CN213384499U - 一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座，包括：滑动横梁、磁性吸附机构、安装基板、履带移动机构、横向驱动机构、横向滚轮组，所述的磁性吸附机构固接在滑动横梁的下端面，所述的安装基板分别固接在滑动横梁的前后两端，所述的履带移动机构前后两端均固接有转动轴，且前后的转动轴分别通过轴承座安装在两个安装基板上，所述的横向驱动机构设置在一侧安装基板的外侧，横向驱动机构的输出轴通过伞齿轮组与履带移动机构的转动轴连接，所述的横向滚轮组由两个半圆形滚轮组成，两个半圆形滚轮对称固接在履带移动机构的两侧，且履带移动机构上均匀设置有多个横向滚轮组。本实用新型具有结构简单、灵活性强、使用效果好等优点。

Description

一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人技术领域，具体为一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座。

背景技术

爬壁机器人可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种，永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。

现有的履带式的爬壁机器人在工作时，往往依靠两侧履带不同的转速来实现机器人的转向，这种方式首先需要一定的转弯半径，致使机器人的灵活度下降，其次是机器人的工作端需要具备更好的动作调节能力。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座，包括：滑动横梁、磁性吸附机构、安装基板、履带移动机构、横向驱动机构、横向滚轮组，所述的滑动横梁为主体机架，机器人的工作端滑动连接在滑动横梁上，所述的磁性吸附机构固接在滑动横梁的下端面，所述的安装基板为两块，两块安装基板分别固接在滑动横梁的前后两端，所述的履带移动机构为条形的独立履带行走装置，履带移动机构前后两端均固接有转动轴，且前后的转动轴分别通过轴承座安装在两个安装基板上，安装基板的两侧对称设置有履带移动机构，所述的横向驱动机构设置在一侧安装基板的外侧，横向驱动机构具有两个同步输出的输出轴，横向驱动机构的输出轴通过伞齿轮组与履带移动机构的转动轴连接，所述的横向滚轮组由两个半圆形滚轮组成，两个半圆形滚轮对称固接在履带移动机构的两侧，且履带移动机构上均匀设置有多个横向滚轮组。

进一步的，所述的履带移动机构由框架、主动轮、从动轮、履带、驱动机构组成，所述的框架为方形框体，所述的主动轮与从动轮通过轴承座安装在框架的前后两侧，所述的履带套接在主动轮与从动轮上，所述的驱动机构设置在框架内部，且驱动机构的输出端通过皮带及带轮与主动轮的转轴连接。

进一步的，所述的横向驱动机构由外壳壳体、传动转轴、驱动电机组成，所述的外部壳体固接在一侧安装基板的外侧，所述的传动转轴通过轴承座安装在外部壳体的内部，传动转轴两端通过伞齿轮组与履带移动机构的转动轴连接，所述的驱动电机固接在外部壳体上，且驱动电机输出轴与传动转轴通过传动齿轮连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的铁质面爬壁机器人的履带式移动底座，不同于现有传统的履带移动底座，首先，对称设置的履带移动机构在驱动机构的动力输出下，主动轮与从动轮发生转动，即可驱动履带工作，两个独立设置的驱动机构，就可以让底座前后移动与转向；然后，履带移动机构采用了独立化的整体设计，再通过转动轴安装在架体上，并且通过横向驱动机构可使得履带移动机构转动，配合对称设置的横向滚轮组，在履带移动机构转动时，即可实现底座的横向移动；另外，横向驱动机构通过一个驱动电机带动两个输出端同步输出，可带动两个履带移动机构同步转动，同步性好；本实用新型的移动底座，可实现纵向移动、自由转向以及横向移动，灵活性好，能更好的配合工作端进行作业。

本实用新型具有结构简单、灵活性强、使用效果好等优点。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型横向驱动机构结构示意图；

图中：1-滑动横梁；2-磁性吸附机构；3-安装基板；4-履带移动机构；5-横向驱动机构；6-横向滚轮组；7-框架；8-主动轮；9-从动轮；10-履带；11-驱动机构；12-外壳壳体；13-传动转轴；14-驱动电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1、2，本实用新型提供了一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座，包括：滑动横梁1、磁性吸附机构2、安装基板3、履带移动机构4、横向驱动机构5、横向滚轮组6，所述的滑动横梁1为主体机架，机器人的工作端滑动连接在滑动横梁1上，所述的磁性吸附机构2固接在滑动横梁1的下端面，所述的安装基板3为两块，两块安装基板3分别固接在滑动横梁1的前后两端，所述的履带移动机构4为条形的独立履带行走装置，履带移动机构4前后两端均固接有转动轴，且前后的转动轴分别通过轴承座安装在两个安装基板3上，安装基板3的两侧对称设置有履带移动机构4，所述的横向驱动机构5设置在一侧安装基板3的外侧，横向驱动机构5具有两个同步输出的输出轴，横向驱动机构5的输出轴通过伞齿轮组与履带移动机构4的转动轴连接，所述的横向滚轮组6由两个半圆形滚轮组成，两个半圆形滚轮对称固接在履带移动机构4的两侧，且履带移动机构4上均匀设置有多个横向滚轮组6。

进一步的，所述的履带移动机构4由框架7、主动轮8、从动轮9、履带10、驱动机构11组成，所述的框架7为方形框体，所述的主动轮8与从动轮9通过轴承座安装在框架7的前后两侧，所述的履带10套接在主动轮8与从动轮9上，所述的驱动机构11设置在框架7内部，且驱动机构11的输出端通过皮带及带轮与主动轮8的转轴连接。

进一步的，所述的横向驱动机构5由外壳壳体12、传动转轴13、驱动电机14组成，所述的外部壳体12固接在一侧安装基板3的外侧，所述的传动转轴13通过轴承座安装在外部壳体12的内部，传动转轴13两端通过伞齿轮组与履带移动机构4的转动轴连接，所述的驱动电机14固接在外部壳体12上，且驱动电机14输出轴与传动转轴13通过传动齿轮连接。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座，其特征在于，包括：滑动横梁(1)、磁性吸附机构(2)、安装基板(3)、履带移动机构(4)、横向驱动机构(5)、横向滚轮组(6)，所述的滑动横梁(1)为主体机架，机器人的工作端滑动连接在滑动横梁(1)上，所述的磁性吸附机构(2)固接在滑动横梁(1)的下端面，所述的安装基板(3)为两块，两块安装基板(3)分别固接在滑动横梁(1)的前后两端，所述的履带移动机构(4)为条形的独立履带行走装置，履带移动机构(4)前后两端均固接有转动轴，且前后的转动轴分别通过轴承座安装在两个安装基板(3)上，安装基板(3)的两侧对称设置有履带移动机构(4)，所述的横向驱动机构(5)设置在一侧安装基板(3)的外侧，横向驱动机构(5)具有两个同步输出的输出轴，横向驱动机构(5)的输出轴通过伞齿轮组与履带移动机构(4)的转动轴连接，所述的横向滚轮组(6)由两个半圆形滚轮组成，两个半圆形滚轮对称固接在履带移动机构(4)的两侧，且履带移动机构(4)上均匀设置有多个横向滚轮组(6)。

2.根据权利要求1所述的一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座，其特征在于，所述的履带移动机构(4)由框架(7)、主动轮(8)、从动轮(9)、履带(10)、驱动机构(11)组成，所述的框架(7)为方形框体，所述的主动轮(8)与从动轮(9)通过轴承座安装在框架(7)的前后两侧，所述的履带(10)套接在主动轮(8)与从动轮(9)上，所述的驱动机构(11)设置在框架(7)内部，且驱动机构(11)的输出端通过皮带及带轮与主动轮(8)的转轴连接。

3.根据权利要求1所述的一种铁质面爬壁机器人的履带式移动底座，其特征在于，所述的横向驱动机构(5)由外部壳体(12)、传动转轴(13)、驱动电机(14)组成，所述的外部壳体(12)固接在一侧安装基板(3)的外侧，所述的传动转轴(13)通过轴承座安装在外部壳体(12)的内部，传动转轴(13)两端通过伞齿轮组与履带移动机构(4)的转动轴连接，所述的驱动电机(14)固接在外部壳体(12)上，且驱动电机(14)输出轴与传动转轴(13)通过传动齿轮连接。

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