技术的新兴热点和未来发展前沿，与传统刚性机器人相比，表现出了前所未有的适应性、灵敏性和敏捷性，并不断地扩充着机器人的应用领域，是机器人未来发展的主要趋势之一。软体抓手是软体机器人的主要运用方向之一，其利用材料自身的适应性以及柔性可以抓取不同的物体，并且可以像人手一样自适应的抓取一定大小的物体，非常安全，不会损坏所抓取的物体。

目前，用于软体抓手的气动系统，大都结构复杂，只能单一的实现充气或者放气动作，功能单一，并且由于其结构复杂，其系统占地较大，运用范围受到一定的限制，环境适应性差。

因此，针对上述技术问题，有必要提供一种用于软体抓手的多功能气动系统，以解决结构笨重、功能单一、环境适应性差的问题。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种用于软体抓手的多功能气动系统，解决了现有用于软体抓手的气动系统，存在着结构笨重、功能单一、环境适应性差的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种用于软体抓手的多功能气动系统，主要可以包括：供气组件和抽气组件。

供气组件，包括连通的进气口和软体抓手供气口。

及抽气组件，包括控制装置和抽气口。进气口、控制装置和软体抓手供气口依次连通以向软体抓手供气，或软体抓手供气口、控制装置和抽气口依次连通以为软体抓手提供负压。

供气组件和抽气组件的设置，能够使得用于软体抓手的多功能气动系统的结构简单，既有利于该系统的小型化、轻量化设计，又有利于提高该系统的环境适应性。供气组件和抽气组件的设置，能够满足向软体抓手充气以使其抓取物体，或为软体抓手提供负压以使其松开物体的要求，以丰富用于软体抓手的多功能气动系统的功能。

在本实用新型的一些实施例中，上述控制装置包括第一控制阀和第二控制阀。第一控制阀具有第一入口、第一出口和第二出口，第一入口能与第一出口或第二出口连通，第一入口与进气口连通。第二控制阀具有第二入口、第三入口和第三出口，第三出口能与第二入口或第三入口连通。第三出口与软体抓手供气口连通，第一出口与第二入口连通，第二出口、第三入口和抽气口通过三通管相连。

在本实用新型的一些实施例中，上述第一控制阀和第二控制阀均为两位三通电磁阀。

在本实用新型的一些实施例中，上述供气组件还包括过滤器，进气口、过滤器和软体抓手供气口依次连通。

过滤器的设置，能够为软体抓手提供干净的气源。

在本实用新型的一些实施例中，上述供气组件还包括减压阀，进气口、减压阀和软体抓手供气口依次连通，减压阀具有用于调节减压阀的出口处气压的调节旋钮。

减压阀的设置，能够通过调节软体抓手内的气压，以方便实时调节软体抓手供气口处的压力，为软体抓手提高稳定的气压。

在本实用新型的一些实施例中，上述供气组件还包括油雾器，进气口、油雾器和减压阀依次连通。

油雾器的设置，能够将润滑油雾化后注入气体中，以起到润滑的作用。

在本实用新型的一些实施例中，上述用于软体抓手的多功能气动系统还包括用于检测软体抓手供气口处气压的压力检测装置。

压力检测装置的设置，能够实时显示软体抓手供气口处的气压，便于为软体抓手提高稳定的气压。

在本实用新型的一些实施例中，上述压力检测装置包括数显压力表。

在本实用新型的一些实施例中，上述用于软体抓手的多功能气动系统还包括安装板，供气组件和抽气组件固定于安装板的同一侧。

本实用新型实施例至少具有如下优点或有益效果：

1.供气组件和抽气组件的设置，能够使得用于软体抓手的多功能气动系统的结构简单，既有利于该系统的小型化、轻量化设计，又有利于提高该系统的环境适应性。供气组件和抽气组件的设置，能够满足向软体抓手充气以使其抓取物体，或为软体抓手提供负压以使其松开物体的要求，以丰富用于软体抓手的多功能气动系统的功能。

2.过滤器的设置，能够为软体抓手提供干净的气源。

3.减压阀的设置，能够通过调节软体抓手内的气压，以方便实时调节软体抓手供气口处的压力，为软体抓手提高稳定的气压。

4.油雾器的设置，能够将润滑油雾化后注入气体中，以起到润滑的作用。

5.压力检测装置的设置，能够实时显示软体抓手供气口处的气压，便于为软体抓手提高稳定的气压。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实施例提供的用于软体抓手的多功能气动系统的结构示意图；

图2为本实施例提供的供气组件的结构示意图；

图3为本实施例提供的抽气组件的结构示意图；

图4为本实施例提供的减压阀和压力检测装置的结构示意图。

图标：1-用于软体抓手的多功能气动系统，111-进气口，112-软体抓手供气口，113-过滤器，114-减压阀，115-调节旋钮，116-油雾器，131-控制装置，132-抽气口，133-第一控制阀，134-第二控制阀，135-第一入口，136-第一出口，137-第二出口，138-第二入口，139-第三入口，141-第三出口，142-三通管，150-压力检测装置，160-安装板。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型实施例的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本实用新型实施例的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。

在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本实用新型实施例的不同结构。为了简化本实用新型实施例的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本实用新型实施例。此外，本实用新型实施例可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

实施例1

请参照图1-图4，本实施例提供一种用于软体抓手的多功能气动系统1，主要可以包括：供气组件和抽气组件。

供气组件，包括连通的进气口111和软体抓手供气口112。

及抽气组件，包括控制装置131和抽气口132。进气口111、控制装置131和软体抓手供气口112依次连通以向软体抓手供气，或软体抓手供气口112、控制装置131和抽气口132依次连通以为软体抓手提供负压。

具体而言，控制装置131主要可以包括第一控制阀133和第二控制阀134。第一控制阀133具有第一入口135、第一出口136和第二出口137，第一入口135能与第一出口136或第二出口137连通，第一入口135与进气口111连通。第二控制阀134具有第二入口138、第三入口139和第三出口141，第三出口141能与第二入口138或第三入口139连通。第三出口141与软体抓手供气口112连通，第一出口136与第二入口138连通，第二出口137、第三入口139和抽气口132通过三通管142相连。

具体而言，第一控制阀133和第二控制阀134均为两位三通电磁阀。

需要说明的是，控制装置131可以是两位三通电磁阀，也可以是其他能实现上述功能的装置，以使用于软体抓手的多功能气动系统1能够根据需要向软体抓手实现供气或抽气功能。

具体而言，用于软体抓手的多功能气动系统1还可以包括安装板160，供气组件和抽气组件固定于安装板160的同一侧，以方便软体抓手的多功能气动系统的安装和固定。

具体而言，供气组件还可以包括过滤器113，进气口111、过滤器113和软体抓手供气口112依次连通。过滤器113的设置，能够为软体抓手提供干净的气源。

现有的用于软体抓手的气动系统无法调节气压的大小，难以为软体抓手提供稳定的气压。

具体而言，供气组件还可以包括减压阀114，进气口111、减压阀114和软体抓手供气口112依次连通，减压阀114具有用于调节减压阀114的出口处气压的调节旋钮115。减压阀114的设置，能够通过调节软体抓手内的气压，以方便实时调节软体抓手供气口112处的压力，为软体抓手提高稳定的气压。

具体而言，供气组件还可以包括油雾器116，进气口111、油雾器116和减压阀114依次连通。油雾器116的设置，能够将润滑油雾化后注入气体中，以起到润滑的作用。

具体而言，用于软体抓手的多功能气动系统1还包括用于检测软体抓手供气口112处气压的压力检测装置150。压力检测装置150的设置，能够实时显示软体抓手供气口112处的气压，便于为软体抓手提高稳定的气压。

具体而言，压力检测装置150主要可以包括数显压力表。

更具体的是，数显压力表、软体抓手供气口112和第三出气口通过三通管142连通，以方便数显压力表检测软体抓手供气口112处的气压。

需要说明的是，压力检测装置150可以是数显压力表，也可以是其他能够显示软体抓手供气口112处的气压的装置，以方便能够实时的了解到软体抓手供气口112处的气压。

用于软体抓手的多功能气动系统1的工作原理是：

当需要向软体抓手供气时，进气口111接通气源，此时，第一入口135与第一出口136连通，第一出口136与第二入口138连通，第二入口138与第三出口141连通。气体经过过滤器113、油雾器116和减压阀114后，再经第一控制阀133和第二控制阀134从软体抓手供气口112进入软体抓手中。操作人员可根据数显压力表的显示，通过拧动调节旋钮115调节实时软体抓手供气口112处的压力，进而调节软体抓手抓取物体的力度。

当需要给软体抓手抽气时，第二控制阀134动作，此时，第二入口138与第三出口141断开，第三出口141与第三入口139连通，第三入口139与抽气口132连通，以方便从抽气口132抽出软体抓手内的气体。

供气组件和抽气组件的设置，能够满足向软体抓手充气以使其抓取物体，或为软体抓手提供负压以使其松开物体的要求，以丰富用于软体抓手的多功能气动系统1的功能。压力检测装置150的设置，能够实时显示软体抓手供气口112处的气压，便于为软体抓手提高稳定的气压。用于软体抓手的多功能气动系统1的结构简单，既有利于该系统的小型化、轻量化设计，使得该系统可以集成在机械臂上，方便对于软体抓手的控制，又有利于提高该系统的环境适应性，以适应不同的工作环境。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于软体抓手的多功能气动系统，其特征在于，包括：

供气组件，包括连通的进气口和软体抓手供气口；

及抽气组件，包括控制装置和抽气口；所述进气口、所述控制装置和所述软体抓手供气口依次连通以向软体抓手供气，或所述软体抓手供气口、所述控制装置和所述抽气口依次连通以为软体抓手提供负压。

2.根据权利要求1所述的用于软体抓手的多功能气动系统，其特征在于，所述控制装置包括第一控制阀和第二控制阀；所述第一控制阀具有第一入口、第一出口和第二出口，所述第一入口能与所述第一出口或所述第二出口连通，所述第一入口与所述进气口连通；所述第二控制阀具有第二入口、第三入口和第三出口，所述第三出口能与所述第二入口或所述第三入口连通；所述第三出口与所述软体抓手供气口连通，所述第一出口与所述第二入口连通，所述第二出口、所述第三入口和所述抽气口通过三通管相连。

3.根据权利要求2所述的用于软体抓手的多功能气动系统，其特征在于，所述第一控制阀和所述第二控制阀均为两位三通电磁阀。

4.根据权利要求1所述的用于软体抓手的多功能气动系统，其特征在于，所述供气组件还包括过滤器，所述进气口、所述过滤器和所述软体抓手供气口依次连通。

5.根据权利要求1所述的用于软体抓手的多功能气动系统，其特征在于，所述供气组件还包括减压阀，所述进气口、所述减压阀和所述软体抓手供气口依次连通，所述减压阀具有用于调节所述减压阀的出口处气压的调节旋钮。

6.根据权利要求5所述的用于软体抓手的多功能气动系统，其特征在于，所述供气组件还包括油雾器，所述进气口、所述油雾器和所述减压阀依次连通。

7.根据权利要求1-6任一项所述的用于软体抓手的多功能气动系统，其特征在于，所述用于软体抓手的多功能气动系统还包括用于检测所述软体抓手供气口处气压的压力检测装置。

8.根据权利要求7所述的用于软体抓手的多功能气动系统，其特征在于，所述压力检测装置包括数显压力表。

9.根据权利要求1-6任一项所述的用于软体抓手的多功能气动系统，其特征在于，所述用于软体抓手的多功能气动系统还包括安装板，所述供气组件和所述抽气组件固定于所述安装板的同一侧。

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