CN213499203U - 一种送取料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种送取料机械手，其结构包括底座、控制器、支撑柱、支撑杆、凹槽、后机械臂、前机械臂、机械爪、伸缩装置，所述底座顶部与支撑柱底部垂直连接，所述支撑柱顶部与支撑杆底部固定连接，所述支撑杆顶端装有后机械臂，所述后机械臂右端与前机械臂左端转动连接，所述伸缩装置安装在前机械臂内部，所述前机械臂右端与机械爪左端固定连接，所述凹槽设于后机械臂左端前侧，所述控制器背部与支撑柱前侧垂直连接，增加了伸缩装置，该装置的机械手能够进行伸长，这样会提高设备的实用价值。

Description

一种送取料机械手

技术领域

本实用新型是一种送取料机械手，属于机械手领域。

背景技术

伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。

现有技术公开了申请号为：CN201621280492.5 本实用新型公开了一种送取料机械手，属于机器自动化领域。本实用新型包括机架、滑枕、滑动导轨副、伺服电机、滚珠丝杠副、夹爪、夹爪升降气缸、夹爪左右移动气缸、夹爪翻转气缸、夹爪松紧气缸、第一磁性表座、第二磁性表座、第一旋转气缸、第二旋转气缸、第一伸缩气缸、第二伸缩气缸；机架与滑枕之间安装有滑动导轨副。本机械手能完成取料、送料、二次取料送料的功能。但现有技术不完善，该设备的机械手无法进行伸长，降低设备的实用价值。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种送取料机械手，以解决现有技术不完善，该设备的机械手无法进行伸长，降低设备的实用价值。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种送取料机械手，其结构包括底座、控制器、支撑柱、支撑杆、凹槽、后机械臂、前机械臂、机械爪、伸缩装置，所述底座顶部与支撑柱底部垂直连接，所述支撑柱顶部与支撑杆底部固定连接，所述支撑杆顶端装有后机械臂，其特征在于：

所述后机械臂右端与前机械臂左端转动连接，所述伸缩装置安装在前机械臂内部，所述前机械臂右端与机械爪左端固定连接，所述凹槽设于后机械臂左端前侧，所述控制器背部与支撑柱前侧垂直连接；

所述伸缩装置由伺服电机、外螺纹连接杆、传动架、定位板、连接杆、限位块、固定套组成，所述伺服电机右端与外螺纹连接杆左端垂直连接，所述外螺纹连接杆右端侧面与传动架内部通过螺纹进行连接，所述传动架右端与固定套左端垂直连接，所述定位板底侧与连接杆顶侧垂直连接，所述连接杆底端与限位块顶端固定连接，所述限位块侧面与传动架顶端内部活动连接。

进一步地，所述传动架由下限位块、内螺纹筒、上限位块组成。

进一步地，所述下限位块顶侧与内螺纹筒底侧垂直连接。

进一步地，所述内螺纹筒顶侧与上限位块底侧焊接。

进一步地，所述上限位块内部与限位块侧面滑动连接。

进一步地，所述伺服电机的型号是40DNA-40CB1AMS。

进一步地，所述底座能够增加设备的稳定性。

本实用新型增加了伸缩装置，该装置的机械手能够进行伸长，这样会提高设备的实用价值。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种送取料机械手的结构示意图。

图2为本实用伸缩装置的结构示意图。

图3为本实用传动架的结构示意图。

图中：底座-1、控制器-2、支撑柱-3、支撑杆-4、凹槽-5、后机械臂-6、前机械臂-7、机械爪-8、伸缩装置-9、伺服电机-101、外螺纹连接杆-102、传动架-103、定位板-104、连接杆-105、限位块-106、固定套-107、下限位块-1031、内螺纹筒-1032、上限位块-1033。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2、图3，本实用新型提供一种送取料机械手技术方案：其结构包括底座1、控制器2、支撑柱3、支撑杆4、凹槽5、后机械臂6、前机械臂7、机械爪8、伸缩装置9，所述底座1顶部与支撑柱3底部垂直连接，所述支撑柱3顶部与支撑杆4底部固定连接，所述支撑杆4顶端装有后机械臂6，所述后机械臂6右端与前机械臂7左端转动连接，所述伸缩装置9安装在前机械臂7内部，所述前机械臂7右端与机械爪8左端固定连接，所述凹槽5设于后机械臂6左端前侧，所述控制器2背部与支撑柱3前侧垂直连接；所述伸缩装置9由伺服电机101、外螺纹连接杆102、传动架103、定位板104、连接杆105、限位块106、固定套107组成，所述伺服电机101右端与外螺纹连接杆102左端垂直连接，所述外螺纹连接杆102右端侧面与传动架103内部通过螺纹进行连接，所述传动架103右端与固定套107左端垂直连接，所述定位板104底侧与连接杆105顶侧垂直连接，所述连接杆105底端与限位块106顶端固定连接，所述限位块106侧面与传动架103顶端内部活动连接，所述传动架103由下限位块1031、内螺纹筒1032、上限位块1033组成，所述下限位块1031顶侧与内螺纹筒1032底侧垂直连接，所述内螺纹筒1032顶侧与上限位块1033底侧焊接，所述上限位块1033内部与限位块106侧面滑动连接，所述伺服电机101的型号是40DNA-40CB1AMS，所述底座1能够增加设备的稳定性。

本专利所说伺服电机的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。

在进行使用时，我们需要通过控制器2来控制前机械臂7内部的伸缩装置9，伺服电机101能够带动外螺纹连接杆102转动，外螺纹连接杆102能够控制内螺纹筒1032的左右移动，内螺纹筒1032通过下限位块1031、上限位块1033顺着定位板104、连接杆105下的限位块106进行移动，内螺纹筒1032通过固定套107带动机械爪8伸缩，该装置的机械手能够进行伸长，这样会提高设备的实用价值。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域注技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种送取料机械手，其结构包括底座(1)、控制器(2)、支撑柱(3)、支撑杆(4)、凹槽(5)、后机械臂(6)、前机械臂(7)、机械爪(8)、伸缩装置(9)，所述底座(1)顶部与支撑柱(3)底部垂直连接，所述支撑柱(3)顶部与支撑杆(4)底部固定连接，所述支撑杆(4)顶端装有后机械臂(6)，其特征在于：

所述后机械臂(6)右端与前机械臂(7)左端转动连接，所述伸缩装置(9)安装在前机械臂(7)内部，所述前机械臂(7)右端与机械爪(8)左端固定连接，所述凹槽(5)设于后机械臂(6)左端前侧，所述控制器(2)背部与支撑柱(3)前侧垂直连接；

所述伸缩装置(9)由伺服电机(101)、外螺纹连接杆(102)、传动架(103)、定位板(104)、连接杆(105)、限位块(106)、固定套(107)组成，所述伺服电机(101)右端与外螺纹连接杆(102)左端垂直连接，所述外螺纹连接杆(102)右端侧面与传动架(103)内部通过螺纹进行连接，所述传动架(103)右端与固定套(107)左端垂直连接，所述定位板(104)底侧与连接杆(105)顶侧垂直连接，所述连接杆(105)底端与限位块(106)顶端固定连接，所述限位块(106)侧面与传动架(103)顶端内部活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述传动架(103)由下限位块(1031)、内螺纹筒(1032)、上限位块(1033)组成。

3.根据权利要求2所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述下限位块(1031)顶侧与内螺纹筒(1032)底侧垂直连接。

4.根据权利要求2所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述内螺纹筒(1032)顶侧与上限位块(1033)底侧焊接。

5.根据权利要求2所述的一种送取料机械手，其特征在于：所述上限位块(1033)内部与限位块(106)侧面滑动连接。

Images