CN213381567U - 一种工业机器人用标定工具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机器人用标定工具，包括固定座，固定座顶面中部开设有半球形凹槽，半球形凹槽中滑动配合有可万向转动的半球体，固定座顶面边缘均匀设置有三个以上弹性压片，弹性压片的自由端压在半球体的平面上以将半球体的平面压到与固定座的顶面保持齐平，半球体的平面中部开设有螺纹孔，该螺纹孔内螺纹连接有安装管，安装管内穿设有能沿该安装管长度方向滑动的标定笔，安装管远离半球体的一端上设有防止标定笔笔身滑出安装管的限位环，安装管内设有两端分别抵接在标定笔和半球体上的压缩弹簧。本实用新型的标定工具通过添加可转动的半球体和压缩弹簧，避免了标定工具与标定工件之间发生刚性碰撞而导致彼此损伤，具有较好的适用性。
Description
技术领域
本实用新型属于工业机器人设备坐标系标定技术领域，具体是涉及一种工业机器人用标定工具。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预定编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
实践中，在工业机器人的使用过程中经常需要根据使用需求对工件坐标系和工具坐标系进行标定。现有技术常用的标定工具大多为刚性工具，标定工具直接安装在工业机器人上，在标定过程中往往会因操作失误、标定位置错误等原因而导致标定工具与标定工件发生碰撞，产生标定工具碰伤或划伤标定工件，工业机器人使用寿命缩短等问题。为了避免标定工具与标定工件发生刚性碰撞，授权公告号为CN 207630070 U的中国实用新型专利公开了一种工业机器人标定工具，该标定工具通过采用缓冲装置来减缓标定件和工件之间的碰撞压力，降低了标定件和工件在发生碰撞时对标定件和工件的损伤程度，延长了工业机器人的使用寿命；但是该标定工具的标定件只能沿工具外壳的长度方向运动，适用性较差，在标定工具与标定工件发生碰撞时，若标定工具上的碰撞位置位于标定件侧面或工具外壳上，则依然不能避免刚性碰撞问题的发生。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是，提供一种工业机器人用标定工具，其适用性好，能避免与标定工件之间发生刚性碰撞，可以克服现有技术的不足。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种工业机器人用标定工具，它包括圆柱形结构的固定座，在固定座的顶面中部开设有半球形凹槽，在半球形凹槽中滑动配合有可万向转动的半球体，在固定座的顶面边缘均匀设置有三个以上弹性压片，所述弹性压片的自由端压在半球体的平面上以将半球体的平面压到与固定座的顶面保持齐平，在半球体的平面中部开设有螺纹孔，在该螺纹孔内螺纹连接有安装管，在安装管内穿设有能沿该安装管长度方向滑动的标定笔，在安装管远离半球体的一端上设有防止标定笔笔身滑出安装管的限位环，在安装管内设有两端分别抵接在标定笔和半球体上的压缩弹簧。
上述的工业机器人用标定工具是，所述标定笔的一端与压缩弹簧抵接，另一端从限位环穿出到安装管外。
上述的工业机器人用标定工具是，所述标定笔穿出安装管外的一端为具有尖端结构的标定端。
上述的工业机器人用标定工具是，所述弹性压片通过螺栓固定连接在固定座的顶面边缘。
上述的工业机器人用标定工具是，所述螺纹孔为盲孔。
与现有技术比较，本实用新型的有益效果是：本实用新型的标定工具与标定工件之间发生碰撞时，当标定工具上的碰撞位置位于安装管或标定笔的标定端侧面，通过半球体的转动来减缓标定工具受到的碰撞压力，即可避免与标定工件之间发生刚性碰撞，减少对标定工具和标定工件的碰撞损伤；当标定笔所受碰撞压力的方向与标定笔长度方向相同，通过压缩弹簧来减缓标定笔受到的碰撞压力，即可避免标定笔与标定工件之间发生刚性碰撞而导致彼此损伤。本实用新型的标定工具通过添加可转动的半球体和压缩弹簧，避免了标定工具与标定工件之间发生刚性碰撞而导致彼此损伤，具有较好的适用性。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
图2是本实用新型的爆炸视图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如附图1和附图2所示，本实用新型的一种工业机器人用标定工具，它包括圆柱形结构的固定座1，在固定座1的顶面中部开设有半球形凹槽2，在半球形凹槽2中滑动配合有可万向转动的半球体3，在固定座1的顶面边缘均匀设置有三个以上弹性压片4，所述弹性压片4的自由端压在半球体3的平面上以将半球体3的平面压到与固定座1的顶面保持齐平，在半球体3的平面中部开设有螺纹孔，在该螺纹孔内螺纹连接有安装管5，在安装管5内穿设有能沿该安装管5长度方向滑动的标定笔6，在安装管5远离半球体3的一端上设有防止标定笔6笔身滑出安装管5的限位环7，在安装管5内设有两端分别抵接在标定笔6和半球体3上的压缩弹簧8。
具体地，所述标定笔6的一端与压缩弹簧8抵接，另一端从限位环7穿出到安装管5外。所述标定笔6穿出安装管5外的一端为具有尖端结构的标定端。
具体地，所述弹性压片4通过螺栓固定连接在固定座1的顶面边缘。
具体地，所述螺纹孔为盲孔。
使用过程中，本实用新型的标定工具与标定工件之间发生碰撞，当标定工具上的碰撞位置位于安装管5或标定笔6的标定端侧面时，这种碰撞情形通过半球体3的转动，即能减缓标定工具受到的碰撞压力，避免标定工具与标定工件之间发生刚性碰撞；当标定笔6所受碰撞压力的方向与标定笔6长度方向相同，即标定工具受到正向碰撞力时，这种碰撞情形通过压缩弹簧8的进一步压缩，即能减缓标定笔所受的碰撞压力，避免标定工具与标定工件之间发生刚性碰撞而导致彼此损伤。
以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。
Claims (5)
1.一种工业机器人用标定工具，它包括圆柱形结构的固定座(1)，其特征在于：在固定座(1)的顶面中部开设有半球形凹槽(2)，在半球形凹槽(2)中滑动配合有可万向转动的半球体(3)，在固定座(1)的顶面边缘均匀设置有三个以上弹性压片(4)，所述弹性压片(4)的自由端压在半球体(3)的平面上以将半球体(3)的平面压到与固定座(1)的顶面保持齐平，在半球体(3)的平面中部开设有螺纹孔，在该螺纹孔内螺纹连接有安装管(5)，在安装管(5)内穿设有能沿该安装管(5)长度方向滑动的标定笔(6)，在安装管(5)远离半球体(3)的一端上设有防止标定笔(6)笔身滑出安装管(5)的限位环(7)，在安装管(5)内设有两端分别抵接在标定笔(6)和半球体(3)上的压缩弹簧(8)。
2.根据权利要求1所述的工业机器人用标定工具，其特征在于：所述标定笔(6)的一端与压缩弹簧(8)抵接，另一端从限位环(7)穿出到安装管(5)外。
3.根据权利要求2所述的工业机器人用标定工具，其特征在于：所述标定笔(6)穿出安装管(5)外的一端为具有尖端结构的标定端。
4.根据权利要求1所述的工业机器人用标定工具，其特征在于：所述弹性压片(4)通过螺栓固定连接在固定座(1)的顶面边缘。
5.根据权利要求1所述的工业机器人用标定工具，其特征在于：所述螺纹孔为盲孔。
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