CN213615043U - 一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，且公开了一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，包括翻转架，所述翻转架的左侧固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器固定连接有转动杆，所述转动杆的右端贯穿并延伸至翻转架的右侧，所述转动杆的右端与翻转架的右侧转动连接，所述转动杆的底部开设有传动槽，所述转动杆的左侧固定连接有传动电机，所述传动电机位于传动槽的左侧，所述传动电机的输出轴通过联轴器固定连接有丝杠。该实用新型，便于针对不同外形的工件进行夹持，对圆柱体的工件夹持更加稳固，提高了焊接精度，降低了夹持不稳固加工过程中发生晃动的可能性，方便使用者的使用。

Description

一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人技术领域，具体为一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置。

背景技术

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

但是现有的焊接机器人在使用过程中，对不同外形的工件夹持不够牢固，尤其是对圆柱体难以稳固夹持，可能会在加工过程中产生晃动，可能对伺服电机的翻转平衡产生影响，可能会影响工件的焊接精度，给使用带来不便，造成经济损失。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，具备对圆柱体夹持稳固，可对不同外形的工件夹持等优点，解决了对不同外形的工件夹持不够牢固的问题。

(二)技术方案

为实现上述对圆柱体夹持稳固，可对不同外形的工件夹持目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，包括翻转架，所述翻转架的左侧固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴通过联轴器固定连接有转动杆，所述转动杆的右端贯穿并延伸至翻转架的右侧，所述转动杆的右端与翻转架的右侧转动连接，所述转动杆的底部开设有传动槽，所述转动杆的左侧固定连接有传动电机，所述传动电机位于传动槽的左侧，所述传动电机的输出轴通过联轴器固定连接有丝杠，所述丝杠的右端贯穿并延伸至传动槽内，所述丝杠的右端与传动槽内壁的右侧转动连接，所述丝杠上螺纹连接有两个传动块，两个所述传动块的顶部均延伸至传动槽的上方，两个所述传动块的顶部均固定连接有气缸，两个所述气缸的顶部均固定连接有固定平台，两个所述固定平台的内侧均开设有滑槽，两个所述固定平台均通过滑槽转动连接有旋转平台，两个所述固定平台上均开设有固定槽一，两个所述旋转平台上分别开设有两个固定槽二，两个所述固定槽一内设置有固定杆，两个所述固定杆的顶端均固定连接有固定块，两个所述固定杆的下端均贯穿并延伸至固定平台的下方，两个所述固定杆上均套设有弹簧，两个所述弹簧的顶端分别固定连接在两个固定块的底部，两个所述弹簧的底端分别固定连接在两个固定槽一的内底壁上，所述固定块与固定槽二相匹配，两个所述旋转平台顶部相背的一侧均固定连接有凹形块，两个所述凹形块的顶部均螺纹连接有螺纹杆，两个所述螺纹杆的底端分别贯穿并延伸至两个凹形块的内侧，两个所述螺纹杆的底端均转动连接有移动块，两个所述旋转平台顶部相向的一侧均固定连接有套筒，两个所述套筒内均接触有弹簧钢夹，两个所述套筒相背的一侧均螺纹连接有螺纹旋盖。

优选的，两个所述弹簧钢夹的材质均为弹簧钢，两个所述弹簧钢夹的外形均为圆台体。

优选的，两个所述螺纹杆的顶端均固定连接有旋转把手，两个所述旋转把手相背的一端均固定连接有防滑球。

优选的，两个所述凹形块的内侧均开设有滑槽，两个所述移动块分别通过滑槽与两个凹形块滑动连接。

优选的，所述翻转架的左侧固定连接有控制器，所述伺服电机，传动电机和气缸均与控制器电连接。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，具备以下有益效果：

1、该用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，通过对圆柱体工件进行夹持时，将工件的一端插入弹簧钢夹内，拧动螺纹旋盖使弹簧钢夹收紧，需对其他种类工件进行夹持时，拉动固定杆使固定块脱离固定槽二进入到固定槽内，旋转固定平台将凹形块朝向工作区域，将工件放在凹形块的下方，转动旋转把手使螺纹杆带动凹形块向下将工件夹紧，将需焊接工件夹持完成后，启动传动电机，传动电机带动丝杠旋转，使两个传动块在丝杠上移动，调节传动块到合适位置时，启动气缸将固定平台调节至合适的高度，将需要焊接的工件对接完成，便于针对不同外形的工件进行夹持，降低了夹持不稳固加工过程中发生晃动的可能性，方便使用者的使用。

2、该用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，通过两个弹簧钢夹的材质均为弹簧钢，两个弹簧钢夹的外形均为圆台体，具有弹性，便于对不同大小的圆柱工件进行夹持,降低加工过程中晃动的可能性，提高了焊接的精度，方便使用者使用。

附图说明

图1为本实用新型正视结构示意图；

图2为本实用新型正视剖视结构示意图；

图3为本实用新型图2中A区放大图；

图4为本实用新型弹簧钢夹结构示意图。

图中：1、翻转架；2、伺服电机；3、转动杆；4、传动槽；5、传动电机；6、丝杠；7、传动块；8、气缸；9、固定平台；10、旋转平台；11、固定槽一；12、固定槽二；13、固定块；14、弹簧；15、凹形块；16、螺纹杆；17、移动块；18、套筒；19、弹簧钢夹；20、螺纹旋盖；21、旋转把手；22、控制器；23、固定杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，包括翻转架1，翻转架1的左侧固定连接有伺服电机2，伺服电机2的输出轴通过联轴器固定连接有转动杆3，转动杆3的右端贯穿并延伸至翻转架1的右侧，转动杆3的右端与翻转架1的右侧转动连接，转动杆3的底部开设有传动槽4，转动杆3的左侧固定连接有传动电机5，传动电机5位于传动槽4的左侧，传动电机5的输出轴通过联轴器固定连接有丝杠6，丝杠6的右端贯穿并延伸至传动槽4内，丝杠6的右端与传动槽4内壁的右侧转动连接，丝杠6上螺纹连接有两个传动块7，两个传动块7的顶部均延伸至传动槽4的上方，两个传动块7的顶部均固定连接有气缸8，两个气缸8的顶部均固定连接有固定平台9，两个固定平台9的内侧均开设有滑槽，两个固定平台9均通过滑槽转动连接有旋转平台10，两个固定平台9上均开设有固定槽一11，两个旋转平台10上分别开设有两个固定槽二12，两个固定槽一11内设置有固定杆23，两个固定杆23的顶端均固定连接有固定块13，两个固定杆23的下端均贯穿并延伸至固定平台9的下方，两个固定杆23上均套设有弹簧14，两个弹簧14的顶端分别固定连接在两个固定块13的底部，两个弹簧14的底端分别固定连接在两个固定槽一11的内底壁上，固定块13与固定槽二12相匹配，两个旋转平台10顶部相背的一侧均固定连接有凹形块15，两个凹形块15的顶部均螺纹连接有螺纹杆16，两个螺纹杆16的底端分别贯穿并延伸至两个凹形块15的内侧，两个螺纹杆16的底端均转动连接有移动块17，两个旋转平台10顶部相向的一侧均固定连接有套筒18，两个套筒18内均接触有弹簧钢夹19，两个套筒18相背的一侧均螺纹连接有螺纹旋盖20，需对圆柱体工件进行夹持时，将工件的一端插入弹簧钢夹19内，拧动螺纹旋盖20使弹簧钢夹19收紧，需对其他种类工件进行夹持时，拉动固定杆23使固定块13脱离固定槽二12进入到固定槽一11内，旋转固定平台9将凹形块15朝向工作区域，将工件放在凹形块15的下方，转动旋转把手21使螺纹杆16带动凹形块15向下将工件夹紧，将需焊接工件夹持完成后，启动传动电机5，传动电机5带动丝杠6旋转，使两个传动块7在丝杠6上移动，调节传动块7到合适位置时，启动气缸8将固定平台9调节至合适的高度，将需要焊接的工件对接完成，便于针对不同外形的工件进行夹持，降低了夹持不稳固加工过程中发生晃动的可能性，方便使用者的使用。

进一步的，两个弹簧钢夹19的材质均为弹簧钢，两个弹簧钢夹19的外形均为圆台体，具有弹性，便于对不同大小的圆柱工件进行夹持。

进一步的，两个螺纹杆16的顶端均固定连接有旋转把手21，两个旋转把手21相背的一端均固定连接有防滑球，便于使螺纹杆16旋转。

进一步的，两个凹形块15的内侧均开设有滑槽，两个移动块17分别通过滑槽与两个凹形块15滑动连接，连接结构更加稳定。

进一步的，翻转架1的左侧固定连接有控制器22，伺服电机2，传动电机5和气缸8均与控制器22电连接，便于使用者进行控制。

工作原理：使用时将装置放置在合适位置，对需要焊接的工件进行夹持，需对圆柱体工件进行夹持时，将工件的一端插入弹簧钢夹19内，拧动螺纹旋盖20使弹簧钢夹19收紧，需对其他种类工件进行夹持时，拉动固定杆23使固定块13脱离固定槽二12进入到固定槽一11内，旋转固定平台9将凹形块15朝向工作区域，将工件放在凹形块15的下方，转动旋转把手21使螺纹杆16带动凹形块15向下将工件夹紧，将需焊接工件夹持完成后，启动传动电机5，传动电机5带动丝杠6旋转，使两个传动块7在丝杠6上移动，调节传动块7到合适位置时，启动气缸8将固定平台9调节至合适的高度，将需要焊接的工件对接完成，启动伺服电机2，伺服电机2带动翻转架1旋转进行调节，方便焊接进行，便于针对不同外形的工件进行夹持，降低了夹持不稳固加工过程中发生晃动的可能性，方便使用者的使用。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，包括翻转架(1)，其特征在于：所述翻转架(1)的左侧固定连接有伺服电机(2)，所述伺服电机(2)的输出轴通过联轴器固定连接有转动杆(3)，所述转动杆(3)的右端贯穿并延伸至翻转架(1)的右侧，所述转动杆(3)的右端与翻转架(1)的右侧转动连接，所述转动杆(3)的底部开设有传动槽(4)，所述转动杆(3)的左侧固定连接有传动电机(5)，所述传动电机(5)位于传动槽(4)的左侧，所述传动电机(5)的输出轴通过联轴器固定连接有丝杠(6)，所述丝杠(6)的右端贯穿并延伸至传动槽(4)内，所述丝杠(6)的右端与传动槽(4)内壁的右侧转动连接，所述丝杠(6)上螺纹连接有两个传动块(7)，两个所述传动块(7)的顶部均延伸至传动槽(4)的上方，两个所述传动块(7)的顶部均固定连接有气缸(8)，两个所述气缸(8)的顶部均固定连接有固定平台(9)，两个所述固定平台(9)的内侧均开设有滑槽，两个所述固定平台(9)均通过滑槽转动连接有旋转平台(10)，两个所述固定平台(9)上均开设有固定槽一(11)，两个所述旋转平台(10)上分别开设有两个固定槽二(12)，两个所述固定槽一(11)内设置有固定杆(23)，两个所述固定杆(23)的顶端均固定连接有固定块(13)，两个所述固定杆(23)的下端均贯穿并延伸至固定平台(9)的下方，两个所述固定杆(23)上均套设有弹簧(14)，两个所述弹簧(14)的顶端分别固定连接在两个固定块(13)的底部，两个所述弹簧(14)的底端分别固定连接在两个固定槽一(11)的内底壁上，所述固定块(13)与固定槽二(12)相匹配，两个所述旋转平台(10)顶部相背的一侧均固定连接有凹形块(15)，两个所述凹形块(15)的顶部均螺纹连接有螺纹杆(16)，两个所述螺纹杆(16)的底端分别贯穿并延伸至两个凹形块(15)的内侧，两个所述螺纹杆(16)的底端均转动连接有移动块(17)，两个所述旋转平台(10)顶部相向的一侧均固定连接有套筒(18)，两个所述套筒(18)内均接触有弹簧钢夹(19)，两个所述套筒(18)相背的一侧均螺纹连接有螺纹旋盖(20)。

2.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，其特征在于：两个所述弹簧钢夹(19)的材质均为弹簧钢，两个所述弹簧钢夹(19)的外形均为圆台体。

3.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，其特征在于：两个所述螺纹杆(16)的顶端均固定连接有旋转把手(21)，两个所述旋转把手(21)相背的一端均固定连接有防滑球。

4.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，其特征在于：两个所述凹形块(15)的内侧均开设有滑槽，两个所述移动块(17)分别通过滑槽与两个凹形块(15)滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于焊接机器人控制的伺服翻转平衡装置，其特征在于：所述翻转架(1)的左侧固定连接有控制器(22)，所述伺服电机(2)，传动电机(5)和气缸(8)均与控制器(22)电连接。

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