CN213399313U - 运输车定位对轨系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种运输车定位对轨系统。该运输车定位对轨系统包括：运输车；定位组件，包括设置于车体上的测距传感器和位置传感器，以及配置为沿运输车的行驶路径布置的被测元件和被感元件；被测元件与测距传感器适配，被感元件与位置传感器适配；被感元件包括位于第一位置的第一被感元件，第一位置为预设的横移小车与横移导轨开始对轨的位置；及控制组件，设置于车体上，包括与测距传感器、位置传感器和驱动单元电连接的控制器。与现有技术相比，能够对运输车的行驶位置进行双重定位，大大提高定位对轨精度，降低运输车的行驶惯性的影响以及车轨的水平度误差对定位对轨精度的影响。

Description

运输车定位对轨系统

技术领域

本实用新型涉及装配式建筑生产线技术领域，特别是涉及一种运输车定位对轨系统。

背景技术

在现有的装配式PC(precast concrete，混凝土预制件)生产过程中，养护脱模完成后，成品PC需通过综合运输车转运至成品物料存储区存放，综合运输车到达成品物料存储区后，通过综合运输车上的PC板横移小车将成品PC物料通过工位架上的横移导轨平移输送至成品物料存储区指定的工位架上进行存放。

通常，综合运输车由纵向行驶的大车、PC板横移小车和地面轨道组成。综合运输车沿地面轨道行进，当综合运输车行驶至指定的工位架的停止位后，综合运输车自动停止行驶，随后PC板横移小车将综合运输车所载成品PC物料横移至指定的工位架上进行存放。为了控制综合运输车在指定的停止位停止行驶，现有技术中一般通过在综合运输车上设置一接近开关，通过接近开关感应设置于工位架上的感应块来控制综合运输车行驶。如果在行驶途中，对应某停止位的感应块因人为或其他因素导致接近开关未感应，会导致系统对位置的判断出现错误，同时还受综合运输车的行驶惯性以及轨道的水平度误差等影响，综合运输车在停止位容易出现较大偏差，此种方式可靠性差且定位不准，导致PC板横移小车与横移导轨无法正常对接。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术中由于仅设置一接近开关控制运输车定点停车可靠性差且定位不准，导致的PC板横移小车与横移导轨无法准确对轨的问题，提供一种改善上述缺陷的运输车定位对轨系统。

一种运输车定位对轨系统，包括：

运输车，包括车体和设置于所述车体上的横移小车和驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述车体朝向工位架行驶；

定位组件，包括设置于所述车体上的测距传感器和位置传感器，以及配置为沿所述运输车的行驶路径布置的被测元件和被感元件；所述被测元件与所述测距传感器适配，所述被感元件与所述位置传感器适配；所述被感元件包括位于第一位置的第一被感元件，所述第一位置为预设的所述横移小车与所述工位架上的横移导轨开始对轨的位置；及，

控制组件，设置于所述车体上，包括与所述测距传感器、所述位置传感器和所述驱动单元电连接的控制器。

在其中一个实施例中，所述被感元件还包括第二被感元件，所述第二被感元件布置于所述第一被感元件的与所述运输车的行驶方向相反的一侧。

在其中一个实施例中，所述被感元件还包括第三被感元件，所述第三被感元件布置于所述第二被感元件的所述运输车的行驶方向相反的一侧。

在其中一个实施例中，所述控制器包括计数单元和处理单元，所述计数单元、所述测距传感器和所述驱动单元分别与所述处理单元电连接，所述计数单元与所述位置传感器电连接；

每当所述位置传感器感应到其中一个所述被感元件时，所述计数单元生成的计数值增加或者减少一个计数单位，所述处理单元用于获取所述计数单元生成的计数值。

在其中一个实施例中，所述被感元件还包括第四被感元件，所述第四被感元件布置于所述第三被感元件的与所述运输车的行驶方向相反的一侧。

在其中一个实施例中，所述控制器还包括计时单元，所述计时单元与所述处理单元电连接。

在其中一个实施例中，所述控制组件还包括变频器，所述控制器与所述变频器电连接，所述变频器与所述驱动单元电连接。

在其中一个实施例中，所述位置传感器位于所述车体的尾部，所述测距传感器位于所述车体的一侧。

在其中一个实施例中，所述测距传感器位于所述车体的面对所述工位架凸设的安装架上。

在其中一个实施例中，所述控制组件还包括人机交互模块，所述人机交互模块与所述控制器通信连接。

上述运输车在行驶时，当位置传感器感应到第一被感元件并产生第一位置信号时，控制器可以根据第一位置信号确定运输车是否到达第一位置；同时，测距传感器测量测距传感器至被测元件之间的第一距离，控制器可以根据第一距离与第一校准阈值的比较来进一步判断运输车是否到达第一位置。

如此，便能够对运输车的行驶位置进行双重定位。与现有技术相比，能够克服位置传感器感应不准确或者被感元件被破坏时引起的定位不准确，并进一步导致对轨不准确的问题，大大提高定位对轨精度；同时第一被感元件布置于第一位置，第一位置为开始对轨位置，第一位置距离工位架的停止位还有一定的距离，如此，预留一定的距离便于控制运输车准确停止于停止位上，降低运输车的行驶惯性的影响以及车轨的水平度误差对定位对轨精度的影响。

附图说明

图1为本实用新型一实施例提供的运输车定位对轨系统的应用示意图；

图2为本实用新型另一实施例提供的运输车定位对轨系统的应用示意图；

图3为本实用新型一实施提供的运输车的结构示意图。

附图标记说明：

运输车1；横移小车11；位置传感器12；测距传感器13；第一被感元件141；第二被感元件142；第三被感元件143；第四被感元件144；被测元件15；工位架2；第一工位架21；第二工位架22；横移导轨201；控制组件16；人机交互模块161；车轨3。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1及图3，本实用新型一实施例中提供了一种运输车定位对轨系统，包括运输车1、定位组件和控制组件16。其中，运输车1包括车体和设置于车体上的横移小车11和驱动单元，驱动单元用于驱动车体朝向工位架2行驶；定位组件包括设置于车体上的测距传感器13和位置传感器，以及配置为沿运输车1的行驶路径布置的被测元件15和被感元件；被测元件15与测距传感器13适配，被感元件与位置传感器12适配；被感元件包括位于第一位置的第一被感元件141，第一位置为预设的横移小车11与位于工位架2的横移导轨201开始对轨的位置；控制组件16，设置于车体上，包括与测距传感器13、位置传感器12和驱动单元电连接的控制器，控制器用于接收测距传感器13测量的距离信息、以及用于接收在位置传感器12检测到第一被感元件141并产生第一位置信号时测距传感器13测量的第一距离，并根据第一距离控制驱动单元驱动运输车的车体行驶。

其中，图中箭头所指为运输车的行驶方向。

其中，测距传感器13可以为激光传感器、红外传感器等，位置传感器12可以为电容式、电磁式接近开关，具体不作限制。

其中，第一位置为开始对轨位置，其距离工位架2的停止位有一定的距离。工位架2的停止位为横移小车11与横移导轨201能够准确对接的位置，即运输准确车对轨的位置。

实际使用时，当运输车1达到第一位置时，位置传感器12感应到第一被感元件并产生第一位置信号，控制器根据第一位置信号可以确定运输车是否达到预设的第一位置；同时，测距传感器13测量其至被测元件15之间的第一距离，控制器由此可以根据第一距离与第一校准阈值比较来进一步判断运输车1是否达到第一位置，如此，便能够对运输车1的行驶位置进行双重定位。与现有技术相比，能够克服位置传感器12感应不准确或者被感元件被破坏时引起的定位不准确，并进一步导致对轨不准确的问题，大大提高定位对轨精度。同时第一被感元件布置于第一位置，第一位置为开始对轨位置，其距离工位架2的停止位置还有一定距离，如此，预留一定的距离便于控制运输车准确停止在停止位置，降低运输车的行驶惯性影响以及车轨的水平度对定位对轨精度的影响。

进一步地，控制器在获取第一距离之后，还用于在第一距离与第一校准阈值的差值的绝对值小于第一差值阈值时，根据第一距离与第二校准阈值的差值闭环控制运输车1的行驶速度和行驶方向；还用于当第一距离与第二校准阈值的差值的绝对值小于第二差值阈值时，控制运输车1停止行驶，以达到自动定位对轨的目的。其中，第一校准阈值为在理想状态下，运输车1位于预设的开始对轨的位置时与被测元件15之间的距离；第二校准阈值为在理想状态下，运输车1位于工位架2的停止位时与被测元件15之间的距离。

如此，通过预留一定的对轨校准距离，基于闭环控制实现自动定位对轨，能够避免因位置传感器12不能正常感应、运输车1的行驶惯性或车轨3的水平度误差引起的运输车1的停止位置不准确，从而避免了横向导轨与横向小车不能准确对轨，进而避免了由此带来的横移小车在横移过程中出现卡滞所引起的设备使用效率低下和人工对轨成本高的问题，同时还提高了整个设备的自动化程度。

在一些实施例中，被感元件还包括第二被感元件142，其布置于第一被感元件141的与运输车1的行驶方向相反的一侧；

控制器还用于接收位置传感器12感应到第二被感元件142时产生的第二位置信号，并根据第二位置信号控制运输车1降速至第一速度阈值行驶。

在运输车朝向工位架行驶时，位置传感器12先后感应到第二被感元件142和第一被感元件141。当控制器接收到位置传感器12在感应到第二被感元件142所产生的第二位置信号时，则表示运输车到达第二位置，则控制器可以控制运输车1降速至预设的第一速度阈值行驶至第一位置。

如此，当运输车1继续从第二位置行驶到第一位置时，由于运输车1的行驶速度较小，则运输车1到达第一位置时的行驶惯性较小，从而有助于避免因行驶惯性的影响所带来的定位误差，有助于提高定位对轨精度。

在一些实施例中，被感元件还包括第三被感元件143，其布置于第二被感元件142的运输车1的行驶方向相反的一侧；

此时，控制器还能够用于接收位置传感器12感应到第三被感元件143时产生的第三位置信号，并根据第三位置信号控制运输车1按照第二速度阈值行驶，第二速度阈值大于第一速度阈值。

在运输车朝向工位架行驶时，位置传感器12先后感应到第三被感元件143、第二被感元件142和第一被感元件141。当控制器接收到位置传感器12感应到第三被感元件143所产生的第三位置信号时，则表示运输车到达第三位置。第三位置为距离工位架2较远的位置，此时，当控制器接收到第三位置信号时，能够根据预设的第二速度阈值控制运输车1行驶。如此，当运输车1距离工位架2较远时，可以控制运输车1以较快的速度行驶至第二位置，以加快整个运输过程。

在一些实施例中，控制器包括计数单元和处理单元，计数单元、测距传感器和驱动单元分别与处理单元电连接，计数单元与位置传感器电连接；每当位置传感器感应到被感元件时，计数单元生成的计数值增加或者减少1个计数单位；处理单元用于获取计数单元生成的计数值。

此时，通过计数单元记录位置传感器12产生感应信号的次数来记录运输车1的行驶位置。如此，控制器的处理单元便能够根据计数单元的计数值来判断运输车的行驶位置，从而只需要布置一个位置传感器就能实现定位多个不同的行驶位置，有利于简化设备结构。

可以理解地，处理单元还用于接收测距传感器13测量的距离信息，并控制驱动单元驱动运输车的车体行驶。

在实际行驶过程中，控制器的处理单元还用于当检测到计数单元生成的计数值为第一计数阈值时，检测到运输车1到达第一位置；第一计数阈值与计数单元在响应第一位置信号时生成的计数值相对应，第一位置信号为位置传感器12在感应到第一被感元件141时产生。进一步地，控制器的处理单元还用于当检测到计数单元生成的计数值为第二计数阈值时，控制运输车1降速至第一速度阈值行驶；第二计数阈值与计数单元在响应第二感应信号时生成的计数值相对应，第二感应信号为位置传感器12在感应到第二被感元件142时产生。

进一步地，控制器的处理单元还用于当检测到计数单元生成的计数值为第三计数阈值时，控制运输车1按照第二速度阈值行驶，第二速度阈值大于第一速度阈值；第三计数阈值与计数单元在响应第三感应信号时生成的计数值相对应，第三感应信号为位置传感器12在感应到第三被感元件143时产生。

以上，第一计数阈值、第二计数阈值、第三计数阈值可以为递增关系，也可以为递减关系。当计数单元在响应到位置传感器12产生的感应信号时增加一个计数单位，则第一计数阈值、第二计数阈值、第三计数阈值为递减关系；反之为递增关系。

可以理解地，控制器还包括存储单元，存储单元与处理单元电连接，本实用新型中提及的所有预设的阈值(如第一计数阈值、第二计数阈值、第三计数阈值等)均预先存储在存储单元中，处理单元从存储单元中获取各个预设的阈值。

作为示例，运输车1朝向工位架2行驶时依次经过第三被感元件143、第二被感元件142和第一被感元件141，则当位置传感器12感应到第三被感元件143时，计数单元生成的计数值为1；当位置传感器12感应到第二被感元件142时，计数单元生成的计数值为2；当位置传感器12感应到第一被感元件141时，计时单元生成的计数值为3。则当控制器检测到计数单元生成的计数值为3时，表示运输车1到达第一位置，当控制器检测到计数单元生成的计数值为2时，表示运输车1到达第二位置；当控制器检测到计数单元生成的计数值为1时，表示运输车1到达第三位置。

需要说明的是，工位架2的数量可以为多个，且对应每个工位架2均设置有第一被感元件141和第二被感元件142。当工位架2的数量为多个时，各个工位架2对应的第一位置不同(即各个工位架2的第一被感元件141的布置位置不同)，则控制器检测到运输车1处于各个工位架2的第一位置的条件不同。

参见图2，以两个工位架2为例，第一工位架21的第一位置对应D感应点，第一工位架21的第二位置对应C感应点；第二工位架22的第一位置对应F感应点,第二工位架22的第二位置对应E感应点；同时在运输车1的行驶路径上的第三位置对应B感应点，在运输车1的行驶路径上的第四位置对应A感应点。当运输车1朝向各个工位架行驶时，计数值与各个行驶位置的关系如表1所示。

表1计数值与各个行驶位置的关系

序号	感应点	行驶位置	计数单元
				1	A感应点	第四位置	计数单元清零，N<sub>t</sub>＝0
2	B感应点	第三位置	计数单元自增1，N<sub>t</sub>＝1
				3	C感应点	第一工位架的第二位置	计数单元自增1，N<sub>t</sub>＝2
4	D感应点	第一工位架的第一位置	计数单元自增1，N<sub>t</sub>＝3
				5	E感应点	第二工位架的第二位置	计数单元自增1，N<sub>t</sub>＝4
6	F感应点	第二工位架的第一位置	计数单元自增1，N<sub>t</sub>＝5

则控制器的处理单元可以根据表1中计数单元对应各个感应点的计数值来判断运输车1的行驶位置。

进一步地，被感元件还包括位于第四位置的第四被感元件144，第四位置位于第三位置的与运输车1的行驶方向相反的一侧；

如此，控制器还用于当检测到运输车1到达第四位置时，控制计数单元复位。

在运输车朝向工位架2行驶时，位置传感器12先后感应到第四被感元件144、第三被感元件143、第二被感元件142和第一被感元件141。当控制器接收到位置传感器12感应到第四被感元件144所产生的第四位置信号时，则表示运输车到达第四位置。第四位置为距离工位架最远的位置，此时，当控制器接收到第四位置信号时，计数单元复位，以便后续运输车1在对应的行驶位置的计数值相同，如此有助于快速判断运输车的行驶位置。

进一步地，位置传感器12包括第一位置传感器和第二位置传感器，第一位置传感器用于与第一被感元件141、第二被感元件142、第三被感元件143适配，第二位置传感器用于与第四被感元件144适配，第一位置传感器和第二位置传感器均与计数单元电连接；在第一位置传感器感应到被感元件时，计数单元生成的计数值增加或者减少一个计数单位，在第二位置传感器感应到被感元件时，计数单元生成的计数值复位至预设值。

如此，通过设置两个位置传感器，一个用于产生指示计数单元复位计数值的位置信号，一个用于产生指示计数单元增加或减少计数值的位置信号，由两个位置传感器共同协作，有利于简化计算过程，提高运算速率，提高判断准确性。进一步地，控制器还包括计时单元，计时单元与处理单元电连接。如此，在处理单元检测到运输车1行驶至第一位置之后，说明运输车1已经进入对轨区域，开始控制运输车1进行对轨，此时，处理单元控制计时单元开始计时，开始记录对轨时间。

当处理单元检测到计时单元记录的对轨时间大于第一时间阈值且第一距离和第二校准阈值的差值的绝对值大于第二差值阈值时，说明在预设的对轨时间内未完成对轨，则存在对轨异常。此时，控制运输车1停止行驶且发送第二报警信息，以告知运输车1定位对轨异常，需要人工介入完成对轨。

如此，计时单元的设置有助于后续根据记录的对轨时间判断是否对轨正常，有助于排除设备故障。

上述实施例中，计数单元和计时单元可以采用现有的计数电路和计时电路，处理单元可以采用CPU、MCU等处理芯片，存储单元可以采用FPGA、ASIC等存储芯片。控制器还可以直接采用工控机，利用工控机内的处理单元、计数单元和计时单元完成上述功能。

进一步地，控制组件16还包括变频器，控制器与变频器电连接，变频器与驱动单元电连接。具体地，变频器与驱动单元的驱动电机电连接，以实现控制驱动电机调整输出扭矩，从而达到控制运输车1的行驶速度的目的。

进一步地，位置传感器12位于车体的尾部，测距传感器13位于车体的一侧。将位置传感器12设置于车体的尾部有助于安装位置传感器12，从而提高位置传感器12的感应精度。将测距传感器13设置于车体的一侧，可以避免行驶路径上的障碍物遮挡测距传感器13，导致测量结果不准确或失效。

进一步地，测距传感器13位于车体的面对工位架2凸设的安装架上。此时，将测距传感器13设置于安装架上，测距传感器13位于工位架2的面对工位架2的一侧设置，有助于测距传感器13检测位于行驶路径的边缘的被测元件15，从而有助于避免行驶路径上的障碍物的遮挡。

进一步地，工位架2的数量为多个，对应多个工位架2设置有一个被测元件15，且被测元件15设置于最末位的工位架2的与运输车1的行驶方向相同的一侧，最末位的工位架2为位于运输车1的行驶方向最远处的工位架2。如此，在运输车1的行驶过程中，避免设置多个被测元件15时，被测元件15在运输车1的行驶方向上与测距传感器13发生干涉。此时，各个工位架2的第一校准阈值均不同。

进一步地，控制组件16还包括人机交互模块161，人机交互模块161与控制器通信连接。通过人机交互模块161供操作人员设置各个工位架2的各项阈值以及选择运输车1的目标工位架2(运输车1每次行驶至其中一个工位架2进行物料转移)，并可以发出报警信息。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种运输车定位对轨系统，其特征在于，包括：

运输车，包括车体和设置于所述车体上的横移小车和驱动单元，所述驱动单元用于驱动所述车体朝向工位架行驶；

定位组件，包括设置于所述车体上的测距传感器和位置传感器，以及配置为沿所述运输车的行驶路径布置的被测元件和被感元件；所述被测元件与所述测距传感器适配，所述被感元件与所述位置传感器适配；所述被感元件包括位于第一位置的第一被感元件，所述第一位置为预设的所述横移小车与所述工位架上的横移导轨开始对轨的位置；及，

控制组件，设置于所述车体上，包括与所述测距传感器、所述位置传感器和所述驱动单元电连接的控制器。

2.根据权利要求1所述的运输车定位对轨系统，其特征在于，所述被感元件还包括第二被感元件，所述第二被感元件布置于所述第一被感元件的与所述运输车的行驶方向相反的一侧。

3.根据权利要求2所述的运输车定位对轨系统，其特征在于，所述被感元件还包括第三被感元件，所述第三被感元件布置于所述第二被感元件的所述运输车的行驶方向相反的一侧。

4.根据权利要求3所述的运输车定位对轨系统，其特征在于，所述控制器包括计数单元和处理单元，所述计数单元、所述测距传感器和所述驱动单元分别与所述处理单元电连接，所述计数单元与所述位置传感器电连接；

每当所述位置传感器感应到其中一个所述被感元件时，所述计数单元生成的计数值增加或者减少一个计数单位，所述处理单元用于获取所述计数单元的计数值。

5.根据权利要求4所述的运输车定位对轨系统，其特征在于，所述被感元件还包括第四被感元件，所述第四被感元件布置于所述第三被感元件的与所述运输车的行驶方向相反的一侧。

6.根据权利要求4所述的运输车定位对轨系统，其特征在于，所述控制器还包括计时单元，所述计时单元与所述处理单元电连接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的运输车定位对轨系统，其特征在于，所述控制组件还包括变频器，所述控制器与所述变频器电连接，所述变频器与所述驱动单元电连接。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的运输车定位对轨系统，其特征在于，所述位置传感器位于所述车体的尾部，所述测距传感器位于所述车体的一侧。

9.根据权利要求8所述的运输车定位对轨系统，其特征在于，所述测距传感器位于所述车体的面对所述工位架凸设的安装架上。

10.根据权利要求1至6中任一项所述的运输车定位对轨系统，其特征在于，所述控制组件还包括人机交互模块，所述人机交互模块与所述控制器通信连接。

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