CN213674210U - 一种精密安装轨上机械臂装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种精密安装轨上机械臂装置，其结构包括机械爪、前臂、转动架、传动块、后机械臂、快速固定装置、固定座、连接杆、定位板，所述机械爪左端与前臂右端固定连接，所述前臂左端装有转动架，所述转动架顶端与传动块右端内部转动连接，所述传动块左端与后机械臂右端固定连接，所述连接杆两端与定位板内部垂直连接，所述后机械臂左端与连接杆侧面固定连接，所述定位板左端与固定座右端焊接，所述固定座内部装有快速固定装置，增加了快速固定装置，该装置能够快速进行自动固定，这样会提高设备的实用价值。
Description
技术领域
本实用新型是一种精密安装轨上机械臂装置，属于机械臂装置领域。
背景技术
伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小、线性度高、始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。
现有技术公开了申请号为：CN201710654710.X本发明涉及一种精密安装轨上机械臂装置，属于机械工程领域的精密仪器吊运及精密安装技术领域。该机械臂装置包括挂车、回转机构、牵引小车、轨道、伸缩机构、平动机构和机械手；挂车通过挂车轮组机构悬挂在轨道上；牵引小车通过牵引小车轮组机构悬挂在轨道上，且与挂车固定连接；挂车下方固定有回转机构；回转机构下方固定有伸缩机构；伸缩机构的伸缩端与平动机构连接；平动机构的平动端与机械手连接。本发明采用轨上运行方案，多自由度耦合吊运实现了狭小空间内的灵活壁障；大范围运动机构的初步就位与六自由度微调精密对接相结合，实现了光学组件的高效、高精度的对接安装，适用于重型光学组件的吊运。但现有技术不完善，该设备无法快速进行自动固定，这样会降低设备的实用价值。
实用新型内容
针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种精密安装轨上机械臂装置，以解决现有技术不完善，该设备无法快速进行自动固定，这样会降低设备的实用价值。
为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种精密安装轨上机械臂装置，其结构包括机械爪、前臂、转动架、传动块、后机械臂、快速固定装置、固定座、连接杆、定位板，所述机械爪左端与前臂右端固定连接，所述前臂左端装有转动架，所述转动架顶端与传动块右端内部转动连接，其特征在于：
所述传动块左端与后机械臂右端固定连接，所述连接杆两端与定位板内部垂直连接，所述后机械臂左端与连接杆侧面固定连接，所述定位板左端与固定座右端焊接，所述固定座内部装有快速固定装置；
所述快速固定装置由右固定弧形框、连接板、上齿条、传动齿轮、伺服电机、下齿条、左固定架组成，所述右固定弧形框右端与连接板左端焊接，所述连接板顶部与上齿条右端底部垂直连接，所述上齿条底侧与传动齿轮顶侧相啮合，所述传动齿轮内部与伺服电机前端垂直连接，所述传动齿轮底侧与下齿条顶侧相啮合，所述下齿条左端底部与左固定架左端顶部相连接。
进一步地，所述左固定架由左定位板、左连接杆、左固定弧形框组成。
进一步地，所述左定位板右侧与左连接杆左侧垂直连接。
进一步地，所述左连接杆右端与左固定弧形框左侧焊接。
进一步地，所述左定位板顶部与下齿条左端底侧垂直连接。
进一步地，所述伺服电机的型号是40DNA-40CB1AMS。
进一步地，所述固定座增加设备的稳定性。
本实用新型增加了快速固定装置，该装置能够快速进行自动固定，这样会提高设备的实用价值。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本实用新型一种精密安装轨上机械臂装置的结构示意图。
图2为本实用快速固定装置的结构示意图。
图3为本实用左固定架的结构示意图。
图中：机械爪-1、前臂-2、转动架-3、传动块-4、后机械臂-5、快速固定装置-6、固定座-7、连接杆-8、定位板-9、右固定弧形框-601、连接板-602、上齿条-603、传动齿轮-604、伺服电机-605、下齿条-606、左固定架-607、左定位板-6071、左连接杆-6072、左固定弧形框-6073。
具体实施方式
为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。
请参阅图1、图2、图3，本实用新型提供一种精密安装轨上机械臂装置技术方案：其结构包括机械爪1、前臂2、转动架3、传动块4、后机械臂5、快速固定装置6、固定座7、连接杆8、定位板9，所述机械爪1左端与前臂2右端固定连接，所述前臂2左端装有转动架3，所述转动架3顶端与传动块4右端内部转动连接，所述传动块4左端与后机械臂5右端固定连接，所述连接杆8两端与定位板9内部垂直连接，所述后机械臂5左端与连接杆8侧面固定连接，所述定位板9左端与固定座7右端焊接，所述固定座7内部装有快速固定装置6；所述快速固定装置6由右固定弧形框601、连接板602、上齿条603、传动齿轮604、伺服电机605、下齿条606、左固定架607组成，所述右固定弧形框601右端与连接板602左端焊接，所述连接板602顶部与上齿条603右端底部垂直连接，所述上齿条603底侧与传动齿轮604顶侧相啮合，所述传动齿轮604内部与伺服电机605前端垂直连接，所述传动齿轮604底侧与下齿条606顶侧相啮合，所述下齿条606左端底部与左固定架607左端顶部相连接，所述左固定架607由左定位板6071、左连接杆6072、左固定弧形框6073组成，所述左定位板6071右侧与左连接杆6072左侧垂直连接，所述左连接杆6072右端与左固定弧形框6073左侧焊接，所述左定位板6071顶部与下齿条606左端底侧垂直连接，所述伺服电机605的型号是40DNA-40CB1AMS，所述固定座7增加设备的稳定性。
本专利所说伺服电机的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。
在进行使用时，我们需要通过伺服电机605带动传动齿轮604转动，传动齿轮604能够控制上齿条603、下齿条606的左右移动，上齿条603能够带动右固定弧形框601、连接板602左右移动，下齿条606能够带动左定位板6071、左连接杆6072、左固定弧形框6073左右移动，右固定弧形框601与左固定弧形框6073能够固定在一起，该装置能够快速进行自动固定，这样会提高设备的实用价值。
以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域注技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种精密安装轨上机械臂装置，其结构包括机械爪(1)、前臂(2)、转动架(3)、传动块(4)、后机械臂(5)、快速固定装置(6)、固定座(7)、连接杆(8)、定位板(9)，所述机械爪(1)左端与前臂(2)右端固定连接，所述前臂(2)左端装有转动架(3)，所述转动架(3)顶端与传动块(4)右端内部转动连接，其特征在于：
所述传动块(4)左端与后机械臂(5)右端固定连接，所述连接杆(8)两端与定位板(9)内部垂直连接，所述后机械臂(5)左端与连接杆(8)侧面固定连接，所述定位板(9)左端与固定座(7)右端焊接，所述固定座(7)内部装有快速固定装置(6)；
所述快速固定装置(6)由右固定弧形框(601)、连接板(602)、上齿条(603)、传动齿轮(604)、伺服电机(605)、下齿条(606)、左固定架(607)组成，所述右固定弧形框(601)右端与连接板(602)左端焊接，所述连接板(602)顶部与上齿条(603)右端底部垂直连接，所述上齿条(603)底侧与传动齿轮(604)顶侧相啮合，所述传动齿轮(604)内部与伺服电机(605)前端垂直连接，所述传动齿轮(604)底侧与下齿条(606)顶侧相啮合，所述下齿条(606)左端底部与左固定架(607)左端顶部相连接。
2.根据权利要求1所述的一种精密安装轨上机械臂装置，其特征在于：所述左固定架(607)由左定位板(6071)、左连接杆(6072)、左固定弧形框(6073)组成。
3.根据权利要求2所述的一种精密安装轨上机械臂装置，其特征在于：所述左定位板(6071)右侧与左连接杆(6072)左侧垂直连接。
4.根据权利要求2所述的一种精密安装轨上机械臂装置，其特征在于：所述左连接杆(6072)右端与左固定弧形框(6073)左侧焊接。
5.根据权利要求2所述的一种精密安装轨上机械臂装置，其特征在于：所述左定位板(6071)顶部与下齿条(606)左端底侧垂直连接。
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