CN213569357U - 一种新款kiva机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种新款KIVA机器人，包括机体、举升旋转机构和行走驱动减震机构，所述举升旋转机构包括回转支撑轴承、回转小齿轮、回转减速机、旋转电机、回转支撑托盘、丝杆螺母机构、底部固定调平板、举升丝杆固定托盘、支撑块、举升齿轮轴承、举升电机、举升减速机、举升齿轮和丝杆举升机构齿轮。本实用新型结构简单实用，设置三点支撑的举升旋转机构，电机带动滚珠丝杆三点旋转，达到托盘举升的效果，使得该机构既稳定安全又所需安装部件少，减少了时间成本，精简了举升结构，达到托盘举升的目的，旋转机构设置回转支撑轴承，电机旋转直接带动回转支撑轴承，减少了安装时间，使得机构更稳定，使用更加便捷。

Description

一种新款KIVA机器人

技术领域

本实用新型涉及了机器人技术领域，具体是一种新款KIVA机器人。

背景技术

现有的KIVA机器人外形尺寸较大，质量较重，而相对负载较轻，机器人整体部件较多，各零件之间的配合对加工时有复杂的加工要求，不仅成本高，而且加工时间长，安装复杂，这使得在机器人安装过程需时刻注意零件与零件之间的安装方法，看图安装，如果一不小心安装错误或如某个加工件未加工到位，需重新拆装，这大大增加了安装与质量检验的时间成本，耗时耗力，也增加了及时交货的风险。现有KIVA机器人举升旋转机构、行走驱动减震机构所需零部件多，体积质量大，这使得留给机器人电器摆放的空间小，安装时需时刻注意单个电器位置的摆放，如换个位置进行放置，到最后肯能无法对所有元件进行放置，从而拆线重装，而机器人整体看起来结构拥簇，这既不美观又不大气。

发明内容

为了克服现有技术中的缺陷，本实用新型实施例提供了节约制造成本，缩短制造时间，减轻整体质量的新款KIVA机器人。

本申请实施例公开了：一种新款KIVA机器人，包括机体、举升旋转机构和行走驱动减震机构，所述举升旋转机构包括回转支撑轴承、回转小齿轮、回转减速机、旋转电机、回转支撑托盘、丝杆螺母机构、底部固定调平板、举升丝杆固定托盘、支撑块、举升齿轮轴承、举升电机、举升减速机、举升齿轮和丝杆举升机构齿轮，所述底部固定调平板的上端面上均匀设置有三个丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构的上方设置有举升丝杆固定托盘，所述丝杆螺母机构的活塞杆末端贯穿所述举升丝杆固定托盘固定安装有所述丝杆举升机构齿轮，所述丝杆举升机构齿轮的中间啮合设置有所述举升齿轮，所述举升齿轮的中部嵌入安装有举升齿轮轴承，所述举升减速机的动力输出轴贯穿所述举升丝杆固定托盘固定连接在所述举升齿轮轴承的轴孔内，所述举升减速机的壳体固定连接在所述举升丝杆固定托盘的下端面，所述举升丝杆固定托盘的上端面上固定安装有三个所述支撑块，所述支撑块上方固定安装有所述回转支撑托盘，所述回转支撑轴承转动连接在所述回转支撑托盘，所述回转支撑轴承的外圈设置有齿牙且与所述小齿轮啮合，所述回转减速机的动力输出轴固定贯穿所述回转支撑托盘与所述回转小齿轮固定连接，且回转减速机的壳体固定连接在所述回转支撑托盘的下端面，所述行走驱动减震机构设置在底部固定调平板下方，所述举升旋转机构的外侧还设置有外壳，所述外壳的上方设置有外罩。

优选的，所述行走驱动减震机构包括万向轮、行走驱动减震电机34、电机减速机固定座、减震弹簧、驱动轮外罩和驱动轮，所述行走驱动减震电机的外壳体固定连接在所述电机减速机固定座上，所述驱动轮与所述行走驱动减震电机的动力输出轴固定连接，所述电机减速机固定座的两端通过导柱导套和所述减震弹簧连接在机体上。

优选的，所述丝杆螺母机构包括固定环、圆锥滚子轴承、丝杆螺母、丝杆螺母固定座和丝杆，所述丝杆螺母固定座固定安装在所述底部固定调平板上，所述丝杆螺母固定安装在所述丝杆螺母固定座内，所述丝杆的端部固定连接有转轴，所述转轴与所述圆锥滚子轴承的内圈固定连接，所述圆锥滚子轴承的外圈固定安装有法兰状支撑座，所述法兰状支撑座的上端面与所述举升丝杆固定托盘的下底面固定连接。

优选的，所述丝杆的下端部和转轴的上端部还设置有固定环。

优选的，所述举升减速机的动力输入轴与所述举升电机的动力输出轴固定连接。

优选的，所述回转减速机的动力输入轴与所述旋转电机的动力输出轴固定连接。

本实用新型的有益效果如下：本实用新型结构简单实用，设置三点支撑的举升旋转机构，电机带动滚珠丝杆三点旋转，达到托盘举升的效果，使得该机构既稳定安全又所需安装部件少，减少了时间成本，精简了举升结构，达到托盘举升的目的，旋转机构设置回转支撑轴承，电机旋转直接带动回转支撑轴承，减少了安装时间，使得机构更稳定，使用更加便捷。

为让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附图式，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例所公开的一种新款KIVA机器人轴侧图示意图；

图2为本实用新型实施例所公开的一种新款KIVA机器人主视图示意图；

图3为本实用新型实施例所公开的一种KIVA机器人举升旋转机构轴侧图示意图；

图4为本实用新型实施例所公开的一种KIVA机器人举升旋转机构主视图示意图

图5为本实用新型实施例所公开的一种KIVA机器人举升旋转机构中丝杆连接装置示意图

图6为本实用新型实施例所公开的一种KIVA机器人行走驱动减震结构示意图。

以上附图的附图标记：抽拉式电池仓1，料车举升定位托盘2，举升旋转机构3，机械防撞条4，外壳5，外罩6，无线模块7，通讯口8，壁障传感器9，三色灯罩10，行走驱动减震机构11，万向轮12，按钮13，回转支撑轴承14，回转小齿轮15，回转减速机16，旋转电机17，回转支撑托盘18，上端相机19，丝杆螺母机构20，底部固定调平板21，举升丝杆固定托盘22，支撑块23，举升齿轮轴承24，举升电机25，举升减速机26，举升齿轮27，二维码导航相机28，丝杆举升机构齿轮29，固定环30，圆锥滚子轴承31，丝杆螺母32，丝杆螺母固定座33，行走驱动减震电机34，电机减速机固定座35，减震弹簧36，驱动轮外罩37，丝杆38，转轴39，法兰状支撑座40，驱动轮41。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种新款KIVA机器人，包括机体、举升旋转机构3和行走驱动减震机构11，所述举升旋转机构3包括回转支撑轴承14、回转小齿轮15、回转减速机16、旋转电机17、回转支撑托盘18、丝杆螺母机构20、底部固定调平板21、举升丝杆固定托盘22、支撑块23、举升齿轮轴承24、举升电机25、举升减速机26、举升齿轮27和丝杆举升机构齿轮29，所述底部固定调平板21的上端面上均匀设置有三个丝杆螺母机构20，所述丝杆螺母机构20的上方设置有举升丝杆固定托盘22，所述丝杆螺母机构20的活塞杆末端贯穿所述举升丝杆固定托盘22固定安装有所述丝杆举升机构齿轮29，所述丝杆举升机构齿轮29的中间啮合设置有所述举升齿轮27，所述举升齿轮27的中部嵌入安装有举升齿轮轴承24，所述举升减速机26的动力输出轴贯穿所述举升丝杆固定托盘22固定连接在所述举升齿轮轴承24的轴孔内，所述举升减速机26的壳体固定连接在所述举升丝杆固定托盘22的下端面，所述举升丝杆固定托盘22的上端面上固定安装有三个所述支撑块23，所述支撑块23上方固定安装有所述回转支撑托盘18，所述回转支撑轴承14转动连接在所述回转支撑托盘18，所述回转支撑轴承14的外圈设置有齿牙且与所述小齿轮15啮合，所述回转减速机16的动力输出轴固定贯穿所述回转支撑托盘18与所述回转小齿轮15固定连接，且回转减速机16的壳体固定连接在所述回转支撑托盘18的下端面，回转减速机16转动带动回转小齿轮15转动，从而驱动回转支撑轴承14转动，所述行走驱动减震机构11设置在底部固定调平板21下方，用于驱动该装置(KIVA机器人)移动，所述举升旋转机构3的外侧还设置有外壳5，所述外壳5的上方设置有外罩6。

进一步地，所述行走驱动减震机构11包括万向轮12、行走驱动减震电机(配减速机)34、电机减速机固定座35、减震弹簧36、驱动轮外罩37和驱动轮41，所述行走驱动减震电机34的外壳体固定连接在所述电机减速机固定座35上，所述驱动轮41与所述行走驱动减震电机34的动力输出轴固定连接，所述电机减速机固定座35的两端通过导柱导套和所述减震弹簧36连接在机体上，减震弹簧36起到缓冲减震的作用，使得该机器人移动时更加平稳。

进一步地，所述丝杆螺母机构20包括固定环30、圆锥滚子轴承31、丝杆螺母32、丝杆螺母固定座33和丝杆38，所述丝杆螺母固定座33固定安装在所述底部固定调平板21上，所述丝杆螺母32固定安装在所述丝杆螺母固定座33内，所述丝杆38的端部固定连接有转轴39，所述转轴39与所述圆锥滚子轴承31的内圈固定连接，所述圆锥滚子轴承31的外圈固定安装有法兰状支撑座40，所述法兰状支撑座40的上端面与所述举升丝杆固定托盘22的下底面固定连接，用于支撑举升丝杆固定托盘22。

进一步地，所述丝杆38的下端部和转轴的上端部还设置有固定环30，分别用于锁紧固定底部固定调平板21和举升丝杆固定托盘22。

进一步地，所述举升减速机26的动力输入轴与所述举升电机25的动力输出轴固定连接。

进一步地，所述回转减速机16的动力输入轴与所述旋转电机17的动力输出轴固定连接，旋转电机17转动驱动回转减速机16转动。

进一步地，所述外壳5上还设置有机械防撞条4、无线模块7、通讯口8、壁障传感器9、三色灯罩10和抽拉式电池仓1，所述回转支撑轴承14中部还设置有上端相机19和二维码导航相机28，用于提供电能和控制引导该机器人工作。

工作原理：机器人举升旋转机构3带有光电检测装置，当举升电机25运行时，带动举升齿轮27转动，举升齿轮27带动丝杆举升机构齿轮29和丝杆38转动，使举升丝杆固定托盘22进行升降，当运行至上限位时，举升丝杆固定托盘22停止上升，回转支撑轴承14上的托盘托起货物，当运行至下限位时，举升丝杆固定托盘22停止下降，旋转电机17转动带动回转支撑轴承14转动，实现回转支撑轴承14上的托盘转动，安装有光电感应装置。

本实用新型中应用了具体实施例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (6)

1.一种新款KIVA机器人，包括机体、举升旋转机构和行走驱动减震机构，其特征在于：所述举升旋转机构包括回转支撑轴承、回转小齿轮、回转减速机、旋转电机、回转支撑托盘、丝杆螺母机构、底部固定调平板、举升丝杆固定托盘、支撑块、举升齿轮轴承、举升电机、举升减速机、举升齿轮和丝杆举升机构齿轮，所述底部固定调平板的上端面上均匀设置有三个丝杆螺母机构，所述丝杆螺母机构的上方设置有举升丝杆固定托盘，所述丝杆螺母机构的活塞杆末端贯穿所述举升丝杆固定托盘固定安装有所述丝杆举升机构齿轮，所述丝杆举升机构齿轮的中间啮合设置有所述举升齿轮，所述举升齿轮的中部嵌入安装有举升齿轮轴承，所述举升减速机的动力输出轴贯穿所述举升丝杆固定托盘固定连接在所述举升齿轮轴承的轴孔内，所述举升减速机的壳体固定连接在所述举升丝杆固定托盘的下端面，所述举升丝杆固定托盘的上端面上固定安装有三个所述支撑块，所述支撑块上方固定安装有所述回转支撑托盘，所述回转支撑轴承转动连接在所述回转支撑托盘，所述回转支撑轴承的外圈设置有齿牙且与所述小齿轮啮合，所述回转减速机的动力输出轴固定贯穿所述回转支撑托盘与所述回转小齿轮固定连接，且回转减速机的壳体固定连接在所述回转支撑托盘的下端面，所述行走驱动减震机构设置在底部固定调平板下方，所述举升旋转机构的外侧还设置有外壳，所述外壳的上方设置有外罩。

2.根据权利要求1所述的一种新款KIVA机器人，其特征在于：所述行走驱动减震机构包括万向轮、行走驱动减震电机、电机减速机固定座、减震弹簧、驱动轮外罩和驱动轮，所述行走驱动减震电机的外壳体固定连接在所述电机减速机固定座上，所述驱动轮与所述行走驱动减震电机的动力输出轴固定连接，所述电机减速机固定座的两端通过导柱导套和所述减震弹簧连接在机体上。

3.根据权利要求1所述的一种新款KIVA机器人，其特征在于：所述丝杆螺母机构包括固定环、圆锥滚子轴承、丝杆螺母、丝杆螺母固定座和丝杆，所述丝杆螺母固定座固定安装在所述底部固定调平板上，所述丝杆螺母固定安装在所述丝杆螺母固定座内，所述丝杆的端部固定连接有转轴，所述转轴与所述圆锥滚子轴承的内圈固定连接，所述圆锥滚子轴承的外圈固定安装有法兰状支撑座，所述法兰状支撑座的上端面与所述举升丝杆固定托盘的下底面固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种新款KIVA机器人，其特征在于：所述丝杆的下端部和转轴的上端部还设置有固定环。

5.根据权利要求1所述的一种新款KIVA机器人，其特征在于：所述举升减速机的动力输入轴与所述举升电机的动力输出轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种新款KIVA机器人，其特征在于：所述回转减速机的动力输入轴与所述旋转电机的动力输出轴固定连接。

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