CN213415401U - 全封闭并联机器人快速分拣装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供全封闭并联机器人快速分拣装置，涉及产品分拣技术领域，包括设备框架和设备主体，设备主体内部水平方向固定设有承重板，承重板顶部表面设有送料回收机构，送料回收机构一侧设有出料机构，设备主体侧面顶部固定设有视觉识别系统，设备主体顶部远离视觉识别系统的一端固定设有快速抓取机构，送料回收机构顶部设有输送机构，输送机构包括传送带，且传送带两端与设备框架两侧活动连接，采用出料机构、视觉识别系统、快速抓取机构、输送机构、送料回收机构形成了一个完整的闭环，通过出料机构对货物进行分拣和视觉识别系统识别货物以及送料回收机构对过量货物进行夹取回收，实现产品的识别、分拣的同时还能够自动回收，提高分拣效率。

Description

全封闭并联机器人快速分拣装置

技术领域

本实用新型涉及产品分拣技术领域，尤其涉及全封闭并联机器人快速分拣装置。

背景技术

自动分拣系统是先进配送和生产制造所必需的设施条件之一，它可以代替人工进行货物的分类、搬运和装卸工作，或代替人类搬运危险物品，提高生产和工作效率，保障工人的人身安全，实现自动化、智能化、无人化，自动分拣系统已成为现代生产、物流的重要组成部分，随着工业4.0的改革发展，无人化生产模式将逐步实现，生产及物流等对货物的分拣要求也将越来越高。

在现有的工业制造产业当中，半自动人工分拣占据主流，大多作业劳动强度大，效率低，柔性度不高，整个系统的集成度程度不够高，结构不够紧凑。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的全封闭并联机器人快速分拣装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：全封闭并联机器人快速分拣装置，包括设备框架和设备主体，所述设备框架内壁固定设有设备主体，所述设备主体内部水平方向固定设有承重板，所述承重板顶部表面设有送料回收机构，所述送料回收机构一侧设有出料机构，且出料机构固定位于设备框架一侧，所述设备主体侧面顶部固定设有视觉识别系统，所述视觉识别系统竖直悬空位于出料机构顶部，所述设备主体顶部远离视觉识别系统的一端固定设有快速抓取机构，所述送料回收机构顶部设有输送机构，所述输送机构包括传送带，且传送带两端与设备框架两侧活动连接。

优选的，所述送料回收机构包括送料滑台和左右旋转机构，所述送料滑台底部与承重板顶部固定，所述送料滑台靠近出料机构的一侧面固定设有电机，所述电机输出轴固定设有左右旋转机构，且左右旋转机构横截面呈L型，所述左右旋转机构表面设有升降机构，且升降机构与左右旋转机构竖直方向滑动连接，所述升降机构正面设由上下翻转机构，且上下反转机构通过销轴与升降机构活动连接，所述上下翻转机构正面两侧设有夹紧机构。

优选的，所述出料机构包括出料振盘和阻挡单元，所述设备框架侧面固定设有阻挡单元，且阻挡单元为对称的三角形斜面，所述阻挡单元端部与送料回收机构的送料滑台表面相抵，所述阻挡单元远离送料回收机构的一端设有出料振盘，所述出料振盘底部贯通固定设有置物箱。

优选的，所述快速抓取机构包括分拣机器人和取料机械手，所述分拣机器人顶部与设备主体顶部固定连接，所述分拣机器人底部固定设有取料机械手。

优选的，所述视觉识别系统包括视觉相机和固定杆，所述固定杆端部与设备主体侧面靠近顶部处固定连接，所述固定杆远离设备主体的一端固定设有视觉相机。

优选的，所述设备主体底面设有机器人控制柜，且机器人控制柜与视觉识别系统电性连接，所述设备主体底面与承重板底面之间固定设有电控系统。

优选的，所述设备框架底部四角固定设有承重圆盘，所述设备主体远离出料机构的一侧表面设有人机交互面板。

有益效果

本实用新型中，采用出料机构、视觉识别系统、快速抓取机构、输送机构、送料回收机构形成了一个完整的闭环，中间无人为的参与，通过出料机构对货物进行分拣和视觉识别系统识别货物以及送料回收机构对过量货物进行夹取回收，实现产品的识别、分拣的同时还能够自动回收，安全直观，适用于演示教学，提高设备的分拣效率。

附图说明

图1为全封闭并联机器人快速分拣装置立体结构示意图；

图2为图1-A处放大图；

图3为全封闭并联机器人快速分拣装置正面剖视图；

图4为全封闭并联机器人快速分拣装置侧面剖视图。

图例说明：

1、出料机构；101、出料振盘；102、阻挡单元；103、置物箱；2、视觉识别系统；201、视觉相机；202、固定杆；3、快速抓取机构；301、分拣机器人；302、取料机械手；4、输送机构；401、传送带；5、送料回收机构；501、电机；502、送料滑台；503、上下翻转机构；504、升降机构；505、左右旋转机构；506、夹紧机构；6、承重圆盘；7、设备主体；8、设备框架；9、人机交互面板；10、电控系统；11、机器人控制柜；12、承重板。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和附图，进一步阐述本实用新型，但下述实施例仅仅为本实用新型的优选实施例，并非全部。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。

下面结合附图描述本实用新型的具体实施例。

具体实施例：

参照图1-4，全封闭并联机器人快速分拣装置，包括设备框架8和设备主体7，其特征在于：设备框架8内壁固定设有设备主体7，设备主体7内部水平方向固定设有承重板12，承重板12顶部表面设有送料回收机构5，送料回收机构5一侧设有出料机构1，且出料机构1固定位于设备框架8一侧，设备主体7侧面顶部固定设有视觉识别系统2，视觉识别系统2竖直悬空位于出料机构1顶部，设备主体7顶部远离视觉识别系统2的一端固定设有快速抓取机构3，送料回收机构5顶部设有输送机构4，输送机构4包括传送带401，且传送带401两端与设备框架8两侧活动连接，传送带401长度2m，采用变频调速，采用出料机构1、视觉识别系统2、快速抓取机构3、输送机构4、送料回收机构5形成了一个完整的闭环，中间无人为的参与，通过出料机构1对货物进行分拣和视觉识别系统2识别货物以及送料回收机构5对过量货物进行夹取回收，实现产品的识别、分拣的同时还能够自动回收，安全直观，适用于演示教学，送料回收机构5包括送料滑台502和左右旋转机构505，送料滑台502底部与承重板12顶部固定，送料滑台502靠近出料机构1的一侧面固定设有电机501，电机501输出轴中心装载编码器，实现与分拣机器人301的位置同步计算，电机501输出轴固定设有左右旋转机构505，且左右旋转机构505横截面呈L型，左右旋转机构505表面设有升降机构504，且升降机构504与左右旋转机构505竖直方向滑动连接，升降机构504正面设由上下翻转机构503，且上下反转机构通过销轴与升降机构504活动连接，上下翻转机构503正面两侧设有夹紧机构506，货物收集满后，送料回收机构5的升降机构504升起，移动至货物处，升降机构504下降，夹紧机构506开始夹住货物，夹住货物后，升降机构504开始上升，左右旋转机构505移动至出料振盘101处，横向转向运动使货物处于出料振盘101正上方，上下翻转机构503使料箱翻转，将产品倒入出料振盘101，出料机构1包括出料振盘101和阻挡单元102，设备框架8侧面固定设有阻挡单元102，且阻挡单元102为对称的三角形斜面，阻挡单元102端部与送料回收机构5的送料滑台502表面相抵，阻挡单元102远离送料回收机构5的一端设有出料振盘101，出料振盘101底部贯通固定设有置物箱103，出料振盘101末端的阻挡单元102为对称的三角形斜面，出口处无法容纳两个产品通过，通过振动将产品送入传送带401，快速抓取机构3包括分拣机器人301和取料机械手302，分拣机器人301顶部与设备主体7顶部固定连接，分拣机器人301底部固定设有取料机械手302，快速抓取机构3的分拣机器人301能和传送带401配合编码器进行计算，取料机械手302在接到触发信号和产品准确信息后，通过编码器运算距离，实现传送带401运动中对货物的同步精准快速抓取，并将其放入对应的收料盒，视觉识别系统2包括视觉相机201和固定杆202，固定杆202端部与设备主体7侧面靠近顶部处固定连接，固定杆202远离设备主体7的一端固定设有视觉相机201，视觉相机201通过固定杆202固定在设备进料口顶部，固定杆202可以进行位置微调，视觉相机201图像捕捉率为50FPS，采集速度102fps，可识别颜色与形状，视觉相机201能在一个画面里最大同时处理5个产品的信息，并将信息按先后顺序传递给分拣机器人301，设备主体7底面设有机器人控制柜11，且机器人控制柜11与视觉识别系统2电性连接，设备主体7底面与承重板12底面之间固定设有电控系统10，设备框架8底部四角固定设有承重圆盘6，设备主体7远离出料机构1的一侧表面设有人机交互面板9，快速抓取机构3倒挂在设备主体7顶部，极限活动范围与设备框架8保持合适距离防止物理干涉，下部的机器人控制柜11，电控系统10采用防干涉设计不在框架上层布置，出料振盘101通过振动将产品送到传送带401上，出料振盘101末端有阻挡单元102，产品只能一次通过一个，产品通过传送带401进入照相区域，视觉相机201识别产品的形状，颜色等信息，传送给分拣机器人301，到达抓取区，分拣机器人301通过取料机械手302将其抓入相应的料盒，料盒收集满后，通过送料回收机构5将产品重新送回到出料机构1中。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本实用新型的优选例，并不用来限制本实用新型，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (7)

1.全封闭并联机器人快速分拣装置，包括设备框架(8)和设备主体(7)，其特征在于：所述设备框架(8)内壁固定设有设备主体(7)，所述设备主体(7)内部水平方向固定设有承重板(12)，所述承重板(12)顶部表面设有送料回收机构(5)，所述送料回收机构(5)一侧设有出料机构(1)，且出料机构(1)固定位于设备框架(8)一侧，所述设备主体(7)侧面顶部固定设有视觉识别系统(2)，所述视觉识别系统(2)竖直悬空位于出料机构(1)顶部，所述设备主体(7)顶部远离视觉识别系统(2)的一端固定设有快速抓取机构(3)，所述送料回收机构(5)顶部设有输送机构(4)，所述输送机构(4)包括传送带(401)，且传送带(401)两端与设备框架(8)两侧活动连接。

2.根据权利要求1所述的全封闭并联机器人快速分拣装置，其特征在于：所述送料回收机构(5)包括送料滑台(502)和左右旋转机构(505)，所述送料滑台(502)底部与承重板(12)顶部固定，所述送料滑台(502)靠近出料机构(1)的一侧面固定设有电机(501)，所述电机(501)输出轴固定设有左右旋转机构(505)，且左右旋转机构(505)横截面呈L型，所述左右旋转机构(505)表面设有升降机构(504)，且升降机构(504)与左右旋转机构(505)竖直方向滑动连接，所述升降机构(504)正面设由上下翻转机构(503)，且上下反转机构通过销轴与升降机构(504)活动连接，所述上下翻转机构(503)正面两侧设有夹紧机构(506)。

3.根据权利要求1所述的全封闭并联机器人快速分拣装置，其特征在于：所述出料机构(1)包括出料振盘(101)和阻挡单元(102)，所述设备框架(8)侧面固定设有阻挡单元(102)，且阻挡单元(102)为对称的三角形斜面，所述阻挡单元(102)端部与送料回收机构(5)的送料滑台(502)表面相抵，所述阻挡单元(102)远离送料回收机构(5)的一端设有出料振盘(101)，所述出料振盘(101)底部贯通固定设有置物箱(103)。

4.根据权利要求1所述的全封闭并联机器人快速分拣装置，其特征在于：所述快速抓取机构(3)包括分拣机器人(301)和取料机械手(302)，所述分拣机器人(301)顶部与设备主体(7)顶部固定连接，所述分拣机器人(301)底部固定设有取料机械手(302)。

5.根据权利要求1所述的全封闭并联机器人快速分拣装置，其特征在于：所述视觉识别系统(2)包括视觉相机(201)和固定杆(202)，所述固定杆(202)端部与设备主体(7)侧面靠近顶部处固定连接，所述固定杆(202)远离设备主体(7)的一端固定设有视觉相机(201)。

6.根据权利要求1所述的全封闭并联机器人快速分拣装置，其特征在于：所述设备主体(7)底面设有机器人控制柜(11)，且机器人控制柜(11)与视觉识别系统(2)电性连接，所述设备主体(7)底面与承重板(12)底面之间固定设有电控系统(10)。

7.根据权利要求1所述的全封闭并联机器人快速分拣装置，其特征在于：所述设备框架(8)底部四角固定设有承重圆盘(6)，所述设备主体(7)远离出料机构(1)的一侧表面设有人机交互面板(9)。

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