CN213384502U - 一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构 - Google Patents
一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN213384502U CN213384502U CN202022030001.4U CN202022030001U CN213384502U CN 213384502 U CN213384502 U CN 213384502U CN 202022030001 U CN202022030001 U CN 202022030001U CN 213384502 U CN213384502 U CN 213384502U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- frame
- running gear
- track running
- crawler
- climbing robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构，包括：机架、履带行走机构、驱动动力机构、横向轮组，所述的机架为“工”字型架体，机架的两端为片状的安装板，所述的履带行走机构为条形，履带行走机构的前后两端均设置有转动轴，且转动轴通过轴承安装座分别连接在机架两端的片状安装板上，所述的驱动动力机构设置在机架一侧片状安装板的外侧，驱动动力机构具有两个同步的输出轴，且两个输出轴分别与履带行走机构的转动轴通过伞齿轮连接，所述的横向轮组由两个半圆形滚动轮组成，两个半圆形滚动轮对称固接在履带行走机构的两侧，且履带行走机构上均匀设置有多个横向轮组。本实用新型具有结构简单、运行平稳、使用效果好等优点。
Description
技术领域
本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，具体为一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构。
背景技术
爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种，永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。
现有的履带式的爬壁机器人在工作时，往往依靠两侧履带不同的转速来实现机器人的转向，这种方式首先需要一定的转弯半径，致使机器人的灵活度下降，其次是机器人的工作端需要具备更好的动作调节能力。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构，包括：机架、履带行走机构、驱动动力机构、横向轮组，所述的机架为“工”字型架体，机架的两端为片状的安装板，所述的履带行走机构为条形，履带行走机构的前后两端均设置有转动轴，且转动轴通过轴承安装座分别连接在机架两端的片状安装板上，所述的驱动动力机构设置在机架一侧片状安装板的外侧，驱动动力机构具有两个同步的输出轴，且两个输出轴分别与履带行走机构的转动轴通过伞齿轮连接，所述的横向轮组由两个半圆形滚动轮组成，两个半圆形滚动轮对称固接在履带行走机构的两侧，且履带行走机构上均匀设置有多个横向轮组。
进一步的，所述的履带行走机构由框架、主动轮、从动轮、履带、动力机构组成，所述的框架为方形架体，所述的主动轮与从动轮分别通过轴承座安装在框架的内部，所述的履带套接在主动轮与从动轮上，所述的动力机构安装在框架内部，动力机构通过传动组件与主动轮的转轴连接。
进一步的，所述的驱动动力机构通过信号线与控制器电性连接，控制器控制驱动动力机构进行不同转速的正反转。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的铁质面爬壁机器人的横向移动机构，在现有的履带式驱动机构的基础上做出改进，首先将履带行走机构进行独立化的设计，再将履带行走机构通过转轴与轴承座安装到主体机架上，则履带行走机构在机架上可旋转，再在机架上设置驱动动力机构，驱动动力机构具有两个同步的输出轴，驱动动力机构即可驱动两个履带行走机构进行同步的转动，由于履带行走机构上设置有横向轮组，那么在驱动履带行走机构进行同步的转动时，就可以让整体的设备进行横向的移动，该机构增加了设备的移动方式，让设备移动更加灵活，降低了工作端动作设计的要求。
本实用新型具有结构简单、运行平稳、使用效果好等优点。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型俯视结构示意图；
图中：1-机架；2-履带行走机构；3-驱动动力机构；4-横向轮组；5-框架；6-主动轮；7-从动轮；8-履带；9-动力机构。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1、2，本实用新型提供了一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构，包括：机架1、履带行走机构2、驱动动力机构3、横向轮组4，所述的机架1为“工”字型架体，机架1的两端为片状的安装板，所述的履带行走机构2为条形，履带行走机构2的前后两端均设置有转动轴，且转动轴通过轴承安装座分别连接在机架1两端的片状安装板上，所述的驱动动力机构3设置在机架1一侧片状安装板的外侧，驱动动力机构3具有两个同步的输出轴，且两个输出轴分别与履带行走机构2的转动轴通过伞齿轮连接，所述的横向轮组4由两个半圆形滚动轮组成，两个半圆形滚动轮对称固接在履带行走机构2的两侧，且履带行走机构2上均匀设置有多个横向轮组4。
进一步的，所述的履带行走机构2由框架5、主动轮6、从动轮7、履带8、动力机构9组成，所述的框架5为方形架体，所述的主动轮6与从动轮7分别通过轴承座安装在框架5的内部，所述的履带8套接在主动轮6与从动轮7上，所述的动力机构9安装在框架5内部，动力机构9通过传动组件与主动轮6的转轴连接。
进一步的，所述的驱动动力机构3通过信号线与控制器电性连接，控制器控制驱动动力机构3进行不同转速的正反转。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (3)
1.一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构，其特征在于，包括：机架(1)、履带行走机构(2)、驱动动力机构(3)、横向轮组(4)，所述的机架(1)为“工”字型架体，机架(1)的两端为片状的安装板，所述的履带行走机构(2)为条形，履带行走机构(2)的前后两端均设置有转动轴，且转动轴通过轴承安装座分别连接在机架(1)两端的片状安装板上，所述的驱动动力机构(3)设置在机架(1)一侧片状安装板的外侧，驱动动力机构(3)具有两个同步的输出轴，且两个输出轴分别与履带行走机构(2)的转动轴通过伞齿轮连接，所述的横向轮组(4)由两个半圆形滚动轮组成，两个半圆形滚动轮对称固接在履带行走机构(2)的两侧，且履带行走机构(2)上均匀设置有多个横向轮组(4)。
2.根据权利要求1所述的一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构，其特征在于，所述的履带行走机构(2)由框架(5)、主动轮(6)、从动轮(7)、履带(8)、动力机构(9)组成，所述的框架(5)为方形架体，所述的主动轮(6)与从动轮(7)分别通过轴承座安装在框架(5)的内部，所述的履带(8)套接在主动轮(6)与从动轮(7)上，所述的动力机构(9)安装在框架(5)内部，动力机构(9)通过传动组件与主动轮(6)的转轴连接。
3.根据权利要求1所述的一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构，其特征在于，所述的驱动动力机构(3)通过信号线与控制器电性连接，控制器控制驱动动力机构(3)进行不同转速的正反转。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022030001.4U CN213384502U (zh) | 2020-09-16 | 2020-09-16 | 一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022030001.4U CN213384502U (zh) | 2020-09-16 | 2020-09-16 | 一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN213384502U true CN213384502U (zh) | 2021-06-08 |
Family
ID=76179053
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202022030001.4U Active CN213384502U (zh) | 2020-09-16 | 2020-09-16 | 一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN213384502U (zh) |
-
2020
- 2020-09-16 CN CN202022030001.4U patent/CN213384502U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108482503B (zh) | 一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构 | |
| WO2021017102A1 (zh) | 一种具备复杂地形自适应功能的特种机器人及其运动作业方法 | |
| WO2014043841A1 (zh) | 履带式全方位移动平台 | |
| CN108791555B (zh) | 一种磁吸轮履式爬壁机器人越障机构 | |
| CN103192899A (zh) | 一种可重构的轮螺行驶系统 | |
| CN109109989A (zh) | 一种基于履带和麦克纳姆轮的全地形底盘 | |
| CN101428652B (zh) | 冰雪面移动机器人 | |
| CN213384502U (zh) | 一种铁质面爬壁机器人的横向移动机构 | |
| CN206374854U (zh) | 一种重型履带车辆行走系统 | |
| CN210883986U (zh) | 一种新型环形双轨道工作小车 | |
| CN213384499U (zh) | 一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座 | |
| CN205916690U (zh) | 一种用于非平整地面的驱动系统及含有该系统的agv小车 | |
| CN205916691U (zh) | 一种用于非平整地面的单驱双向式agv小车 | |
| CN213384500U (zh) | 一种铁质面爬壁机器人的履带式驱动机构 | |
| CN201148179Y (zh) | 一种冰雪面移动机器人 | |
| CN214138740U (zh) | 一种用于复杂路面的多用途摆臂式履带移动底盘 | |
| CN108045449A (zh) | 应用于摆臂式机器人的传动机构 | |
| CN213226193U (zh) | 一种单轴双轨行走机构 | |
| CN213384501U (zh) | 一种铁质面爬壁机器人的横向驱动动力机构 | |
| CN111874118B (zh) | 一种基于轮履腿式底盘的越障机器人 | |
| CN101654124B (zh) | 一种曲面全位置爬行式移动机器人机构 | |
| CN209888988U (zh) | 运输车及运输车的驱动模块 | |
| CN2550115Y (zh) | 爬行式全位置焊机器人轮式全驱车 | |
| CN220865513U (zh) | 一种轮履复合驱动机构的移动底盘 | |
| CN218519832U (zh) | 一种水下机器人履带行进结构 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |