CN213594363U - 一种摆动式车辆转向装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种摆动式车辆转向装置，其包括转向机构、驱动机构及摆动机构，转向机构包括，第一转向件；第二转向件；第三转向件；第四转向件；驱动机构包括，套筒，第一驱动件，第二驱动件，第一摆动件；摆动机构包括第二摆动件，第三摆动件，第三转向件与第二驱动件的转动位置及第四转向件与第二驱动件的转动位置分别位于第三轴线垂直于第一轴线至第二轴线的连线的延伸线的两侧。利用第三转向件及第四转向件对第一行走轮及第二行走轮的转动方向进行偏转，使行走轮的转动方向均贴近车辆的实际行驶方向。

Description

一种摆动式车辆转向装置

技术领域

本申请涉及车辆转向配件的技术领域，尤其是涉及一种摆动式车辆转向装置。

背景技术

目前车辆用于导向的车轮在转向过程中通常是同时朝向一个方向转动，利用转动的车轮进行导向使车辆朝向需要的方向行驶。

针对上述中的相关技术，发明人认为在两个行走轮进行偏转的过程中两个行走轮的转动角度相同，而两个行走轮的行走半径不同，此时会导致位于外侧的行走轮产生打滑，影响车辆行驶的稳定性。

因此需要提出一种新的技术方案来解决上述问题。

实用新型内容

为了使车辆在转弯过程中，行走轮的滚动方向贴近车辆的行驶方向，本申请提供一种摆动式车辆转向装置。

本申请提供的一种摆动式车辆转向装置，采用如下技术方案：

一种摆动式车辆转向装置，包括转向机构、驱动机构及摆动机构，所述转向机构包括，

第一转向件，带动第一行走轮沿第一轴线转向，所述第一行走轮的转动轴线垂直于第一轴线；

第二转向件，带动第二行走轮沿第一轴线转向，所述第二行走轮的转动轴线垂直于第二轴线；

第三转向件，所述第三转向件的一端与第一转向件转动连接；

第四转向件，所述第四转向件的一端与第二转向件转动连接；

所述驱动机构包括，

套筒，连接于车身

第一驱动件，位于第一转向件与第二转向件之间沿第三轴线转动，所述第一驱动件与套筒同轴转动；

第二驱动件，所述第二驱动件一端与第三转向件转动连接，所述第二驱动件另一端由第一驱动件带动围绕第三轴线转动；

所述第二驱动件同时与第三转向件及第四转向件的一端转动连接；

所述摆动机构包括，

第一摆动件，带动所述第一行走轮倾斜从而使第一行走轮所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第二摆动件，带动所述第二行走轮倾斜从而使第二行走轮所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第三摆动件，其一端转动连接于第一摆动件，其另一端转动连接于第二摆动件；

第四摆动件，其一端转动连接于第一摆动件，其另一端转动连接于第二摆动件；

所述第三摆动件及第四摆动件的中部均转动连接于套筒；

所述第三转向件与第二驱动件的转动位置及第四转向件与第二驱动件的转动位置分别位于第三轴线垂直于第一轴线至第二轴线的连线的延伸线所处的竖直平面的两侧。

通过采用上述技术方案，利用第三转向件及第四转向件对第一行走轮及第二行走轮的转动方向进行偏转，使第一行走轮及第二行走轮的转动方向均贴近车辆的实际行驶方向，从而使第一行走轮及第二行走轮不易产生打滑，使车辆的转弯过程更加稳定。

可选的：所述第一转向件与第三转向件的转动轴线至第一轴线的连线，与，第三转向件形成的朝向第三轴线的夹角为第一夹角；

所述第二转向件与第四转向件的转动轴线至第二轴线的连线，与，第四转向件形成的朝向第三轴线的夹角为第二夹角；

所述第一轴线至第三转向件与第一转向件的转动轴线的连线，与，第一轴线至第三轴线的连线形成的夹角为第三夹角；

所述第二轴线至第四转向件与第二转向件的转动轴线的连线，与，第二轴线至第三轴线的连线形成的夹角为第四夹角；

当第一轴线、第二轴线及第三轴线处于竖直状态，所述第一轴线与第二轴线的垂直连线均垂直于第三轴线及第二驱动件；

第一夹角等于第二夹角；

第三夹角等于第四夹角；

所述第三转向件与第二驱动件连接的位置及第四转向件与第二驱动件连接的位置分别位于第三轴线垂直于第一轴线和第二轴线的垂直连线的两侧。

通过采用上述技术方案，第三转向件及第四转向件与第二驱动件的转动位置相互远离，此时两者在转动过程中产生缩小，使车辆在转动时第一行走轮及第二行走轮的转动角度更易产生差别。

可选的：所述第三摆动件及第四摆动件与第一摆动件的转动轴线相交于第一轴线，所述第三摆动件及第四摆动件与第二摆动件的转动轴线相交于第二轴线。

通过采用上述技术方案，第一行走轮及第二行走轮在倾斜之后仍保持平行状态，从而使车辆在转弯过程中第一行走轮及第二行走轮保持与地面的接触，使车辆的转弯过程更加稳定。

可选的：所述套筒远离第三摆动件及第四摆动件的一侧转动连接有连接件，所述连接件的两端分别与第一摆动件及第二摆动件转动连接。

通过采用上述技术方案，通过连接件增加第一摆动件及第二摆动件与套筒的连接强度，使车辆的转弯过程不易受到影响。

可选的：所述第一摆动件、第二摆动件及连接件的两端连接处均穿设有螺栓，所述螺栓均螺纹连接有螺母，所述螺栓均套接有沟槽轴承，所述沟槽轴承的外圈分别与第三摆动件、第四摆动件或者连接件抵接，所述螺栓均套接有两个对锁平面轴承，所述对锁平面轴承分别位于沟槽轴承的两侧，所述对锁平面轴承靠近沟槽轴承的侧壁分别与第三摆动件、第四摆动件或者连接件的端面抵接。

通过采用上述技术方案，利用沟槽轴承及对锁平面轴承使螺栓与螺母之间不易产生相对转动，从而在第一摆动件、第二摆动件及连接件在转动过程中不易发生脱落，从而使第一摆动件、第二摆动件及连接件的工作过程更加稳定。

可选的：所述第三转向件通过第一转动机构实现与第一转向件的连接，所述第一转动机构包括，

第一竖直转动件，所述第一竖直转动件垂直且转动连接于第一转向件；

第一水平转动件，所述第一水平转动件垂直固定于第一竖直转动件且转动连接于第三转向件；

所述第三转向件通过第二转动机构实现与第二转向件的连接，所述第二转动机构包括，

第二竖直转动件，所述第二竖直转动件垂直且转动连接于第一转向件；

第二水平转动件，所述第二水平转动件垂直固定于第二竖直转动件且转动连接于第三转向件；

所述第三转向件及第四转向件分别通过第三转动机构连接于第二驱动件，所述第三转向件包括，

第三竖直转动件，所述第三竖直转动件垂直且转动连接于第二驱动件；

第三水平转动件，所述第三水平转动件垂直固定于第三竖直转动件且分别转动连接于第一支杆或第二支杆；

所述第三转向件与第二驱动件连接的位置及第四转向件与第二驱动件连接的位置分别位于第三轴线垂直于第一轴线和第二轴线的垂直连线的两侧。

通过采用上述技术方案，利用第一转动机构将第三转向件与第一转向件连接，利用第二转动机构将第四转向件与第二转向件连接，使第三转向件及第四转向件在使用过程中其转动位置不易发生损坏。

可选的：所述第三摆动件包括，

第一摆动杆，所述第一摆动杆一端转动连接于第一转向件，所述第一摆动杆另一端与套筒转动连接；

第二摆动杆，所述第二摆动杆一端转动连接于第二转向件，所述第二摆动杆另一端与套筒转动连接；

所述第四摆动件包括，

第三摆动杆，所述第三摆动杆的一端转动连接于第一转向件，所述第三摆动件的另一端与套筒转动连接；

第四摆动杆，所述第四摆动杆的一端转动连接于第二转向件，所述第四摆动杆的另一端与套筒转动连接；

所述第一摆动杆、第二摆动杆、第三摆动杆、第四摆动杆与套筒的转动轴线均与第三轴线处于同一竖直平面；

所述摆动机构连接有限制第一转向件及第二转向件向上转动的弹性件，弹性件的一端与第一摆动杆或者第三摆动杆转动连接，所述弹性件的另一端与第二摆动杆或者第四摆动杆转动连接。

通过采用上述技术方案， 使第一行走轮及第二行走轮可分别进行摆动，使车辆的行驶及转向过程更加稳定。

可选的：所述第一轴线、第二轴线及第三轴线均位于竖直状态，所述第一轴线与第二轴线的垂直连线垂直于第二驱动件；

所述第一轴线至第一转向件与第三转向件的转动位置的连线与第三转向件形成的夹角，等于，第二轴线至第二转向件与第四转向件的转动位置的连线与第四转向件形成的夹角与第四转向件形成的夹角；

第三轴线至第三转向件与第二驱动件的转动位置的连线与第三转向件形成的夹角，等于，第三轴线至第四转向件与第二驱动件的转动位置的连线与第四转向件形成的夹角。

通过采用上述技术方案，在未转向时第一行走轮及第二行走轮的滚动方向保持平行。

可选的：所述第三转向件及第四转向件均位于第三轴线迎向车辆行驶的一侧；

所述第一转向件与第三转向件形成的朝向摆动机构的夹角，加，第三转向件与第二驱动件形成的朝向摆动机构的夹角之和小于180度；

所述第二转向件与第四转向件形成的朝向摆动机构的夹角，加，第四转向件与第二驱动件形成的朝向摆动机构的夹角之和小于180度。

通过采用上述技术方案，当第三转向件及第四转向件位于摆动机构迎向车辆行驶方向一侧时，第一行走轮及第二行走轮形成的迎向车辆的夹角大于背向车辆的夹角，使车辆在转弯过程中抓地力不易受到影响，使车辆的转弯过程更加稳定。

可选的：所述第三转向件及第四转向件均位于第三轴线背向车辆行驶的一侧；

所述第一转向件与第三转向件形成的朝向摆动机构的夹角，加，第三转向件与第二驱动件形成的朝向摆动机构的夹角之和大于180度；

所述第二转向件与第四转向件形成的朝向摆动机构的夹角，加，第四转向件与第二驱动件形成的朝向摆动机构的夹角之和大于180度。

通过采用上述技术方案，当第三转向件及第四转向件位于摆动机构背向车辆行驶方向一侧时，位于转向半径内侧的行走轮的编著啊你角度较大，此时第一行走轮及第二行走轮朝向车辆的行驶方向，使车辆在转弯过程中抓地力不易受到影响，使车辆的转弯过程更加稳定。

附图说明

图1为本申请实施例1的结构示意图；

图2为本申请实施例1用于展示驱动机构的示意图；

图3为本申请实施例1用于展示第二摆动件、第三摆动件及连接件的连接结构的示意图；

图4为被本申请实施例1用于展示第三转向件及第四转向件与第二驱动件的连接关系的示意图；

图5为本申请实施例2用于展示第三转向机构及第四转向机构位于第三轴线背向车辆行驶方向一侧的示意图；

图6为本申请实施例3用于展示第三转向件及第四转向件位于第三轴线迎向车辆行驶方向且第三轴线、第一轴线及第二轴线处于同一平面的示意图；

图7为本申请实施例4用于展示第三转向件及第四转向件位于第三轴线迎向车辆行驶方向且第三轴线位于第一轴线及第二轴线迎向车辆行驶方向一侧的示意图；

图8为本申请实施例5用于展示第三转向件及第四转向件位于摆动机构背离车辆行驶方向且第三轴线、第二轴线及第一轴线处于同一平面的示意图；

图9为本申请实施例6用于展示第三转向件及第四转向件位于摆动机构背离车辆行驶方向且第三轴线位于第一轴线及第二轴线迎向车辆行驶一侧的示意图；

图10为本申请实施例7用于展示第三转向件及第四转向件位于第三轴线迎向车辆行驶方向且第一转向件与第三转向件的转动轴线至第一轴线的垂直连线垂直于第二转向件与第四转向件的转动轴线至第二轴线的垂直连线；

图11为本申请实施例8用于展示第三转向件及第四转向件位于第三轴线背向车辆行驶方向且第一转向件与第三转向件的转动轴线至第一轴线的垂直连线垂直于第二转向件与第四转向件的转动轴线至第二轴线的垂直连线；

图12为本申请实施例9用于展示第一行走轮及第二行走轮可分别向上摆动的结构的示意图。

图中，1、转向机构；11、第一转向件；12、第二转向件；13、第三转向件；14、第四转向件；15、第一轴线；16、第二轴线；2、驱动机构；21、套筒；22、第一驱动件；23、第二驱动件；24、第三轴线；3、摆动机构；31、第一摆动件；32、第二摆动件；33、第三摆动件；331、第一摆动杆；332、第二摆动杆；34、第四摆动件；341、第三摆动杆；342、第四摆动杆；35、连接件；36、螺栓；361、螺母；37、沟槽轴承；38、对锁平面轴承；39、弹性件；4、第一行走轮；5、第二行走轮；6、第一转动机构；61、第一竖直转动件；62、第一水平转动件；7、第二转动机构；71、第二竖直转动件；72、第二水平转动件；8、第三转动机构；81、第三竖直转动件；82、第三水平转动件。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本申请公开的一种摆动式车辆转向装置，在车辆转向的过程中使两个行走轮在转向之后形成夹角，使每个行走轮的滚动方向更加贴近车辆的行驶方向，增加车辆行走轮的抓地力，从而增加车辆的稳定性。

实施例1，如图1所示，包括带动车辆转向的转向机构1、驱动转向机构1工作的驱动机构2及带动行走轮相对于水平面产生倾斜的摆动机构3。转向机构1包括连接第一行走轮4的第一转向件11、连接第二行走轮5的第二转向件12、分别带动第一行走轮4和第二行走轮5转动的第三转向件13及第四转向件14。第一行走轮4转动连接于第一转向件11下端，第一转向件11带动第一行走轮4沿第一轴线15转动，且第一轴线15穿过第一行走轮4及第一行走轮4的转动轴线。第二行走轮5转动连接于第二转向件12下端，第二转向件12带动第二行走轮5沿第二轴线16转动，第二轴线16穿过第二行走轮5及第二行走轮5的转动轴线。

如图2所示，驱动机构2包括使用螺栓36连接于车身的套筒21、同轴转动于套筒21的第一驱动件22及带动第三转向件13和第四转向件14移动的第二驱动件23。第一驱动件22沿第三轴线24转动，第二驱动件23的一端一体成型于第一驱动件22的下端，第二驱动件23远离第一驱动件22的一端同时与第三转向件13及第四转向件14转动连接，第三转向件13与第二驱动件23的转动轴线至第四转向件14与第二驱动件23的转动轴线的垂直连接垂直于第三轴线24，第三转向件13与第二驱动件23的转动位置至第三轴线24的垂直连线，等于，第四转向件14与第二驱动件23的转动位置至第三轴线24的垂直连线。第三转向件13远离第二驱动件23的一端与第一转向件11转动连接，第四转向件14远离第二驱动件23的一端转动连接于第二转向件12。

如图1和图2所示，摆动机构3包括带动第一行走轮4倾斜的第一摆动件31、带动第二行走轮5倾斜的第二摆动件32、连接第一摆动件31和第二摆动件32的第三摆动件33及第四摆动件34。第一转向件11转动连接于第一摆动件31，且第一行走轮4位于第一摆动件31的下方，第一摆动件31使第一行走轮4所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角，第一行走轮4也可位于第一摆动件31远离第二摆动件32的一侧。第二转向件12转动连接于第二摆动件32，且第二行走轮5位于第二摆动件32的下方，第二摆动件32使第二行走轮5所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角,第二行走轮5也可位于第二摆动件32远离第一摆动件31的一侧。第三摆动件33的一端转动连接于第一摆动件31，其另一端转动连接于第二摆动件32，第四摆动件34的一端转动连接于第一摆动件31，第四摆动件34的另一端转动连接于第二摆动件32。第三摆动件33两端的转动位置之间的间距等于第四摆动件34两端的转动位置的间距，第一摆动件31两端的转动位置的间距等于第二摆动件32两端的转动位置之间的间距，第三摆动件33和第四摆动件34的中部均转动连接于套筒21，套筒21位于第三摆动件33及第四摆动件34远离车辆行驶方向的一侧，第三摆动件33及第四摆动件34与第一摆动件31的转动轴线均穿过第一轴线15，第三摆动件33及第四摆动件34与第二摆动件32的转动轴线均穿过第二轴线16。此时利用摆动机构3使第一行走轮4及第二行走轮5产生倾斜，此时驾驶人员可随着第一驱动件22同时朝向车辆的转弯方向倾斜，使车辆在转弯的过程中更加稳定。

如图2所示，第三转向件13及第四转向件14均位于摆动机构3迎向车辆行驶方向的一侧，第一转向件11与第三转向件13的转动轴线至第一轴线15的连线，与，第三转向件13形成的朝向第三轴线24的夹角为第一夹角；第二转向件12与第四转向件14的转动轴线至第二轴线16的连线，与，第四转向件14形成的朝向第三轴线24的夹角为第二夹角；第一轴线15至第三转向件13与第一转向件11的转动轴线的连线，与，第一轴线15至第三轴线24的连线形成的夹角为第三夹角；第二轴线16至第四转向件14与第二转向件12的转动轴线的连线，与，第二轴线16至第三轴线24的连线形成的夹角为第四夹角；当第一轴线15、第二轴线16及第三轴线24处于竖直状态，所述第一轴线15与第二轴线16的垂直连线均垂直于第三轴线24及第二驱动件23；第一夹角等于第二夹角，第三夹角等于第四夹角。第三转向件13与第二驱动件23的转动位置至第四转向件14与第二驱动件23的转动位置的连线，垂直于，第三轴线24垂直于第一轴线15至第二轴线16的连线的延伸线。第三转向件13与第二驱动件23的转动位置及第四转向件14与第二驱动件23的转动位置分别位于第三轴线24垂直于第一轴线15至第二轴线16的连线的延伸线的两侧。第一轴线15、第二轴线16及第三轴线24均位于竖直状态，所述第一轴线15与第二轴线16的垂直连线垂直于第二驱动件23；第一轴线15至第一转向件11与第三转向件13的转动位置的连线与第三转向件13形成的夹角，等于，第二轴线16至第二转向件12与第四转向件14的转动位置的连线与第四转向件14形成的夹角；第三轴线24至第三转向件13与第二驱动件23的转动位置的连线与第三转向件13形成的夹角，等于，第三轴线24至第四转向件14与第二驱动件23的转动位置的连线与第四转向件14形成的夹角。第一转向件11与第三转向件13形成的朝向摆动机构3的夹角，加，第三转向件13与第二驱动件23形成的朝向摆动机构3的夹角的和小于180度，第二转向件12与第四转向件14形成的朝向摆动机构3的夹角，加，第四转向件14与第二驱动件23形成的朝向摆动机构3的夹角的和小于180度。第三转向件13及第四转向件14可位于摆动机构3的上方或者下方，在车辆转向时第一行走轮4及第二行走轮5的转动角度不相同，位于转向半径外侧的行走轮的转动角度更小，使第一行走轮4及第二行走轮5的滚动方向更加贴近于车辆的行驶方向，此时增加了第一行走轮4及第二行走轮5的抓地力，使车辆的转弯过程更加稳定。

如图2所示，第一转向件11与第三转向件13的转动位置距第一轴线15的间距，等于，第二转向件12与第四转向件14的转动位置距第二轴线16的间距，小于，第三转向件13及第四转向件14与第二驱动件23的转动位置的连线距离第三轴线24的垂直连线的长度，此时第三轴线24位于摆动机构3背离车辆行驶方向的一侧，在转动过程中第一行走轮4及第二行走轮5的转动角度大于第一驱动件22的转动角度，使车辆的转向过程更加灵活。

如图2所示，为了使第一摆动件31及第二摆动件32在转动过程中更加稳定，套筒21远离第三摆动件33及第四摆动件34的一侧均转动连接有连接件35，连接件35的两端分别与第一摆动件31及第二摆动件32转动连接。连接件35与第一摆动件31的转动轴线重合于第三摆动件33及第四摆动件34与第一摆动件31的转动轴线所处的竖直平面，连接件35与第二摆动件32的转动轴线重合于第三摆动件33及第四摆动件34与第二摆动件32的转动轴线所处的竖直平面。此时利用连接件35增加第一摆动件31及第二摆动件32与套筒21之间的连接强度，使第一摆动件31及第二摆动件32在转动过程中相对位置不易产生变化，使摆动机构3的倾斜过程更加稳定。

如图3所示，为了使第三摆动件33、第四摆动件34及连接件35两端的连接处不易与第一摆动件31及第二摆动件32脱离连接，第三摆动件33、第四摆动件34及连接件35的两端均穿设有螺栓36，螺栓36穿过第一摆动件31或者第二摆动件32并螺纹连接有螺母361，且螺栓36均套接有沟槽轴承37，沟槽轴承37的外圈分别与第三摆动件33、第四摆动件34或连接件35用于穿过螺栓36的通孔内壁抵接。每个螺栓36均套接有两个对锁平面轴承38，两个对锁平面轴承38分别位于沟槽轴承37的两侧，对锁平面轴承38靠近沟槽轴承37的侧壁分别与第三摆动件33、第四摆动件34或者连接件35的两个端面抵接。利用对锁平面轴承38和沟槽轴承37使螺栓36与螺母361之间不易产生相对转动，此时第三摆动件33、第四摆动件34及连接件35的连接不易受到影响。

如图4所示，为了使第三转向件13及第四转向件14在转动过程中两端的连接处不易产生磨损，第三转向件13通过第一转动机构6与第一转向件11连接，第一转动机构6包括转动连接于第一转向件11的第一竖直转动件61及一体成型于第一竖直转动件61的第一水平转动件62。第一竖直转动件61穿过第一转向件11且同轴套接固定有两个平面轴承，两个平面轴承相互靠近的端面分别与第一转向件11的上下两端面抵接。第一水平转动件62垂直于第一竖直转动件61设置，其与第三转向件13转动连接。第三转向件13通过第二转动机构7连接于第二转向件12，第二转动机构7包括转动连接于第二转向件12的第二竖直转动件71及一体成型于第二竖直转动件71的第二水平转动件72。第二竖直转动件71穿过第二转向件12且同轴调节有两个平面轴承，两个平面轴承相互靠近的端面分别与第一转向件11的上下两端面抵接。第三转向件13及第四转向件14分别通过第三转动机构8连接于第二驱动件23，第三转动机构8包括转动连接于第二驱动件23的第三竖直转动件81及一体成型于第三竖直转动件81的第三水平转动件82。第三竖直转动件81同轴连接有两个平面轴承，两个平面轴承相互靠近的端面与第二驱动件23抵接，第三水平转动件82与第三转向件13或者第四转向件14转动连接。此时利用第一转动机构6、第二转动机构7及第三转动机构8将第三转向件13及第四转向件14进行连接，使第三转向件13及第四转向件14在使用过程中其两端的位置不易受到影响。

本实施例的实施原理为：车辆在转弯时转动第一驱动件22，从而带动第二驱动件23、第三转向件13及第四转向件14转动，使第一行走轮4及第二行走轮5的转向角度保持不同，使第一行走轮4及第二行走轮5分别朝向正确的转动方向，之后第一驱动件22朝向水平面倾斜使驾驶员朝向车辆转弯方向倾斜，增加车辆的稳定性。

实施例2，如图5所示，与实施例1的不同之处在于，第三转向件13及第四转向件14均位于摆动机构3背离车辆行驶方向的一侧，第一转向件11与第三转向件13形成的朝向摆动机构3的夹角，加，第三转向件13与第二驱动件23形成的朝向摆动机构3的夹角的和大于180度，第二转向件12与第四转向件14形成的朝向摆动机构3的夹角，加，第四转向件14与第二驱动件23形成的朝向摆动机构3的夹角的和大于180度。此时在车辆转弯时第一行走轮4及第二行走轮5形成的朝向车辆行驶方向的夹角大于两者背向车辆行驶方向的夹角，此时第一行走轮4及第二行走轮5仍处于正确的方向，增加第一行走轮4及第二行走轮5的抓地力，增加车辆的稳定性。

实施例3，如图6所示，与实施例1的不同之处在于，第一转向件11与第三转向件13的转动轴线距离第一轴线15的垂直间距，等于，第二转向件12与第四转向件14的转动轴线距第二轴线16的垂直间距，等于，第三专线件及第四转向件14与第二驱动件23的转动轴线的垂直连线距第三轴线24的垂直间距。此时第三轴线24，第一轴线15及第二轴线16处于同一竖直平面，从而使第一驱动件22的转动角度大致相等于第一行走轮4及第二行走轮5的转动角度，使车辆的转向过程更易控制。

实施例4，如图7所示，与实施例1的不同之处在于，第一转向件11与第三转向件13的转动轴线距离第一轴线15的垂直间距，等于，第二转向件12与第四转向件14的转动轴线距第二轴线16的垂直间距，大于，第三专线件及第四转向件14与第二驱动件23的转动轴线的垂直连线距第三轴线24的垂直间距。此时第三轴线24位于摆动机构3迎向车辆行驶方向的一侧，此时第一驱动件22的转动角度大于第一行走轮4及第二行走轮5的转向角度，从而使第一行走轮4及第二行走轮5不易转动过度，使和测量的转弯过程更加稳定。

实施例5，如图8所示，与实施例2的不同之处在于，第一转向件11与第三转向件13的转动轴线距离第一轴线15的垂直间距，等于，第二转向件12与第四转向件14的转动轴线距第二轴线16的垂直间距，等于，第三专线件及第四转向件14与第二驱动件23的转动轴线的垂直连线距第三轴线24的垂直间距。此时第三轴线24，第一轴线15及第二轴线16处于同一竖直平面，从而使第一驱动件22的转动角度大致相等于第一行走轮4及第二行走轮5的转动角度，使车辆的转向过程更易控制。

实施例6，如图9所示，与实施例2的不同之处在于，第一转向件11与第三转向件13的转动轴线距离第一轴线15的垂直间距，等于，第二转向件12与第四转向件14的转动轴线距第二轴线16的垂直间距，大于，第三专线件及第四转向件14与第二驱动件23的转动轴线的垂直连线距第三轴线24的垂直间距。此时第三轴线24位于摆动机构3迎向车辆行驶方向的一侧，此时第一驱动件22的转动角度小于第一行走轮4及第二行走轮5的转向角度，从而使第一行走轮4及第二行走轮5转动更加灵活，使和测量的转弯过程更加稳定。

实施例7，如图10所示，与实施例1的不同之处在于，第一转向件11与第三转向件13的转动位置至第一轴线15的连线，平行于，第二转向件12与第四转向件14的转动位置至第二轴线16的连线，垂直于，第一轴线15与第二轴线16的垂直连线。

实施例8，如图11所示，与实施例2的不同之处在于，第一转向件11与第三转向件13的转动位置至第一轴线15的连线，平行于，第二转向件12与第四转向件14的转动位置至第二轴线16的连线，垂直于，第一轴线15与第二轴线16的垂直连线。

实施例9，与实施例1的不同之处在于，第三摆动件33包括第一摆动杆331及第二摆动杆332，第一摆动杆331的一端转动连接于第一转向件11，第一摆动杆331的另一端与套筒21转动连接。第二摆动杆332的一端转动连接于第二转向件12，第二摆动杆332的另一端转动连接于套筒21。第四摆动件34包括第三摆动杆341及第四摆动杆342，第三摆动杆341的一端转动连接于第一转向件11，第三摆动杆341的另一端转动连接于套筒21。第四摆动杆342的一端转动连接于第二转向件12，其另一端转动连接于套筒21。第一摆动杆331，第二摆动杆332、第三摆动杆341及第四摆动杆342与套筒21的转动轴线的垂直连线平行于第三轴线24。摆动机构3还连接有限制第一转向件11及第二转向件12向上转动的弹性件39，弹性件39的一端与第一摆动杆331铰接，其另一端与第二摆动杆332铰接，或者弹性件39的一端与第三摆动杆341铰接，其另一端与第四摆动杆342铰接。此时第一行走轮4及第二行走轮5分别与套筒21连接，在第一行走轮4及第二行走轮5可分别产生向上的摆动，使车辆的转向装置可适应不平坦的路面。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摆动式车辆转向装置，其特征在于：包括转向机构(1)、驱动机构(2)及摆动机构(3)，所述转向机构(1)包括，

第一转向件(11)，带动第一行走轮(4)沿第一轴线(15)转向，所述第一行走轮(4)的转动轴线垂直于第一轴线(15)；

第二转向件(12)，带动第二行走轮(5)沿第一轴线(15)转向，所述第二行走轮(5)的转动轴线垂直于第二轴线(16)；

第三转向件(13)，所述第三转向件(13)的一端与第一转向件(11)转动连接；

第四转向件(14)，所述第四转向件(14)的一端与第二转向件(12)转动连接；

所述驱动机构(2)包括，

套筒(21)，连接于车身；

第一驱动件(22)，位于第一转向件(11)与第二转向件(12)之间沿第三轴线(24)转动，所述第一驱动件(22)与套筒(21)同轴转动；

第二驱动件(23)，所述第二驱动件(23)一端与第三转向件(13)转动连接，所述第二驱动件(23)另一端由第一驱动件(22)带动围绕第三轴线(24)转动；

所述第二驱动件(23)同时与第三转向件(13)及第四转向件(14)的一端转动连接；

所述摆动机构（3）包括，

第一摆动件(31)，带动所述第一行走轮(4)倾斜从而使第一行走轮(4)所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第二摆动件(32)，带动所述第二行走轮(5)倾斜从而使第二行走轮(5)所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第三摆动件(33)，其一端转动连接于第一摆动件(31)，其另一端转动连接于第二摆动件(32)；

第四摆动件(34)，其一端转动连接于第一摆动件(31)，其另一端转动连接于第二摆动件(32)；

所述第三摆动件(33)及第四摆动件(34)的中部均转动连接于套筒(21)；

所述第三转向件(13)与第二驱动件(23)的转动位置及第四转向件(14)与第二驱动件(23)的转动位置分别位于第三轴线(24)垂直于第一轴线(15)至第二轴线(16)的连线的延伸线所处的竖直平面的两侧。

2.根据权利要求1所述的一种摆动式车辆转向装置，其特征在于：所述第一转向件(11)与第三转向件(13)的转动轴线至第一轴线(15)的连线，与，第三转向件(13)形成的朝向第三轴线(24)的夹角为第一夹角；

所述第二转向件(12)与第四转向件(14)的转动轴线至第二轴线(16)的连线，与，第四转向件(14)形成的朝向第三轴线(24)的夹角为第二夹角；

所述第一轴线(15)至第三转向件(13)与第一转向件(11)的转动轴线的连线，与，第一轴线(15)至第三轴线(24)的连线形成的夹角为第三夹角；

所述第二轴线(16)至第四转向件(14)与第二转向件(12)的转动轴线的连线，与，第二轴线(16)至第三轴线(24)的连线形成的夹角为第四夹角；

当第一轴线(15)、第二轴线(16)及第三轴线(24)处于竖直状态，所述第一轴线(15)与第二轴线(16)的垂直连线均垂直于第三轴线(24)及第二驱动件(23)；

第一夹角等于第二夹角；

第三夹角等于第四夹角；

所述第三转向件(13)与第二驱动件(23)连接的位置及第四转向件(14)与第二驱动件(23)连接的位置分别位于第三轴线(24)垂直于第一轴线(15)和第二轴线(16)的垂直连线的两侧。

3.根据权利要求1所述的一种摆动式车辆转向装置，其特征在于：所述第三摆动件(33)及第四摆动件(34)与第一摆动件(31)的转动轴线相交于第一轴线(15)，所述第三摆动件(33)及第四摆动件(34)与第二摆动件(32)的转动轴线相交于第二轴线(16)。

4.根据权利要求1所述的一种摆动式车辆转向装置，其特征在于：所述套筒(21)远离第三摆动件(33)及第四摆动件(34)的一侧转动连接有连接件(35)，所述连接件(35)的两端分别与第一摆动件(31)及第二摆动件(32)转动连接。

5.根据权利要求4所述的一种摆动式车辆转向装置，其特征在于：所述第一摆动件(31)、第二摆动件(32)及连接件(35)的两端连接处均穿设有螺栓(36)，所述螺栓(36)均螺纹连接有螺母(361)，所述螺栓(36)均套接有沟槽轴承(37)，所述沟槽轴承(37)的外圈分别与第三摆动件(33)、第四摆动件(34)或者连接件(35)抵接，所述螺栓(36)均套接有两个对锁平面轴承(38)，所述对锁平面轴承(38)分别位于沟槽轴承(37)的两侧，所述对锁平面轴承(38)靠近沟槽轴承(37)的侧壁分别与第三摆动件(33)、第四摆动件(34)或者连接件(35)的端面抵接。

6.根据权利要求1所述的一种摆动式车辆转向装置，其特征在于：所述第三转向件(13)通过第一转动机构(6)实现与第一转向件(11)的连接，所述第一转动机构(6)包括，

第一竖直转动件(61)，所述第一竖直转动件(61)垂直且转动连接于第一转向件(11)；

第一水平转动件(62)，所述第一水平转动件(62)垂直固定于第一竖直转动件(61)且转动连接于第三转向件(13)；

所述第三转向件(13)通过第二转动机构(7)实现与第二转向件(12)的连接，所述第二转动机构(7)包括，

第二竖直转动件(71)，所述第二竖直转动件(71)垂直且转动连接于第一转向件(11)；

第二水平转动件(72)，所述第二水平转动件(72)垂直固定于第二竖直转动件(71)且转动连接于第三转向件(13)；

所述第三转向件(13)及第四转向件(14)分别通过第三转动机构(8)连接于第二驱动件(23)，所述第三转向件(13)包括，

第三竖直转动件(81)，所述第三竖直转动件(81)垂直且转动连接于第二驱动件(23)；

第三水平转动件(82)，所述第三水平转动件(82)垂直固定于第三竖直转动件(81)且分别转动连接于第一支杆或第二支杆；

所述第三转向件(13)与第二驱动件(23)连接的位置及第四转向件(14)与第二驱动件(23)连接的位置分别位于第三轴线(24)垂直于第一轴线(15)和第二轴线(16)的垂直连线的两侧。

7.根据权利要求1所述的一种摆动式车辆转向装置，其特征在于：所述第三摆动件(33)包括，

第一摆动杆(331)，所述第一摆动杆(331)一端转动连接于第一转向件(11)，所述第一摆动杆(331)另一端与套筒(21)转动连接；

第二摆动杆(332)，所述第二摆动杆(332)一端转动连接于第二转向件(12)，所述第二摆动杆(332)另一端与套筒(21)转动连接；

所述第四摆动件(34)包括，

第三摆动杆(341)，所述第三摆动杆(341)的一端转动连接于第一转向件(11)，所述第三摆动件(33)的另一端与套筒(21)转动连接；

第四摆动杆(342)，所述第四摆动杆(342)的一端转动连接于第二转向件(12)，所述第四摆动杆(342)的另一端与套筒(21)转动连接；

所述第一摆动杆(331)、第二摆动杆(332)、第三摆动杆(341)、第四摆动杆(342)与套筒(21)的转动轴线均与第三轴线(24)处于同一竖直平面；

所述摆动机构(3)连接有限制第一转向件(11)及第二转向件(12)向上转动的弹性件(39)，弹性件(39)的一端与第一摆动杆(331)或者第三摆动杆(341)转动连接，所述弹性件(39)的另一端与第二摆动杆(332)或者第四摆动杆(342)转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种摆动式车辆转向装置，其特征在于：所述第一轴线(15)、第二轴线(16)及第三轴线(24)均位于竖直状态，所述第一轴线(15)与第二轴线(16)的垂直连线垂直于第二驱动件(23)；

所述第一轴线(15)至第一转向件(11)与第三转向件(13)的转动位置的连线与第三转向件(13)形成的夹角，等于，第二轴线(16)至第二转向件(12)与第四转向件(14)的转动位置的连线与第四转向件(14)形成的夹角；

第三轴线(24)至第三转向件(13)与第二驱动件(23)的转动位置的连线与第三转向件(13)形成的夹角，等于，第三轴线(24)至第四转向件(14)与第二驱动件(23)的转动位置的连线与第四转向件(14)形成的夹角。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的一种摆动式车辆转向装置，其特征在于：所述第三转向件(13)及第四转向件(14)均位于第三轴线(24)迎向车辆行驶的一侧；

所述第一转向件(11)与第三转向件(13)形成的朝向摆动机构(3)的夹角，加，第四转向件(14)与第二驱动件(23)形成的朝向摆动机构(3)的夹角之和小于180度；

所述第二转向件(12)与第四转向件(14)形成的朝向摆动机构(3)的夹角，加，第三转向件(13)与第二驱动件(23)形成的朝向摆动机构(3)的夹角之和小于180度。

10.根据权利要求1-8任意一项所述的一种摆动式车辆转向装置，其特征在于：所述第三转向件(13)及第四转向件(14)均位于第三轴线(24)背向车辆行驶的一侧；

所述第一转向件(11)与第三转向件(13)形成的朝向摆动机构(3)的夹角，加，第三转向件(13)与第二驱动件(23)形成的朝向摆动机构(3)的夹角之和大于180度；

所述第二转向件(12)与第四转向件(14)形成的朝向摆动机构(3)的夹角，加，第四转向件(14)与第二驱动件(23)形成的朝向摆动机构(3)的夹角之和大于180度。

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