CN213354602U - 一种联动机构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种联动机构，其包括转向机构及摆动机构，转向机构包括，第一转向件；第二转向件；第三转向件；摆动机构包括，第一摆动件；第二摆动件；第三摆动件；第四摆动件；第五摆动件；第六摆动件；弹性件，弹性件的一端与第三摆动件转动连接，弹性件的另一端与第四摆动件转动连接；第三摆动件与车体的转动位置至第五摆动件与车体的转动位置的垂直连线，与，第四摆动件与车体的转动位置至第六摆动件与车体的转动位置的垂直连线之间处于共面平行且留有间隙。本申本申请通过摆动机构使第一行走轮及第二行走轮在倾斜时与地面接触的位置之间的夹角减小，从而减少位于转弯半径外侧的行走轮滚动的距离，提升转向的灵活性。

Description

一种联动机构

技术领域

本申请涉及车辆配件的技术领域，尤其是涉及一种联动机构。

背景技术

目前多轮转向的车辆在转向过程中，通常会使两个行走轮同时进行转向，同时在转向过程中会使两个行走轮朝向偏转的方向进行倾斜，从而使车体朝向偏转方向倾斜而减少车体的侧翻。

针对上述中的相关技术，发明人认为两个行走轮在进行转向时两个行走轮之间的间距仍保持相同，此时转向时需要使位于转向半径外侧的行走轮移动更大的距离，而移动更大的距离需要做更多的功，从而导致行走轮的转向过程较为麻烦。

因此需要提出一种新的技术方案来解决上述问题。

实用新型内容

为了使车辆在转弯过程中，两个行走轮的移动距离更短，增加车辆转弯的灵活性，本申请提供一种联动机构。

本申请提供的一种联动机构，采用如下技术方案：

一种联动机构，包括转向机构及摆动机构，所述转向机构包括，

第一转向件，带动第一行走轮沿第一轴线转向，所述第一行走轮的转动轴线垂直于第一轴线；

第二转向件，带动第二行走轮沿第二轴线转向，所述第二行走轮的转动轴线垂直于第二轴线；

第三转向件，其一端与第一转向件转动连接，其另一端与第二转向件转动连接；

所述摆动机构包括，

第一摆动件，带动所述第一行走轮倾斜从而使第一行走轮所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第二摆动件，带动所述第二行走轮倾斜从而使第二行走轮所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第三摆动件，其一端转动连接于第一摆动件，其另一端转动连接于车体；

第四摆动件，其一端转动连接于第二摆动件，其另一端转动连接于车体；

第五摆动件，其一端转动连接于第一摆动件，其另一端转动连接于车体；

第六摆动件，其一端转动连接于第二摆动件，其另一端转动连接于车体；

弹性件，所述弹性件的一端与第三摆动件转动连接另一端与第四摆动件转动连接, 或者弹性件的一端与第五摆动件转动连接另一端与第六摆动件转动连接；

所述第三摆动件与车体的转动位置至第五摆动件与车体的转动位置的垂直连线，与，第四摆动件与车体的转动位置至第六摆动件与车体的转动位置的垂直连线之间处于共面平行且留有间隙。

通过采用上述技术方案，在摆动机构带动第一行走轮及第二行走轮偏斜时，第一行走轮及第二行走轮与地面接触的位置相互靠近，从而减少位于转动半径外侧的行走轮移动的距离，使第一行走轮及第二行走轮的转动过程更加方便灵活，同时第一行走轮和第二行走轮可分别朝向不同的方向移动，从而使车辆可适应不同的环境。

可选的：所述联动机构还包括驱动机构，所述驱动机构包括，

第一驱动件，位于第一转向件与第二转向件之间沿第三轴线转动，所述第一驱动件与车体转动连接；

第二驱动件，其一端与第三转向件转动连接且另一端由第一驱动件带动围绕第三轴线转动。

通过采用上述技术方案，利用驱动机构带动第三转向件移动，从而实现第一行走轮及第二行走轮的转向

可选的：所述第一行走轮转动连接于第一转向件，所述第一行走轮与第一转向件的连接位置偏离第一轴线，所述第二行走轮转动连接于第二转向件，所述第二转向件与第二行走轮的连接位置偏离第二轴线。

通过采用上述技术方案，此时在第一行走轮及第二行走轮转动时，第一行走轮及第二行走轮均于底面上滚动，从而使第一行走轮及第二行走轮不易产生磨损。

可选的：所述第三转向件包括，

第一支杆，所述第一支杆一端转动连接于第二驱动件，所述第一支杆的另一端转动连接于第一转向件；

第二支杆，所述第二支杆的一端转动连接于第二驱动件，所述第二支杆的另一端转动连接于第二转向件。

通过采用上述技术方案，使第一行走轮及第二行走轮在转向时两者的转动角度不动，使第一行走轮及第二行走轮迎向车辆行驶的方向的夹角变小，从而减慢车辆的行驶速度，使车辆在转向的过程中减速，增加车辆行驶的稳定性。

可选的：所述第三转向件通过第一转动机构实现与第一转向件的连接；

所述第一转动机构包括，

第一竖直转动件，所述第一竖直转动件垂直且转动轮连接于第一转向件；

第一水平转动件，所述第一水平转动件垂直固定于第一竖直转动件且转动连接于第三转向件；

所述第三转向件通过第二转动机构实现与第二转向件的连接，所述第二转动机构包括，

第二竖直转动件，所述第二竖直转动件垂直且转动连接于第一转向件；

第二水平转动件，所述第二水平转动件垂直固定于第二竖直转动件且转动连接于第三转向件。

通过采用上述技术方案，利用第一转动机构及第二转动机构将第三转向件与第一转向件及第二转向件连接，此时在第一转向件与第二转向件不处于同一高度时，第三转向件仍可保持与第一转向件及第二转向件的连接，从而使车辆的转向过程更加稳定。

可选的：所述第一支杆及第二支杆分别通过第三转动机构与第三驱动件实现连接，所述第三转动机构包括，

第三竖直转动件，所述第三竖直转动件垂直且转动来年将诶与第三驱动件；

第三水平转动件，所述第三水平转动件垂直固定于第三竖直转动件且分别转动连接于第一支杆或第二支杆。

通过采用上述技术方案，使第一支杆及第二支杆与第二驱动件的连接过程不易受到影响。

可选的：所述第三摆动件、第四摆动件、第五摆动件及第六摆动件的转动处均穿设有螺栓，所述螺栓均螺纹连接有螺母，所述螺栓均套接有沟槽轴承，所述沟槽轴承的外圈分别与第三摆动件、第四摆动件、第五摆动件或者第六摆动件抵接，所述螺栓均套接有两个对锁平面轴承，所述对锁平面轴承分别位于沟槽轴承的两侧，所述对锁平面轴承靠近沟槽轴承的侧壁分别与第三摆动件、第四摆动件、第五摆动件或者第六摆动件的端面抵接。

通过采用上述技术方案，利用沟槽轴承及对锁平面轴承使螺栓与螺母不易发生相对转动，从而使第三摆动件、第四摆动件、第五摆动件及第六摆动件的连接及转动过程保持稳定。

可选的：所述第三转向件位于第三轴线靠近车辆行驶方向的一侧；

所述第一转向件与第一支杆的转动轴线至第一轴线的连线，与，第一支杆形成的朝向第三轴线的夹角为第一夹角；

所述第二转向件与第二支杆的转动轴线至第二轴线的连线，与，第二支杆形成的朝向第三轴线的夹角为第二夹角；

所述第一轴线至第一支杆与第一转向件的转动轴线的连线，与，第一轴线至第三轴线的连线形成的夹角为第三夹角；

所述第二轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的连线，与，第二轴线至第三轴线的连线形成的夹角为第四夹角；

当第一轴线、第二轴线及第三轴线处于竖直状态，所述第一轴线与第二轴线的垂直连线均垂直于第三轴线及第二驱动件；

第一夹角等于第二夹角；

第三夹角等于第四夹角；

所述第一行走轮及第二行走轮处于倾斜状态时，第一支杆与第一转向件的转动轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的距离，减，第一轴线与第二轴线之间的间距的差，大于，第一行走轮及第二行走轮处于竖直状态时，第一支杆与第一转向件的转动轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的距离，减，第一轴线与第二轴线之间的间距的差。

通过采用上述技术方案，通过对尺寸之间的比值进行限定，使第一行走轮及第二行走轮在倾斜及转动的过程中其朝向行驶方向的夹角减小，使车辆转弯过程更加稳定。

可选的：所述第三转向件位于第三轴线背离车辆行驶的方向的一侧；

所述第一转向件与第一支杆的转动轴线至第一轴线的连线，与，第一支杆形成的朝向第三轴线的夹角为第五夹角；

所述第二转向件与第二支杆的转动轴线至第二轴线的连线，与，第二支杆形成的朝向第三轴线的夹角为第六夹角；

所述第一轴线至第一支杆与第一转向件的转动轴线的连线，与，第一轴线至第三轴线的连线形成的夹角为第七夹角；

所述第二轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的连线，与，第二轴线至第三轴线的连线形成的夹角为第八夹角；

当第一轴线、第二轴线及第三轴线处于竖直状态，所述第一轴线与第二轴线的垂直连线均垂直于第三轴线及第二驱动件；

第五夹角等于第六夹角；

第七夹角等于第八夹角；

所述第一行走轮及第二行走轮处于竖直状态时，所述第一支杆与第一转向件的转动轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的距离，减，第一轴线与第二轴线之间的间距的差，小于，第一行走轮及第二行走轮处于竖直状态时，第一支杆与第一转向件的转动轴线至第二支杆与第二转向件的转动轴线的距离，减，第一轴线与第二轴线之间的间距的差；

所述第一支杆与第二驱动件的转动轴线，至，第二支杆与第二驱动件的转动轴线的连线垂直于第二驱动件。

附图说明

图1为本申请实施例1的结构示意图；

图2为本申请实施例1用于展示摆动机构的结构的示意图；

图3为本申请实施例1用于展示第一转动机构、第二转动机构及第三转动机构的结构的示意图；

图4为本申请实施例1用于展示第三摆动件、第四摆动件、第五摆动件及第六摆动件的连接处的结构示意图；

图5为本申请实施例2用于展示第三轴线与第一轴线及第二轴线处于同一平面的示意图；

图6为本申请实施例3用于展示第三轴线位于第一轴线及第二轴线靠近车辆行驶方向一侧的示意图；

图7为本申请实施例4用于展示第三转向件位于第三轴线背离车辆行驶方向一侧的示意图；

图8为本申请实施例4用于展示第四转动机构的结构的示意图；

图9为本申请实施例5用于展示第三转向件位于第三轴线背离车辆行驶方向且第三轴线与第一轴线及第二轴线处于同一平面内的结构的示意图；

图10为本申请实施例6用于展示第三转向件位于第三轴线背离车辆行驶的方向的一侧且第三轴线位于第一轴线及第二轴线迎向车辆行驶方向一侧的结构的示意图；

图11为本申请实施例7的结构示意图。

图中，1、转向机构；11、第一转向件；12、第二转向件；13、第一轴线；14、第二轴线；15、第三转向件；151、第一支杆；152、第二支杆；2、摆动机构；21、第一摆动件；211、第一部分；212、第二部分；22、第二摆动件；221、第三部分；222、第四部分；23、第三摆动件；24、第四摆动件；25、第五摆动件；26、第六摆动件；27、弹性件；28、螺栓；281、螺母；282、沟槽轴承；283、对锁平面轴承；3、第一行走轮；4、第二行走轮；5、驱动机构；51、第一驱动件；52、第二驱动件；53、第三轴线；54、车体；6、第一转动机构；61、第一竖直转动件；62、第一水平转动件；7、第二转动机构；71、第二竖直转动件；72、第二水平转动件；8、第三转动机构；81、第三竖直转动件；82、第三水平转动件；9、第四转动机构；91、第四竖直转动件；92、第四水平转动件。

具体实施方式

以下结合附图对本申请作进一步详细说明。

本申请公开的一种联动机构，在车辆转弯过程中，减小两个行走轮之间的间距使车辆在转弯过程中更加灵活。

实施例1：如图1所示，包括引导行走轮转向的转向机构1及使行走轮相对于底面产生倾斜的摆动机构2，转向机构1包括带动第一行走轮3沿第一轴线13转向的第一转向件11及带动第二行走轮4沿第二轴线14转向的第二转向件12。第一行走轮3转动连接于第一转向件11，第一行走轮3的转动轴线垂直于第一轴线13，第二行走轮4转动连接于第二转向件12，第二行走轮4的转动轴线垂直于第二轴线14。

如图1所示，摆动机构2包括带动第一转向件11倾斜的第一摆动件21、带动第二转向件12倾斜的第二摆动件22、使两个行走轮相互靠近的第三摆动件23、第四摆动件24、第五摆动件25及第六摆动件26。第一摆动件21包括第一部分211及第一成型于第一部分211的第二部分212，第一转向件11转动连接于第一部分211，且第一转向件11及第一部分211围绕第一轴线13转动，通过第一摆动件21带动第一行走轮3倾斜从而使第一行走轮3所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角。第二摆动件22包括第三部分221及一体成型于第三部分221的第四部分222，第二转向件12转动连接于第三部分221，第二转向件12与第三部分221均沿第二轴线14转动，第二摆动件22带动第二行走轮4倾斜从而使第二行走轮4所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角。第三摆动件23的一端转动连接于第二部分212，其另一端转动连接于车体54，第四摆动件24的一端转动连接于第四部分222，其另一端转动连接于车体54。第五摆动件25一端转动连接于第一部分211，且其另一端转动连接于车体54，第六摆动件26一端转动连接于第四部分222，其另一端转动连接于车体54。第三摆动件23与车体54的转动位置至第五摆动件25与车体54的转动位置的垂直连线，与，第四摆动件24与车体54的转动位置至第六摆动件26与车体54的转动位置的垂直连线处于共同平行且留有间隙，两者均平行于第三轴线53设置且分别位于第三轴线53的两侧。第三摆动件23及第四摆动件24共同转动连接有弹性件27，弹性件27为压缩弹簧。第三摆动件23及第五摆动件25与第一摆动件21之间的转动位置的垂直连线偏离于第一轴线13，第四摆动件24及第六摆动件26与第二摆动件22之间的转动位置的垂直连线偏离于第二轴线14，此时在转向从而导致第一摆动件21及第二摆动件22分别带动第一行走轮3及第二行走轮4产生倾斜时，第一行走轮3及第二行走轮4与地面接触的位置之间的间距缩小，位于转向半径外侧的行走轮所需要移动的距离缩短，从而使转向的过程更加灵活方便。

如图1所示，为了使第一行走轮3及第二行走轮4在转向时更加省力，第一行走轮3转动连接于第一转向件11，第一行走轮3与第一转向件11的连接位置偏离第一轴线13，且位于第一部分211远离第二部分212的一侧。第二行走轮4转动连接于第二转向件12，第二行走轮4与第二转向件12的连接位置偏离第二轴线14，且位于第三部分221远离第四部分222的一侧。此时在第一行走轮3沿第一轴线13转动，第二行走轮4沿第二轴线14转动时，第一行走轮3及第二行走轮4均会于底面上产生滚动，此时使第一行走轮3及第二行走轮4的转向过程更加方便。

如图1所示，为了使第一行走轮3与第二行走轮4相对于地面的倾斜过程更加稳定，第三摆动件23与第一摆动件21的转动位置至第四摆动件24与第二摆动件22的转动位置的间距，等于，第五摆动件25与第一摆动件21件的转动位置至第六摆动件26与第二摆动件22的转动位置的间距，第一摆动件21的两端转动位置的间距等于第二摆动件22的两端转动位置的间距。第三摆动件23两端的转动位置的间距等于第五摆动件25两端的转动位置的间距，第四摆动件24两端的转动位置的间距等于第六摆动件26两端的转动位置的间距，此时第一行走轮3及第二行走轮4可同时保持竖直状态，使车辆的行驶过程不易受到影响。

如图2所示，转向机构1还包括第三转向件15，第三转向件15的一端转动连接于第一转向件11，第三转向件15的另一端转动连接于第二转向件12，且第三转向件15与第一转向件11的转动轴线偏离于第一轴线13，第三转向件15与第二转向件12的转动轴线偏离于第二轴线14。第三转向件15与第一转向件11的转动轴线至第一轴线13的垂直连线的延长线，相交于，第三转向件15与第二驱动件52之间的垂直连线的延长线。第三转向件15与第二转向件12的转动轴线至第一轴线13的垂直连线的延长线，相交于，第三转向件15与第二驱动件52之间的垂直连线的延长线。此时在第一行走轮3及第二行走轮4转动时，第一行走轮3及第二行走轮4形成的朝向车辆行进方向的夹角，大于，背向车辆行进方向的夹角，使车辆倾斜转向时内侧行走轮比外侧行走轮转动更多的角度，由于车辆转弯使内外轮的行驶半径不同，可以帮助两个行走轮分别指向正确的行驶方向，以获得更多的抓地力，使车辆在拐弯时稳定性更高。

如图2所示，联动机构还包括带动第一摆动件21及第二摆动件22倾斜的驱动机构5，驱动机构5包括转动连接于车体54的第一驱动件51及带动第三转向件15移动的第二驱动件52。第一驱动件51位于第一转向件11与第二转向件12之间且沿第三轴线53转动，第二驱动件52的一端与第一驱动件51固定并沿第三轴线53转动。第二驱动件52与第三转向件15的转动轴线距离第三轴线53的垂直间距，大于，第三转向件15与第一转向件11的转动轴线距离第一轴线13的垂直间距。第二驱动件52与第三转向件15的转动轴线距离第三轴线53的垂直间距，大于，第三转向件15与第二转向件12的转动轴线距离第一轴线13的垂直间距。第三转向件15位于第三轴线53迎向车辆行驶的一侧，第三转向件15包括第一支杆151及第二支杆152，第一支杆151的一端与第一转向件11转动连接，第一支杆151的另一端与第二驱动件52转动连接，第二支杆152的一端与第二转向件12转动连接，第二支杆152的另一端与第二驱动件52转动连接。第一转向件11与第一支杆151的转动轴线至第一轴线13的连线，与第一支杆151形成的朝向第三轴线53的夹角为第一夹角；第二转向件12与第二支杆152的转动轴线至第二轴线14的连线，与，第二支杆152形成的朝向第三轴线53的夹角为第二夹角；第一轴线13至第一支杆151与第一转向件11的转动轴线的连线，与，第一轴线13至第三轴线53的连线形成的夹角为第三夹角；第二轴线14至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的连线，与，第二轴线14至第三轴线53的连线形成的夹角为第四夹角；当第一轴线13、第二轴线14及第三轴线53处于竖直状态，第一轴线13与第二轴线14的垂直连线均垂直于第三轴线53及第二驱动件52，第一夹角等于第二夹角，第三夹角等于第四夹角。第一行走轮3及第二行走轮4处于倾斜状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差，大于，第一行走轮3及第二行走轮4处于竖直状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差。从而使第一转向件11及第二转向件12的转动角度均大于第一驱动件51的转动角度，在第一驱动件51的转动角度更小的情况下第一行走轮3和第二行走轮4可转动更大的角度，使转弯的过程更加方便。

如图3所示，由于在第一摆动件21及第二摆动件22产生倾斜并转动时，第三转向件15与第一转向件11及第二转向件12的连接处均会产生相对转动，从而易导致三者的连接处产生损坏。因此第三转向件15通过第一转动机构6与第一转向件11连接，通过第二转动机构7与第二转向件12连接。第一转向机构1包括转动连接于第一转向件11的第一竖直转动件61及一体成型于第一竖直转动件61的第一水平转动件62，第一竖直转动件61穿过第一转向件11且两者转动连接，第一竖直转动件61套接有两个推力球轴承，两个推力球轴线分别位于第一转向件11与第一竖直转动件61的接触位置的两侧并均与第一转向件11抵接。第一水平转动件62垂直于第一竖直转动件61设置，第一水平转动件62穿过第三转向件15且两者转动连接，第一水平转动件62垂直于第三转向件15设置。第二转动机构7包括转动连接于第二转向件12的第二竖直转动件71及一体成型于第二竖直转动件71的第二水平转动件72，第二竖直转动件71穿过第二转向件12且两者转动连接，第二竖直转动件71套接有两个推力球轴承，两个推力球轴承分别位于第二转向件12与第二竖直转动件71的接触位置的两侧并均与第二转向件12抵接。第二水平转动件72垂直于第二竖直转动件71设置，其穿过第三转向件15且两者转动连接，第二水平转动件72垂直于第三转向件15设置。第三转向件15、第一转动机构6及第二转动机构7连接于第一转向件11及第二转向件12的上方或者下方，当第三转向件15、第一转动机构6及第二转动机构7设置于第一转向件11及第二转向件12的上方时，第三转向件15驱动第一转向件11及第二转向件12的转动过程不易受到干涉。在第一转向件11及第二转向件12的转动幅度产生变化时，第一竖直转动件61及第二竖直转动件71会产生转动，从而使第三转向件15与第一水平转动件62及第二水平转动件72的连接处会发生相对转动，从而使第三转向件15的两端转动连接处不易产生形变，使第三转向件15驱动第一转向件11及第二转向件12的转动过程不易受到影响。

如图3所示，第一支杆151及第二支杆152均通过第三转动机构8与第二驱动件52连接，第三转动机构8包括转动连接于第二驱动件52的第三竖直转动件81及一体成型于第三竖直转动件81的第三水平转动件82，第三水平转动件82垂直于第三竖直转向件设置，第一支杆151及第二支杆152分别转动连接于两个第三转动机构8的第三水平转动件82。第三竖直转动件81套接有两个平面轴承，两个平面轴承相互靠近的端面分别与第二驱动件52的上下两端面抵接。

如图4所示，第三摆动件23、第四摆动件24、第五摆动件25及第六摆动件26的转动处均穿设有呈水平设置的螺栓28，螺栓28分别穿过第三摆动件23、第四摆动件24、第五摆动件25或第六摆动件26并螺纹连接有螺母281。每个螺栓28均套接有沟槽轴承282，沟槽轴承282的外壁与第三摆动件23、第四摆动件24、第五摆动件25或第六摆动件26穿过螺栓28的孔内壁抵接。螺栓28均套接有两个对锁平面轴承283，同一螺栓28连接的对锁平面轴承283相互靠近的端面分别与同一第三摆动件23、第四摆动件24、第五摆动件25或第六摆动件26的两端面抵接。此时在第三摆动件23、第四摆动件24、第五摆动件25及第六摆动件26在转动过程中螺栓28与螺母281的相对位置不易发生改变，从而使第三摆动件23、第四摆动件24、第五摆动件25及第六摆动件26的使用过程更加稳定。

本实施例的实施原理为：在转弯时，第一驱动件51沿第三轴线53转动从而带动第二驱动件52转动，第二驱动件52的两端带动第一转向件11及第二转向件12分别沿第一轴线13及第二轴线14转动，此时第一行走轮3及第二行走轮4转动，第一行走轮3及第二行走轮4迎向车辆行驶方向的夹角大于两者背向车辆行驶方向的夹角，从而减缓车辆的移动，同时第一驱动件51倾斜从而带动第一行走轮3及第二行走轮4倾斜，此时第一行走轮3及第二行走轮4与地面接触的位置之间相互靠近，减小了位于转弯外径外侧的行走轮所移动的距离，增加转向的灵活性。

实施例2：如图5所示，与实施例1的不同之处在于，第一转向件11与第三转向件15的转动轴线距离第一轴线13的垂直间距，相等于，第二转向件12与第三转向件15的转动轴线距离第二轴线14的垂直间距，相等于，第三转向件15与第二驱动件52的转动轴线距第三轴线53的垂直间距，此时第一轴线13、第二轴线14及第三轴线53处于同一竖直平面。第三转向件15包括第一支杆151及第二支杆152，第一支杆151的一端与第二驱动件52转动连接，第一支杆151的另一端与第一转向件11转动连接。第二支杆152的一端与第二驱动件52转动连接，第二支杆152的另一端与第二转向件12转动连接。第一支杆151与第一转向件11的转动轴线距第一轴线13的间距，等于，第一支杆151与第二驱动件52的转向轴线距第三轴线53的间距；第二支杆152与第二转向件12的转动轴线距第二轴线14的间距，等于，第二支杆152与第二驱动件52的转动轴线距第三轴线53的间距。使第二驱动件52的转动角度与第一行走轮3及第二行走轮4的转动角度接近，使第一行走轮3及第二行走轮4的控制的灵敏度更高。

实施例3，如图6所示，与实施例1的不同之处在于，第一转向件11与第三转向件15的转动轴线距离第一轴线13的垂直间距，大于，第三转向件15与第二驱动件52的转动轴线距第三轴线53的垂直间距。第二转向件12与第三转向件15的转动轴线距离第二轴线14的垂直间距，大于，第三转向件15与第二驱动件52的转动轴线距第三轴线53的垂直间距，第三转向件15位于第三轴线53远离车辆行驶方向的一侧。此时第二驱动件52需要转动更大的角度才可使第一行走轮3和第二行走轮4转到需要的角度，从而增大转弯的半径，增加车辆在转弯时的稳定性。

实施例4，如图7所示，与实施例1的不同之处在于，第三转向件15设置于第三轴线53背向车辆行驶方向的一侧，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线之间的间距，小于，第一轴线13与第二轴线14之间的间距。

第一转向件11与第一支杆151的转动轴线至第一轴线13的连线，与，第一支杆151形成的朝向第三轴线53的夹角为第五夹角，第二转向件12与第二支杆152的转动轴线至第二轴线14的连线，与，第二支杆152形成的朝向第三轴线53的夹角为第六夹角，第一轴线13至第一支杆151与第一转向件11的转动轴线的连线，与，第一轴线13至第三轴线53的连线形成的夹角为第五夹角；第二轴线14至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的连线，与，第二轴线14至第三轴线53的连线形成的夹角为第六夹角；当第一轴线13、第二轴线14及第三轴线53处于竖直状态，第一轴线13与第二轴线14的垂直连线均垂直于第三轴线53及第二驱动件52，第五夹角等于第六夹角，第七夹角等于第八夹角。

如图8所示，第一支杆151及第二支杆152分别通过第四转动机构9与第二驱动件52转动连接，第四转动机构9包括转动连接于第二驱动件52的第四竖直转动件91及固定于第四竖直转动件90的第四水平转动件92，第一支杆151及第二支杆152分别与第四水平转动件92转动连接。第四竖直转动件91均同轴连接有平面轴承，同一第四竖直转动件91连接的两个平面轴承相互靠近的端面分别与第二驱动件52的上下两端面抵接。第一支杆151与第二驱动件52的转动轴线，至，第二支杆152与第二驱动件52的转动轴线的连线垂直于第二驱动件52，第一行走轮3及第二行走轮4处于倾斜状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差，小于，第一行走轮3及第二行走轮4处于竖直状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差。此时保证在车辆转弯过程中第三转向件15两端的间距小于第一轴线13与第二轴线14之间的间距，使位于转弯外径外侧的行走轮的转动角度更小，使车辆的转弯过程更加稳定。

实施例5，如图9所示，与实施例2的区别之处在于，第三转向件15设置于第三轴线53背向车辆行驶方向的一侧，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线之间的间距，小于，第一轴线13与第二轴线14之间的间距。

第一转向件11与第一支杆151的转动轴线至第一轴线13的连线，与，第一支杆151形成的朝向第三轴线53的夹角为第五夹角，第二转向件12与第二支杆152的转动轴线至第二轴线14的连线，与，第二支杆152形成的朝向第三轴线53的夹角为第六夹角，第一轴线13至第一支杆151与第一转向件11的转动轴线的连线，与，第一轴线13至第三轴线53的连线形成的夹角为第五夹角；第二轴线14至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的连线，与，第二轴线14至第三轴线53的连线形成的夹角为第六夹角；当第一轴线13、第二轴线14及第三轴线53处于竖直状态，第一轴线13与第二轴线14的垂直连线均垂直于第三轴线53及第二驱动件52，第五夹角等于第六夹角，第七夹角等于第八夹角。第一支杆151及第二支杆152分别通过第四转动机构9与第二驱动件52转动连接，第四转动机构9包括转动连接于第二驱动件52的第四竖直转动件91及固定于第四竖直转动件91的第四水平转动件92，第一支杆151及第二支杆152分别与第四水平转动件92转动连接。第四竖直转动件91均同轴连接有平面轴承，同一第四竖直转动件91连接的两个平面轴承相互靠近的端面分别与第二驱动件52的上下两端面抵接。第一支杆151与第二驱动件52的转动轴线，至，第二支杆152与第二驱动件52的转动轴线的连线垂直于第二驱动件52，第一行走轮3及第二行走轮4处于倾斜状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差，小于，第一行走轮3及第二行走轮4处于竖直状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差。此时保证在车辆转弯过程中第三转向件15两端的间距小于第一轴线13与第二轴线14之间的间距，使位于转弯外径外侧的行走轮的转动角度更小，使车辆的转弯过程更加稳定。

实施例6，如图10所示，与实施例3的不同之处在于，第三转向件15设置于第三轴线53背向车辆行驶方向的一侧，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线之间的间距，小于，第一轴线13与第二轴线14之间的间距。

第一转向件11与第一支杆151的转动轴线至第一轴线13的连线，与，第一支杆151形成的朝向第三轴线53的夹角为第五夹角，第二转向件12与第二支杆152的转动轴线至第二轴线14的连线，与，第二支杆152形成的朝向第三轴线53的夹角为第六夹角，第一轴线13至第一支杆151与第一转向件11的转动轴线的连线，与，第一轴线13至第三轴线53的连线形成的夹角为第五夹角；第二轴线14至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的连线，与，第二轴线14至第三轴线53的连线形成的夹角为第六夹角；当第一轴线13、第二轴线14及第三轴线53处于竖直状态，第一轴线13与第二轴线14的垂直连线均垂直于第三轴线53及第二驱动件52，第五夹角等于第六夹角，第七夹角等于第八夹角。第一支杆151及第二支杆152分别通过第四转动机构9与第二驱动件52转动连接，第四转动机构9包括转动连接于第二驱动件52的第四竖直转动件91及固定于第四竖直转动件91的第四水平转动件92，第一支杆151及第二支杆152分别与第四水平转动件92转动连接。第四竖直转动件91均同轴连接有平面轴承，同一第四竖直转动件91连接的两个平面轴承相互靠近的端面分别与第二驱动件52的上下两端面抵接。第一支杆151与第二驱动件52的转动轴线，至，第二支杆152与第二驱动件52的转动轴线的连线垂直于第二驱动件52，第一行走轮3及第二行走轮4处于倾斜状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差，小于，第一行走轮3及第二行走轮4处于竖直状态时，第一支杆151与第一转向件11的转动轴线至第二支杆152与第二转向件12的转动轴线的距离，减，第一轴线13与第二轴线14之间的间距的差。此时保证在车辆转弯过程中第三转向件15两端的间距小于第一轴线13与第二轴线14之间的间距，使位于转弯外径外侧的行走轮的转动角度更小，使车辆的转弯过程更加稳定。

实施例7，如图11所示，与实施例1的不同之处在于，第三摆动件23及第五摆动件25均转动连接于第一部分211，且两者与第一部分211的转动轴线与穿过第一轴线13，第四摆动件24及第六摆动件26均转动连接于第三部分221，且两者与第三部分221的转动轴线穿过第二轴线14。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种联动机构，其特征在于：包括转向机构(1)及摆动机构(2)，所述转向机构(1)包括，

第一转向件(11)，带动第一行走轮(3)沿第一轴线(13)转向，所述第一行走轮(3)的转动轴线垂直于第一轴线(13)；

第二转向件(12)，带动第二行走轮(4)沿第二轴线(14)转向，所述第二行走轮(4)的转动轴线垂直于第二轴线(14)；

第三转向件(15)，其一端与第一转向件(11)转动连接，其另一端与第二转向件(12)转动连接；

所述摆动机构(2)包括，

第一摆动件(21)，带动所述第一行走轮(3)倾斜从而使第一行走轮(3)所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第二摆动件(22)，带动所述第二行走轮(4)倾斜从而使第二行走轮(4)所在平面相对于水平面形成锐角或者钝角夹角；

第三摆动件(23)，其一端转动连接于第一摆动件(21)，其另一端转动连接于车体（54）；

第四摆动件(24)，其一端转动连接于第二摆动件(22)，其另一端转动连接于车体（54）；

第五摆动件(25)，其一端转动连接于第一摆动件(21)，其另一端转动连接于车体（54）；

第六摆动件(26)，其一端转动连接于第二摆动件(22)，其另一端转动连接于车体（54）；

弹性件(27)，所述弹性件(27)的一端与第三摆动件(23)转动连接另一端与第四摆动件(24)转动连接，或者弹性件（27）的一端与第五摆动件（25）转动连接另一端与第六摆动件（26）转动连接；

所述第三摆动件(23)与车体（54）的转动位置至第五摆动件(25)与车体（54）的转动位置的垂直连线，与，第四摆动件(24)与车体（54）的转动位置至第六摆动件(26)与车体（54）的转动位置的垂直连线之间处于共面平行且留有间隙。

2.根据权利要求1所述的一种联动机构，其特征在于：所述联动机构还包括驱动机构(5)，所述驱动机构(5)包括，

第一驱动件(51)，位于第一转向件(11)与第二转向件(12)之间沿第三轴线(53)转动，所述第一驱动件(51)与车体（54）转动连接；

第二驱动件(52)，其一端与第三转向件(15)转动连接且另一端由第一驱动件(51)带动围绕第三轴线(53)转动。

3.根据权利要求2所述的一种联动机构，其特征在于：所述第一行走轮(3)转动连接于第一转向件(11)，所述第一行走轮(3)与第一转向件(11)的连接位置偏离第一轴线(13)，所述第二行走轮(4)转动连接于第二转向件(12)，所述第二转向件(12)与第二行走轮(4)的连接位置偏离第二轴线(14)。

4.根据权利要求2所述的一种联动机构，其特征在于：所述第三转向件(15)包括，

第一支杆(151)，所述第一支杆(151)一端转动连接于第二驱动件(52)，所述第一支杆(151)的另一端转动连接于第一转向件(11)；

第二支杆(152)，所述第二支杆(152)的一端转动连接于第二驱动件(52)，所述第二支杆(152)的另一端转动连接于第二转向件(12)。

5.根据权利要求4所述的一种联动机构，其特征在于：所述第三转向件(15)通过第一转动机构(6)实现与第一转向件(11)的连接；

所述第一转动机构(6)包括，

第一竖直转动件(61)，所述第一竖直转动件(61)垂直且转动轮连接于第一转向件(11)；

第一水平转动件(62)，所述第一水平转动件(62)垂直固定于第一竖直转动件(61)且转动连接于第三转向件(15)；

所述第三转向件(15)通过第二转动机构(7)实现与第二转向件(12)的连接，所述第二转动机构(7)包括，

第二竖直转动件(71)，所述第二竖直转动件(71)垂直且转动连接于第一转向件(11)；

第二水平转动件(72)，所述第二水平转动件(72)垂直固定于第二竖直转动件(71)且转动连接于第三转向件(15)。

6.根据权利要求4所述的一种联动机构，其特征在于：所述第一支杆(151)及第二支杆(152)分别通过第三转动机构(8)与第三驱动件实现连接，所述第三转动机构(8)包括，

第三竖直转动件(81)，所述第三竖直转动件(81)垂直且转动连接于第二驱动件（52）；

第三水平转动件(82)，所述第三水平转动件(82)垂直固定于第三竖直转动件(81)且分别转动连接于第一支杆(151)或第二支杆(152)。

7.根据权利要求1所述的一种联动机构，其特征在于：所述第三摆动件(23)、第四摆动件(24)、第五摆动件(25)及第六摆动件(26)的转动处均穿设有螺栓(28)，所述螺栓(28)均螺纹连接有螺母(281)，所述螺栓(28)均套接有沟槽轴承(282)，所述沟槽轴承(282)的外圈分别与第三摆动件(23)、第四摆动件(24)、第五摆动件(25)或者第六摆动件(26)抵接，所述螺栓(28)均套接有两个对锁平面轴承(283)，所述对锁平面轴承(283)分别位于沟槽轴承(282)的两侧，所述对锁平面轴承(283)靠近沟槽轴承(282)的侧壁分别与第三摆动件(23)、第四摆动件(24)、第五摆动件(25)或者第六摆动件(26)的端面抵接。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种联动机构，其特征在于：所述第三转向件(15)位于第三轴线(53)靠近车辆行驶方向的一侧；

所述第一转向件(11)与第一支杆(151)的转动轴线至第一轴线(13)的连线，与，第一支杆(151)形成的朝向第三轴线(53)的夹角为第一夹角；

所述第二转向件(12)与第二支杆(152)的转动轴线至第二轴线(14)的连线，与，第二支杆(152)形成的朝向第三轴线(53)的夹角为第二夹角；

所述第一轴线(13)至第一支杆(151)与第一转向件(11)的转动轴线的连线，与，第一轴线(13)至第三轴线(53)的连线形成的夹角为第三夹角；

所述第二轴线(14)至第二支杆(152)与第二转向件(12)的转动轴线的连线，与，第二轴线(14)至第三轴线(53)的连线形成的夹角为第四夹角；

当第一轴线(13)、第二轴线(14)及第三轴线(53)处于竖直状态，所述第一轴线(13)与第二轴线(14)的垂直连线均垂直于第三轴线(53)及第二驱动件(52)；

第一夹角等于第二夹角；

第三夹角等于第四夹角；

所述第一行走轮(3)及第二行走轮(4)处于倾斜状态时，第一支杆(151)与第一转向件(11)的转动轴线至第二支杆(152)与第二转向件(12)的转动轴线的距离，减，第一轴线(13)与第二轴线(14)之间的间距的差，大于，第一行走轮(3)及第二行走轮(4)处于竖直状态时，第一支杆(151)与第一转向件(11)的转动轴线至第二支杆(152)与第二转向件(12)的转动轴线的距离，减，第一轴线(13)与第二轴线(14)之间的间距的差。

9.根据权利要求1-7任意一项所述的一种联动机构，其特征在于：所述第三转向件(15)位于第三轴线(53)背离车辆行驶的方向的一侧；

所述第一转向件(11)与第一支杆(151)的转动轴线至第一轴线(13)的连线，与，第一支杆(151)形成的朝向第三轴线(53)的夹角为第五夹角；

所述第二转向件(12)与第二支杆(152)的转动轴线至第二轴线(14)的连线，与，第二支杆(152)形成的朝向第三轴线(53)的夹角为第六夹角；

所述第一轴线(13)至第一支杆(151)与第一转向件(11)的转动轴线的连线，与，第一轴线(13)至第三轴线(53)的连线形成的夹角为第七夹角；

所述第二轴线(14)至第二支杆(152)与第二转向件(12)的转动轴线的连线，与，第二轴线(14)至第三轴线(53)的连线形成的夹角为第八夹角；

当第一轴线(13)、第二轴线(14)及第三轴线(53)处于竖直状态，所述第一轴线(13)与第二轴线(14)的垂直连线均垂直于第三轴线(53)及第二驱动件(52)；

第五夹角等于第六夹角；

第七夹角等于第八夹角；

所述第一行走轮(3)及第二行走轮(4)处于倾斜状态时，所述第一支杆(151)与第一转向件(11)的转动轴线至第二支杆(152)与第二转向件(12)的转动轴线的距离，减，第一轴线(13)与第二轴线(14)之间的间距的差，小于，第一行走轮(3)及第二行走轮(4)处于竖直状态时，第一支杆(151)与第一转向件(11)的转动轴线至第二支杆(152)与第二转向件(12)的转动轴线的距离，减，第一轴线(13)与第二轴线(14)之间的间距的差。

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