CN213352449U - 一种工业码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业码垛机器人，涉及码垛机器人技术领域，包括底座和码垛机械臂，码垛机械臂底部安装有底座，码垛机械臂顶部安装有抓盘，抓盘与码垛机械臂电性连接；抓盘包括外框、支撑挂板组件、液压杆、抓板、防护插板和擦拭组件，抓板通过液压杆连接于外框内侧顶部，支撑挂板组件设于外框内侧侧部，擦拭组件滑动连接于支撑挂板组件靠底部位置，防护插板滑动连接于外框靠底部位置；防护插板一端设有铁片；不但可以对吸盘等进行自动清洁；而且，在码垛机器人闲置时，可以防止吸盘等抓取结构上灰，能在较长一段时间内使得吸盘等抓取结构一直干净卫生；同时，可以提高吸盘等抓取结构的使用寿命。

Description

一种工业码垛机器人

技术领域

本实用新型涉及码垛机器人技术领域，具体讲是一种工业码垛机器人。

背景技术

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，大大节省了劳动力，节省空间，且码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。

然而，经分析发现，现有的码垛机器人通过吸盘等抓取物品时，不能对吸盘等进行自动清洁，而且，在码垛机器人闲置时，吸盘等抓取结构容易上灰，不能在较长一段时间内使得吸盘等抓取结构一直干净卫生。

实用新型内容

因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种工业码垛机器人，不但可以对吸盘等进行自动清洁；而且，在码垛机器人闲置时，可以防止吸盘等抓取结构上灰，能在较长一段时间内使得吸盘等抓取结构一直干净卫生；同时，可以提高吸盘等抓取结构的使用寿命。

本实用新型是这样实现的，构造一种工业码垛机器人，包括底座和码垛机械臂，码垛机械臂底部安装有底座，码垛机械臂顶部安装有抓盘，抓盘与码垛机械臂电性连接；抓盘包括外框、支撑挂板组件、液压杆、抓板、防护插板和擦拭组件，抓板通过液压杆连接于外框内侧顶部，支撑挂板组件设于外框内侧侧部，擦拭组件滑动连接于支撑挂板组件靠底部位置，防护插板滑动连接于外框靠底部位置；支撑挂板组件包括挂板A和挂板B，挂板A和挂板B对称设置于擦拭组件两端；抓板包括吸盘、气管和圆通孔，吸盘安装于抓板底部，圆通孔贯通于抓板连通吸盘，气管一端穿过圆通孔连通吸盘；防护插板一端设有铁片。

进一步的，外框内侧靠底部开设有环壁卡槽，环壁卡槽一端设有磁片；环壁卡槽一端贯穿外框一侧侧壁，液压杆通过外部液压系统控制，通过外部液压系统控制液压杆收缩带动抓板上升收拢于外框内部，然后将防护插板插入环壁卡槽，使得铁片与磁片相连，且两者相互吸引，可以有效的防止防护插板滑落，同时，可以防止抓板在闲置时上灰。

进一步的，挂板A包括中通方孔A、螺杆、限位滑槽A和驱动电机，限位滑槽A开设于中通方孔A底部，驱动电机安装于限位滑槽A一端，螺杆一端通过连轴器连接于驱动电机一端，螺杆另一端通过轴承连接于中通方孔A一端；

限位块A嵌入在限位滑槽A内部，且两者滑动连接，同时通过螺纹通孔嵌套在螺杆外部；限位块B嵌入在限位滑槽B内部，且两者滑动连接，同时通过限位通孔嵌套在限位杆外部，且两者滑动连接；接通驱动电机外部电源，驱动电机运行带动螺杆转动，螺杆转动通过螺纹通孔推动限位块A在限位滑槽A内部滑动，同时限位块A带动海绵刷板以及限位块B滑动，海绵刷板滑动时，可以对抓板底部以及吸盘进行擦拭，保持抓板底部以及吸盘的清洁。

进一步的，挂板B包括中通方孔A、限位杆和限位滑槽B，限位滑槽B开设于中通方孔A底部，限位杆两端连接于中通方孔A两端；中通方孔A与中通方孔A尺寸一致。

进一步的，擦拭组件包括海绵刷板、限位块A和限位块B，限位块A和限位块B分别连接于海绵刷板两端，限位块A中部开设有螺纹通孔，限位块B中部开设有限位通孔；限位块A和限位块B尺寸大小一致。

本实用新型的具体优点体现为：

优点1：限位块A嵌入在限位滑槽A内部，且两者滑动连接，同时通过螺纹通孔嵌套在螺杆外部；限位块B嵌入在限位滑槽B内部，且两者滑动连接，同时通过限位通孔嵌套在限位杆外部，且两者滑动连接；接通驱动电机外部电源，驱动电机运行带动螺杆转动，螺杆转动通过螺纹通孔推动限位块A在限位滑槽A内部滑动，同时限位块A带动海绵刷板以及限位块B滑动，海绵刷板滑动时，可以对抓板底部以及吸盘进行自动清洁擦拭。

优点2：外框内侧靠底部开设有环壁卡槽，环壁卡槽一端设有磁片；环壁卡槽一端贯穿外框一侧侧壁，液压杆通过外部液压系统控制，通过外部液压系统控制液压杆收缩带动抓板上升收拢于外框内部，然后将防护插板插入环壁卡槽，使得铁片与磁片相连，且两者相互吸引，可以有效的防止防护插板滑落，同时，可以防止抓板在闲置时上灰。

优点3：自动对吸盘等抓取结构进行清洁，以及在闲置时防止吸盘等抓取结构上灰，可以有效的提高吸盘等抓取结构的使用寿命。

附图说明

图1是本实用新型工业码垛机器人结构示意图；

图2是本实用新型抓盘剖视图；

图3是本实用新图2A-A方向剖视图AA；

图4是本实用新型挂板A结构示意图；

图5是本实用新型挂板B结构示意图；

图6是本实用新型圆通孔结构示意图；

图7是本实用新型图2中防护插板局部放大图；

图8是本实用新型擦拭组件结构示意图；

图9是本实用新型图8中限位块A局部放大图；

图10是本实用新型图8中限位块B部放大图；

图11是本实用新型图2B-B方向示意图BB。

图例说明格式：底座1、码垛机械臂2、抓盘3、外框31、支撑挂板组件32、液压杆33、抓板34、防护插板35、擦拭组件36、环壁卡槽311、磁片312、挂板A321、挂板B322、中通方孔A3211、螺杆3212、限位滑槽A3213、驱动电机3214、中通方孔A3221、限位杆3222、限位滑槽B3223、吸盘341、气管342、圆通孔343、铁片351、海绵刷板361、限位块A362、限位块B363、螺纹通孔3621和限位通孔3631。

具体实施方式

下面将结合附说明书附图对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围；此外，术语“第一”、“第二”、“第三”“上、下、左、右”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。同时，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电性连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型通过改进在此提供一种工业码垛机器人，如说明书附图所示，可以按照如下方式予以实施；包括底座1和码垛机械臂2，码垛机械臂2底部安装有底座1，码垛机械臂2顶部安装有抓盘3，抓盘3与码垛机械臂2电性连接；抓盘3包括外框31、支撑挂板组件32、液压杆33、抓板34、防护插板35和擦拭组件36，抓板34通过液压杆33连接于外框31内侧顶部，支撑挂板组件32设于外框31内侧侧部，擦拭组件36滑动连接于支撑挂板组件32靠底部位置，防护插板35滑动连接于外框31靠底部位置；支撑挂板组件32包括挂板A321和挂板B322，挂板A321和挂板B322对称设置于擦拭组件36两端；抓板34包括吸盘341、气管342和圆通孔343，吸盘341安装于抓板34底部，圆通孔343贯通于抓板34连通吸盘341，气管342一端穿过圆通孔343连通吸盘341；防护插板35一端设有铁片351。

更具体而言，外框31内侧靠底部开设有环壁卡槽311，环壁卡槽311一端设有磁片312；环壁卡槽311一端贯穿外框31一侧侧壁，液压杆33通过外部液压系统控制，通过外部液压系统控制液压杆33收缩带动抓板34上升收拢于外框31内部，然后将防护插板35插入环壁卡槽311，使得铁片351与磁片312相连，且两者相互吸引，可以有效的防止防护插板35滑落，同时，可以防止抓板34在闲置时上灰。

更具体而言，挂板A321包括中通方孔A3211、螺杆3212、限位滑槽A3213和驱动电机3214，限位滑槽A3213开设于中通方孔A3211底部，驱动电机3214安装于限位滑槽A3213一端，螺杆3212一端通过连轴器连接于驱动电机3214一端，螺杆3212另一端通过轴承连接于中通方孔A3211一端；限位块A362嵌入在限位滑槽A3213内部，且两者滑动连接，同时通过螺纹通孔3621嵌套在螺杆3212外部；

限位块B363嵌入在限位滑槽B3223内部，且两者滑动连接，同时通过限位通孔3631嵌套在限位杆3222外部，且两者滑动连接；接通驱动电机3214外部电源，驱动电机3214运行带动螺杆3212转动，螺杆3212转动通过螺纹通孔3621推动限位块A362在限位滑槽A3213内部滑动，同时限位块A362带动海绵刷板361以及限位块B363滑动，海绵刷板361滑动时，可以对抓板34底部以及吸盘341进行擦拭，保持抓板34底部以及吸盘341的清洁，需要注意的是，驱动电机3214通过外部PLC控制。

更具体而言，挂板B322包括中通方孔A3221、限位杆3222和限位滑槽B3223，限位滑槽B3223开设于中通方孔A3221底部，限位杆3222两端连接于中通方孔A3221两端；中通方孔A3221与中通方孔A3211尺寸一致。

更具体而言，擦拭组件36包括海绵刷板361、限位块A362和限位块B363，限位块A362和限位块B363分别连接于海绵刷板361两端，限位块A362中部开设有螺纹通孔3621，限位块B363中部开设有限位通孔3631；限位块A362和限位块B363尺寸大小一致。

该种工业码垛机器人的工作原理：通过PLC 控制码垛机械臂2带动抓盘3往低处弯折，然后将防护插板35取出，再通过外部液压系统控制液压杆33伸长带动抓板34探出外框31，再通过PLC 控制码垛机械臂2调整角度带动抓盘3以及抓板34对准需要码垛的产品，同时通过PLC 控制码垛机械臂2将抓板34带动下压，使得抓板34底部的吸盘341紧贴在产品顶部，然后通过外部气压系统通过气管342抽取空气，使得吸盘341吸住产品，然后再通过PLC控制码垛机械臂2将抓板34以及被吸盘341吸住的产品带动至产品放置区，再通过外部气压系统通过气管342输送空气，使得吸盘341与产品分离；

在码垛完产品后，通过外部液压系统控制液压杆33收缩带动抓板34上升收拢于外框31内部，然后接通驱动电机3214外部电源，驱动电机3214运行带动螺杆3212转动，螺杆3212转动通过螺纹通孔3621推动限位块A362在限位滑槽A3213内部滑动，同时限位块A362带动海绵刷板361以及限位块B363滑动，海绵刷板361滑动时，可以对抓板34底部以及吸盘341进行擦拭，保持抓板34底部以及吸盘341的清洁，然后通过PLC 控制码垛机械臂2带动抓盘3往低处弯折，将防护插板35插入环壁卡槽311，使得铁片351与磁片312相连，且两者相互吸引，可以有效的防止防护插板35滑落，同时，可以防止抓板34在闲置时上灰。

综上所述；本实用新型所述工业码垛机器人，与现有码垛机器人相比，不但可以对吸盘等进行自动清洁；而且，在码垛机器人闲置时，可以防止吸盘等抓取结构上灰，能在较长一段时间内使得吸盘等抓取结构一直干净卫生；同时，可以提高吸盘等抓取结构的使用寿命。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (5)

1.一种工业码垛机器人，包括底座（1）和码垛机械臂（2），所述码垛机械臂（2）底部安装有所述底座（1），其特征在于：码垛机械臂（2）顶部安装有抓盘（3），所述抓盘（3）与码垛机械臂（2）电性连接；抓盘（3）包括外框（31）、支撑挂板组件（32）、液压杆（33）、抓板（34）、防护插板（35）和擦拭组件（36），所述抓板（34）通过所述液压杆（33）连接于所述外框（31）内侧顶部，所述支撑挂板组件（32）设于外框（31）内侧侧部，所述擦拭组件（36）滑动连接于支撑挂板组件（32）靠底部位置，所述防护插板（35）滑动连接于外框（31）靠底部位置；支撑挂板组件（32）包括挂板A（321）和挂板B（322），所述挂板A（321）和挂板B（322）对称设置于擦拭组件（36）两端；抓板（34）包括吸盘（341）、气管（342）和圆通孔（343），所述吸盘（341）安装于抓板（34）底部，所述圆通孔（343）贯通于抓板（34）连通吸盘（341），所述气管（342）一端穿过圆通孔（343）连通吸盘（341）；防护插板（35）一端设有铁片（351）。

2.根据权利要求1所述一种工业码垛机器人，其特征在于：所述外框（31）内侧靠底部开设有环壁卡槽（311），所述环壁卡槽（311）一端设有磁片（312）。

3.根据权利要求1所述一种工业码垛机器人，其特征在于：所述挂板A（321）包括中通方孔A（3211）、螺杆（3212）、限位滑槽A（3213）和驱动电机（3214），所述限位滑槽A（3213）开设于中通方孔A（3211）底部，所述驱动电机（3214）安装于限位滑槽A（3213）一端，所述螺杆（3212）一端通过连轴器连接于驱动电机（3214）一端，螺杆（3212）另一端通过轴承连接于中通方孔A（3211）一端。

4.根据权利要求1所述一种工业码垛机器人，其特征在于：所述挂板B（322）包括中通方孔A（3221）、限位杆（3222）和限位滑槽B（3223），所述限位滑槽B（3223）开设于所述中通方孔A（3221）底部，所述限位杆（3222）两端连接于中通方孔A（3221）两端。

5.根据权利要求1所述一种工业码垛机器人，其特征在于：所述擦拭组件（36）包括海绵刷板（361）、限位块A（362）和限位块B（363），所述限位块A（362）和限位块B（363）分别连接于所述海绵刷板（361）两端，限位块A（362）中部开设有螺纹通孔（3621），限位块B（363）中部开设有限位通孔（3631）。

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