CN213634836U - 混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统，包括摄像头、毫米波雷达、V2X路侧设备、交换机、处理模块和显示屏；所述摄像头和毫米波雷达安装在交叉路口上；所述V2X路侧设备安装在路侧；所述处理模块通过交换机分别与各摄像头、各毫米波雷达和V2X路侧设备进行通讯；所述显示屏安装在进入路口的方向。本实用新型能够提高交叉路口通行安全和效率。
Description
技术领域
本实用新型属于V2X通信技术领域，具体涉及一种混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统。
背景技术
V2X（Vehicle to Everything）是车与外界进行信息交换的一种通信方式，包括：车与车之间的直接通信（V2V）；汽车与行人通信（V2P）；汽车与道路基础设施通信（V2I）；以及车辆通过移动网络与云端进行通信（V2N）。
无信号灯交叉路口是交通事故多发区域，尤其是机动车、非机动车和行人混行的无信号灯交叉路口，交通情况更加复杂，更容易引发交通事故。由于视野盲区的限制，车载摄像头、雷达等传统车载传感器并不能很好的检测到交叉路口盲区车辆和行人，而解决这一问题需要用的V2X通信技术。如专利文献CN110473403A公开的一种基于V2X的交叉路口辅助通行测试系统及其方法和CN108877269A公开的一种交叉路口车辆状态检测及V2X广播方法，能够在一定程度上解决无信号灯交叉路口通行安全问题，但前者需要所有车辆均具备V2X通信能力，对于没有V2X通信能力的车辆，该方法无法检测到，也无法提供通行辅助；后者虽然通过摄像头检测的手段，解决了无法检测没有V2X通信能力的车辆问题，但只是单方面的通过V2X通信给具备V2X通信能力的车辆提供通行辅助，而没有V2X通信能力的车辆在该系统中也无法获取通行辅助。以上两个专利中的实用新型均无法解决混合交通下，对所有通过路口的机动车、非机动车、行人进行通行辅助的问题。
可见，目前基于V2X技术的交叉路口通行辅助系统起作用的前提大多是假设所有车辆或行人均具备V2X通信能力，均可通过通信检测到彼此，或者通过摄像头、雷达等路侧设备检测路口车辆和行人，再通过V2X路侧设备转发给具备V2X通信的车辆，并未考虑不具备V2X通信的车辆如何从该系统获取通行辅助。由于目前V2X并未大规模搭载，考虑到未来V2X新车搭载率存在一个从低到高的过渡期，且大量存量车加装V2X也需要一个较长的推进过程，未来较长时期实际交通中将是V2X车辆和非V2X车辆混行的状态，当前基于V2X的交叉路口通行辅助系统并不能很好的解决这种混合交通状态下的交叉路口通行安全问题。
因此，有必要开发一种新的混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统。
发明内容
本实用新型的目的是提供一种混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统，以提高交叉路口通行安全和效率。
本实用新型所述的一种混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统，包括摄像头、毫米波雷达、V2X路侧设备、交换机、处理模块和显示屏；
所述摄像头和毫米波雷达安装在交叉路口上，所述摄像头和毫米波雷达安装位置和数量能覆盖交叉路口处所有方向上的所有车道以及人行道，通过摄像头和毫米波雷达检测路口车辆和行人位置、速度和方向数据；
所述V2X路侧设备安装在路侧，通过V2X通信检测路口周围V2X车辆，并将检测到的V2X车辆位置、速度和方向数据；
所述处理模块通过交换机分别与各摄像头、各毫米波雷达和V2X路侧设备进行通讯，所述处理模块接收各摄像头、各毫米波雷达和V2X路侧设备所输出的数据，并融合出目标类型、位置和运动数据；
所述显示屏安装在进入路口的方向，该显示屏通过交换机与处理模块进行通讯，实现显示处理模块输出的数据。
进一步，在每个进入路口方向上均安装有显示屏，通过显示屏实时显示以本车所在路口为主视角的路口交通动态信息。
本实用新型具有以下优点：本实用新型通过摄像头、毫米波雷达和V2X路侧设备多种感知手段，感知检测交叉路口V2X车辆、非V2X车辆和行人目标，并通过V2X路侧设备将所有感知目标信息发送给V2X车辆，确保了V2X车辆也能够获取到非V2X车辆和行人目标信息，同时通过路口设置的显示屏给非V2X车辆和行人提供了一种获取路车辆和行人信息的方法，从而实现了V2X车辆、非V2X车辆和行人混合交通下的无信号灯交叉路口通行辅助，提高了交叉路口通行安全和效率。同时本实用新型也有利于改善V2X技术普及过程中，前期搭载率较低时V2X车辆的用户体验，进一步促进V2X搭载率的提升。
附图说明
图1是本实施例的原理框图；
图2是本实施例的使用状态图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。
如图1所示，一种混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统，包括摄像头1、毫米波雷达2、V2X路侧设备3、交换机4、处理模块5和显示屏6。所述摄像头1和毫米波雷达2安装在交叉路口上，所述摄像头1和毫米波雷达2的安装位置和数量能覆盖交叉路口处所有方向上的所有车道以及人行道，通过摄像头1和毫米波雷达2检测路口车辆和行人位置、速度和方向数据。所述V2X路侧设备3安装在路侧，通过V2X通信检测路口周围V2X车辆，并将检测到的V2X车辆位置、速度和方向数据。所述处理模块5通过交换机4分别与各摄像头1、各毫米波雷达2和V2X路侧设备3进行通讯，所述处理模块5接收各摄像头1、各毫米波雷达2和V2X路侧设备3所输出的数据，并融合出目标类型、位置和运动数据。所述显示屏6安装在进入路口的方向，该显示屏6通过交换机4与处理模块5进行通讯，实现显示处理模块5输出的数据。
本实施例中，在每个进入路口方向上均安装有显示屏6，通过显示屏6实时显示以本车所在路口为主视角的路口交通动态信息，以方便驾驶员快速接收信息，从而实现交叉路口通行辅助。
以下结合实例对本实用新型进行详细的说明：
如图2所示，为一个无信号灯十字交叉路口，方向按照上北下南，左西右东定义。在路侧设置V2X路侧设备3、交换机4和处理模块5，所述V2X路侧设备3通过以太网连接到所述交换机4，所述交换机4通过以太网连接到所述处理模块5。
在由东向西进入路口的车道上方安装摄像头A、毫米波雷达A和显示屏A，在该路口人行道起点路侧安装毫米波雷达B，所述摄像头A和所述毫米波雷达A用于检测由东向西进入路口的车辆和行人，所述毫米波雷达B用于检测该路口人行横道上的行人，所述显示屏A用于给由东向西进入路口的车辆提供通行辅助信息。
在由南向北进入路口的车道上方安装摄像头B，毫米波雷达C和显示屏B，在该路口人行道起点路侧安装毫米波雷达D，所述摄像头B和所述毫米波雷达C用于检测由南向北进入路口的车辆和行人，所述毫米波雷达D用于检测该路口人行横道上的行人，所述显示屏B用于给由南向北进入路口的车辆提供通行辅助信息。
在由西向东进入路口的车道上方安装摄像头C，毫米波雷达E和显示屏C，在该路口人行道起点路侧安装毫米波雷达F，所述摄像头C和所述毫米波雷达E用于检测由西向东进入路口的车辆和行人，所述毫米波雷达F用于检测该路口人行横道上的行人，所述显示屏C用于给由西向东进入路口的车辆提供通行辅助信息。
在由北向南进入路口的车道上方安装摄像头D，毫米波雷达G和显示屏D，在该路口人行道起点路侧安装毫米波雷达H，所述摄像头D和所述毫米波雷达G用于检测由北向南进入路口的车辆和行人，所述毫米波雷达H用于检测该路口人行横道上的行人，所述显示屏D用于给由北向南进入路口的车辆提供通行辅助信息。
各摄像头、各毫米波雷达和各显示屏均通过以太网连接到所述交换机4。
图2中的V1、V2为从东西向路口由东向西进入路口的车辆，V3、V4为从南北向路口由南向北进入路口的车辆，其中，V1和V3为具备V2X通信的车辆，V2和V4为不具备V2X通信的车辆。
所述摄像头、毫米波雷达分别检测所在路口的车辆和行人信息，并将信息通过所述交换机4发送给所述处理模块5；所述V2X路侧设备通过V2X通信获取周围V2X车辆信息，并通过所述交换机4发送给所述处理模块5。所述处理模块5对收到的来自所述摄像头、毫米波雷达和V2X路侧设备检测到的车辆和行人数据进行分析融合处理，同一个目标（车辆或行人）可能同时被摄像头、毫米波雷达或V2X路侧设备检测到，此时处理模块5需要根据不同感知来源的目标类型、位置和运动数据等信息进行分析融合，确保同一个目标只输出一个检测结果。将处理后的目标信息通过所述交换机4发送给所述显示屏和所述V2X路侧设备3。所述显示屏6接收到所述处理模块5处理后的路口目标信息后，以自身所面对的路口为主视角，通过动画形式显示路口车辆和行人实时动态信息，为进入路口的车辆和行人提供通行辅助，提高路口通行安全性和效率。
所述V2X路侧设备3接收到所述处理模块5处理后的路口目标信息后，通过V2X通信将此信息广播给路口所有V2X车辆，驶向路口的V2X车辆根据接收到的路口目标信息，实时计算是否有碰撞危险等，对V2X车辆实现精准辅助，提供无信号灯交叉路口通行安全性和效率。本实施例中，所涉及的软件均为现有技术。
本实施例中交换机4采用光纤交换机。
Claims (4)
1.一种混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统，其特征在于，包括摄像头（1）、毫米波雷达（2）、V2X路侧设备（3）、交换机（4）、处理模块（5）和显示屏（6）；
所述摄像头（1）和毫米波雷达（2）安装在交叉路口上，所述摄像头（1）和毫米波雷达（2）安装位置和数量能覆盖交叉路口处所有方向上的所有车道以及人行道，通过摄像头（1）和毫米波雷达（2）检测路口车辆和行人位置、速度和方向数据；
所述V2X路侧设备（3）安装在路侧，通过V2X通信检测路口周围V2X车辆，并将检测到的V2X车辆位置、速度和方向数据；
所述处理模块（5）通过交换机（4）分别与各摄像头（1）、各毫米波雷达（2）和V2X路侧设备（3）进行通讯，所述处理模块（5）接收各摄像头（1）、各毫米波雷达（2）和V2X路侧设备（3）所输出的数据，并融合出目标类型、位置和运动数据；
所述显示屏（6）安装在进入路口的方向，该显示屏（6）通过交换机（4）与处理模块（5）进行通讯，实现显示处理模块（5）输出的数据。
2.根据权利要求1所述的混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统，其特征在于：在每个进入路口方向上均安装有显示屏（6），通过显示屏（6）实时显示以本车所在路口为主视角的路口交通动态信息。
3.根据权利要求1或2所述的混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统，其特征在于：所述V2X路侧设备（3）通过以太网连接到所述交换机（4），所述交换机（4）通过以太网连接到所述处理模块（5）。
4.根据权利要求3所述的混合交通下无信号灯交叉路口通行辅助系统，其特征在于：在每个进入路口的车道上方安装摄像头（1）、毫米波雷达（2）和显示屏（6），在每个路口人行道起点路侧安装毫米波雷达（2）。
Priority Applications (1)
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Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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ID=76638323
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2020
- 2020-11-30 CN CN202022858318.7U patent/CN213634836U/zh active Active
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