CN213647569U - 一种机器人视觉引导设备及机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型为一种机器人视觉引导设备及机器人，该机器人包括本体，本体相对的两侧均转动连接有一个机械臂，每个机械臂上固定连接一个侧板，两个侧板之间转动连接有托盘，托盘的底部中部固定连接配重块，托盘底部固定连接有驱动箱，驱动箱内侧固定连接有电机，电机启动时橡胶夹板夹紧并扣入餐盘的边沿，托盘的顶部两个第二滑块之间固定连接安装杆，安装杆底部固定连接清洗刷，托盘的凹槽底面设有排污口。本实用新型的优点：本实用新型适用于机器人技术领域，通过配重块使托盘内的餐盘水平放置，通过电机使橡胶夹板夹紧餐具，避免餐具滑动，推动第二滑块，带动清洗刷滑动对托盘进行清扫，并将油渍从排污口排出，方便快捷的清洗托盘，提高了机器人的工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种基于视觉引导的服务机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，随着技术的发展，机器人的应用越来越广泛，不少餐馆也纷纷开始使用各式各样的服务机器人，目前的服务机器人均使用普通托盘，不能及时的清理油渍，不能有效的固定住体积或重量较大的餐具，并且机器人上下坡时，托盘不能呈水平状态。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人视觉引导设备及机器人装置，解决了现有机器人托盘不能及时清理油渍，不能有效的固定住体积或重量较大的餐具，机器人上下坡时，托盘不能呈水平状态的问题。
(二)技术方案
为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机器人，包括本体，所述本体相对的两侧均转动连接有一个机械臂，每个所述机械臂上固定连接一个侧板，两个所述侧板之间转动连接有托盘，所述托盘的底部中部固定连接配重块，所述托盘底部设有第一滑槽，所述第一滑槽内对称滑动连接两个第一滑块，每个所述第一滑块上固定连接L型杆，每个所述L型杆上固定连接一个橡胶夹板，两个所述橡胶夹板相对设置，每个所述第一滑块内设有第一螺纹，两个所述第一滑块的第一螺纹的螺纹旋向相反，所述托盘底部固定连接有驱动箱，所述驱动箱上转动连接双向丝杠，两个所述第一滑块分别对应螺纹连接在双向丝杠的正反螺纹段上，所述驱动箱内侧固定连接有电机，所述电机的主轴端头固定连接有第一齿轮，所述双向丝杠中部固定连接第二齿轮，所述第二齿轮与第一齿轮相啮合。
优选的，所述托盘的顶部平行设置两个第二滑槽，每个所述第二滑槽内均滑动连接一个第二滑块，两个所述第二滑块之间固定连接安装杆，所述安装杆底部固定连接清洗刷，所述托盘的凹槽底面设有排污口。
优选的，所述托盘的凹槽底面均匀分布有多个防滑橡胶凸块。
优选的，所述侧板上设有燕尾滑槽，所述燕尾滑槽内滑动连接一个第三滑块，所述第三滑块上固定连接一个橡胶垫片，所述橡胶垫片对应托盘两侧的转轴设置，所述侧板一侧固定连接支板，所述支板上设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔内螺纹连接螺杆，所述螺杆一端固定连接手轮，所述螺杆另一端与第三滑块转动连接。
优选的，两个所述橡胶夹板相对的一侧均设有一个弧形凹槽。
本实用新型还提供了一种机器人视觉引导设备，包括上述的本体，本体一侧装有引导装置。
(三)有益效果
本实用新型提供了一种机器人视觉引导设备及机器人装置。具备以下有益效果：
(1)该器人视觉引导设备及机器人装置，通过托盘底部中部固定连接配重块，配重块的重力使得托盘的转轴绕侧板转动，从而保持在托盘内的餐盘水平放置，避免了餐盘内食物洒落，餐具平稳放入托盘，电机启动并带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮转动带动双向丝杠转动，双向丝杠转动带动两个第一滑块做相对运动，带动橡胶夹板将餐具固定，两个所述橡胶夹板相对的一侧均设有一个弧形凹槽，使用时，橡胶夹板夹紧并扣入餐盘的边沿，托盘的凹槽底面均匀分布有多个防滑橡凸块，避免餐具滑动，保证了机器人送餐时餐具的稳定性。
(2)通过推动两个第二滑块，第二滑块沿着滑槽滑动，带动清洗刷滑动，清洗刷对托盘的凹槽进行清扫，集中由排污口排出，更加方便快捷的清洁托盘，增加了机器人的工作效率。
(3)机器人在上下坡时，托盘的转轴转动过快会使餐盘滑动甚至掉落，转动螺杆，通过第二螺纹旋进，带动第三滑块向托盘的转轴方向滑动，带动橡胶垫片挤压托盘的转轴，通过摩擦力减小托盘的转轴的转动速度，防止托盘的转轴转动过快造成餐盘的滑动。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为图1中A-A的结构示意图；
图3为图2中B-B的结构示意图；
图4为图2中C-C的结构示意图；
图5为图2中的D处放大图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例1
请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人，包括本体1，本体1相对的两侧均转动连接有一个机械臂2，每个机械臂2上固定连接一个侧板3，两个侧板3之间通转动连接有托盘4，托盘4的底部中部固定连接配重块41，因为机器人在上下坡时会导致托盘4倾斜，配重块41的重力使得托盘4的转轴绕侧板3转动，从而保持在托盘4内的餐盘水平放置，避免餐盘内食物洒落，托盘4底部设有第一滑槽42，第一滑槽42内对称滑动连接两个第一滑块43，每个第一滑块43上固定连接L型杆44，每个L型杆44上固定连接一个橡胶夹板45，橡胶夹板45可以更好地固定重量与体积较大的餐具，两个橡胶夹板45相对设置，每个第一滑块43内设有第一螺纹，两个第一滑块43的第一螺纹的螺纹旋向相反，托盘4底部固定连接有驱动箱46，驱动箱 46上转动连接双向丝杠47，两个第一滑块43分别对应螺纹连接在双向丝杠 47的正反螺纹段上，驱动箱46内侧固定连接有电机48，电机48的主轴端头固定连接有第一齿轮49，双向丝杠47中部固定连接第二齿轮491，第二齿轮 491与第一齿轮49相啮合，使用时，将餐具平稳放入托盘4，电机48启动并带动第一齿轮49转动，第一齿轮49带动第二齿轮491转动，第二齿轮491 转动带动双向丝杠47转动，双向丝杠47转动带动两个第一滑块43做相对运动，两个橡胶夹板45相互靠近运动并将餐具固定，避免餐具在移动过程中倾斜和滑动。
托盘4的顶部平行设置两个第二滑槽493，每个所述第二滑槽493内均滑动连接一个第二滑块494，两个第二滑块494之间固定连接安装杆495，安装杆495底部固定连接清洗刷496，托盘4的凹槽底面设有排污口，工作人员在清理时，同时推动两个第二滑块494，第二滑块494沿着第二滑槽493滑动，带动清洗刷496滑动，清洗刷496对托盘4的凹槽进行清扫，集中由排污口排出，更加方便快捷的清洁托盘4，增加了机器人的工作效率。
托盘4的凹槽底面固定连接有多个防滑橡胶凸块492。防滑橡胶凸块492 可以增加摩擦力，防止餐盘滑动。
侧板3上设有燕尾滑槽31，燕尾滑槽31内滑动连接一个第三滑块32，第三滑块32上固定连接一个橡胶垫片33，橡胶垫片33对应托盘4的转轴设置，侧板3一侧固定连接支板34，支板34上设有第二螺纹孔，第二螺纹孔内螺纹连接螺杆35，螺杆35一端固定连接手轮36，螺杆35另一端与第三滑块32转动连接，机器人在上下坡时，托盘4的转轴转动过快会使餐盘滑动甚至掉落，转动螺杆35，通过第二螺纹旋进作用，带动第三滑块32向托盘4的转轴方向滑动，带动橡胶垫片33挤压托盘4的转轴，通过摩擦力减小托盘4的转轴的转动速度，防止托盘4的转轴转动过快造成餐盘的滑动。
两个所述橡胶夹板45相对的一侧均设有一个弧形凹槽，使用时，橡胶夹板45夹紧并扣入餐盘的边沿，更有效的固定住餐盘。
本实用新型还公开了一种机器人视觉引导设备，包括实施例1所述的机器人，本体1一侧装有引导装置5，引导装置5使用公告号为CN205950755U 中公开的视觉传感器和显示装置，其具体连接方式及结构为现有技术，在此不做赘述。
使用时，电机48带动第一齿轮49转动，第一齿轮49带动第二齿轮491 转动，第二齿轮491转动带动双向丝杠47转动，双向丝杠47转动带动两个第一滑块43做相对运动，橡胶夹板45打开，放入餐具，再次通过电机48的运动使橡胶夹板45将餐具夹紧，防止餐具损坏，当餐盘倾斜程度较大时，转动手轮36，带动螺杆35转动，带动滑块32移动，带动橡胶垫片33移动即可，当需要清洁托盘4时，推动两个第二滑块494，带动连接安装杆495运动，带动清洗刷496运动即可。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种机器人，包括本体(1)，其特征在于：所述本体(1)相对的两侧均转动连接有一个机械臂(2)，每个所述机械臂(2)上固定连接一个侧板(3)，两个所述侧板(3)之间转动连接有托盘(4)，所述托盘(4)的底部中部固定连接配重块(41)，所述托盘(4)底部设有第一滑槽(42)，所述第一滑槽(42)内对称滑动连接两个第一滑块(43)，每个所述第一滑块(43)上固定连接L型杆(44)，每个所述L型杆(44)上固定连接一个橡胶夹板(45)，两个所述橡胶夹板(45)相对设置，每个所述第一滑块(43)内设有第一螺纹，两个所述第一滑块(43)的第一螺纹的螺纹旋向相反，所述托盘(4)底部固定连接有驱动箱(46)，所述驱动箱(46)上转动连接双向丝杠(47)，两个所述第一滑块(43)分别对应第一螺纹连接在双向丝杠(47)的正反螺纹段上，所述驱动箱(46)内侧固定连接有电机(48)，所述电机(48)的主轴端头固定连接有第一齿轮(49)，所述双向丝杠(47)中部固定连接第二齿轮(491)，所述第二齿轮(491)与第一齿轮(49)相啮合。
2.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：所述托盘(4)的顶部平行设置两个第二滑槽(493)，每个所述第二滑槽(493)内均滑动连接一个第二滑块(494)，两个所述第二滑块(494)之间固定连接安装杆(495)，所述安装杆(495)底部固定连接清洗刷(496)，所述托盘(4)的凹槽底面设有排污口。
3.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：所述托盘(4)的凹槽底面均匀分布有多个防滑橡胶凸块(492)。
4.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：所述侧板(3)上设有燕尾滑槽(31)，所述燕尾滑槽(31)内滑动连接一个第三滑块(32)，所述第三滑块(32)上固定连接一个橡胶垫片(33)，所述橡胶垫片(33)对应托盘(4)两侧的转轴设置，所述侧板(3)一侧固定连接支板(34)，所述支板(34)上设有第二螺纹孔，所述第二螺纹孔内螺纹连接螺杆(35)，所述螺杆(35)一端固定连接手轮(36)，所述螺杆(35)另一端与第三滑块(32)转动连接。
5.根据权利要求1所述的一种机器人，其特征在于：两个所述橡胶夹板(45)相对的一侧均设有一个弧形凹槽。
6.一种机器人视觉引导设备，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的机器人，所述本体(1)一侧装有引导装置(5)。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021549977.6U CN213647569U (zh) | 2020-07-30 | 2020-07-30 | 一种机器人视觉引导设备及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021549977.6U CN213647569U (zh) | 2020-07-30 | 2020-07-30 | 一种机器人视觉引导设备及机器人 |
Publications (1)
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| CN213647569U true CN213647569U (zh) | 2021-07-09 |
Family
ID=76692197
Family Applications (1)
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| CN202021549977.6U Active CN213647569U (zh) | 2020-07-30 | 2020-07-30 | 一种机器人视觉引导设备及机器人 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN213647569U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114129084A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-04 | 上海景吾智能科技有限公司 | 马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法 |
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2020
- 2020-07-30 CN CN202021549977.6U patent/CN213647569U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN114129084A (zh) * | 2021-12-02 | 2022-03-04 | 上海景吾智能科技有限公司 | 马桶清洁的双机械臂移动机器人工作系统及协同工作方法 |
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