CN213316644U - 一种用于管道机器人行进中的清理装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于管道机器人行进中的清理装置，包括管道机器人本体，其特征在于：还包括设置于管道机器人本体前侧的清理装置；清理装置包括收集箱、第一固定凸台、第一电动伸缩杆和U型铲斗；收集箱设置于管道机器人本体前侧，收集箱另一侧上端设置有贯穿收集箱侧壁的收集口,第一固定凸台固定设置于收集口上端的收集箱上，两组第一电动伸缩杆的外杆分别垂直设置于第一固定凸台下端，第一电动伸缩杆的内杆通过铰接轴分别活动铰接于U型铲斗两侧；U型铲斗下端呈圆弧状且U型铲斗下端弧度与管道底部弧度一致，U型铲斗上端通过铰接轴活动铰接在收集口下端且使得U型铲斗下端靠近管道底部，本实用新型具有清理效果好和收集效果好的优点。

Description

一种用于管道机器人行进中的清理装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于管道机器人行进中的清理装置。

背景技术

管道运输在当今社会的多种行业起到至关重要的作用，资源领域的油气运输、城市建筑的给排水、通风系统中，管道的使用都是必不可少的。但由于管道设计的复杂性与密闭性，在使用过程中的定期维护检测成为工程技术人员的一大难题，由于管道的尺寸限制，工作人员无法进入管道中进行作业，或者工作人员进入管道中会有窒息中毒等危险，在这些情况下，就需要使用管道机器人进入管道中作业。

但是，随着管道使用年限增加，局部老化、损毁、囤积异物的现象可能无法及时发现并处理，极易引发相关事故，造成经济损失与环境破坏，给人们的生产生活带来不利影响。如果遇到较大异物时不及时清理掉，异物的积累会阻碍管道机器人的正常行进，从而影响到管道机器人对管道的检测，同时传统的简单将管道内的异物推向两侧，但由于管道的特殊结构，异物任然会滑落至管道底部对管道机器人造成阻碍。

基于此，申请人考虑设计一种用于管道机器人行进中的清理装置，能够对管道机器人行进过程中遇到的异物及时进行清理和收集，防止异物积累进一步阻碍管道机器人的行进。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提供一种用于管道机器人行进中的清理装置，能够对管道机器人行进过程中遇到的异物及时进行清理和收集，防止异物积累进一步阻碍管道机器人的行进。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种用于管道机器人行进中的清理装置，包括管道机器人本体，其特征在于：还包括设置于所述管道机器人本体前侧的清理装置；

所述清理装置包括收集箱、第一固定凸台、第一电动伸缩杆和U型铲斗；所述收集箱设置于所述管道机器人本体前侧，所述收集箱另一侧上端设置有贯穿所述收集箱侧壁的收集口,所述第一固定凸台固定设置于所述收集口上端的所述收集箱上，两组所述第一电动伸缩杆的外杆分别垂直设置于所述第一固定凸台下端，所述第一电动伸缩杆的内杆通过铰接轴分别活动铰接于所述U型铲斗两侧；

所述U型铲斗下端呈圆弧状且所述U型铲斗下端弧度与管道底部弧度一致，所述U型铲斗上端通过铰接轴活动铰接在所述收集口下端，且使得所述U型铲斗下端靠近管道底部。

本实用新型的工作原理：

管道机器人本体前侧设置有清理装置，清理装置包括设置于管道机器人本体前侧的收集箱，收集箱另一侧上端设置有贯穿收集箱侧壁的收集口，收集口上端设置有两组第一电动伸缩杆，U型铲斗两侧分别铰接于第一电动伸缩杆，U型铲斗下端呈圆弧状且弧度与管道弧度一致，U型铲斗上端铰接于收集口处；

管道机器人本体在管道内向前行进，通过最前端的U型铲斗将管道内遇到的异物进行铲装清理，然后通过控制第一电动伸缩杆提升U型铲斗并使其铰接部位发生转动，U型铲斗达到一定倾斜角度后，异物通过收集口滑落进收集箱内实现对异物的收集。

本实用新型的有益技术效果：

1、清理效果好

由于U型铲斗下方呈圆弧状且弧度与管道底部弧度一致，这样在管道机器人本体在管道内行进时，U型铲斗底部与管道底部之间能够拥有较小的间隙，保证对管道底部的异物进行铲装清理。

2、收集效果好

由于U型铲斗铰接于收集箱的收集口处，且U型铲斗两侧铰接有第一电动伸缩杆，当U型铲斗内异物较多时，可以通过控制第一电动伸缩杆提升U型铲斗并使其铰接部位发生转动，U型铲斗达到一定倾斜角度后，异物通过收集口滑落进收集箱内实现对异物的收集；同时由于将异物进行收集，也便于管道机器人本体沿着原管道路径向后退出，无需进行第二次清理。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图。

图2为侧板展开状态下本实用新型的右视结构示意图。

图3为侧板收回状态下本实用新型的右视结构示意图。

图4为图1中A处放大图。

图5为图2中B处放大图。

图中标记为：

1管道机器人本体；2清理装置；3收集箱；4第一固定凸台；5第一电动伸缩杆；6U型铲斗；7收集口；8双向电动伸缩杆；9侧板；10毛刷；11第二固定凸台；12第二电动伸缩杆；13滑块；14滚轮装置；15铲齿。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作进一步的详细说明。

具体实施时：如图1至图5所示，

一种用于管道机器人行进中的清理装置2，包括管道机器人本体1，还包括设置于所述管道机器人本体1前侧的清理装置2；

所述清理装置2包括收集箱3、第一固定凸台4、第一电动伸缩杆5和U型铲斗6；所述收集箱3设置于所述管道机器人本体1前侧，所述收集箱3另一侧上端设置有贯穿所述收集箱3侧壁的收集口7,所述第一固定凸台4固定设置于所述收集口7上端的所述收集箱3上，两组所述第一电动伸缩杆5的外杆分别垂直设置于所述第一固定凸台4下端，所述第一电动伸缩杆5的内杆通过铰接轴分别活动铰接于所述U型铲斗6两侧；

所述U型铲斗6下端呈圆弧状且所述U型铲斗6下端弧度与管道底部弧度一致，所述U型铲斗6上端通过铰接轴活动铰接在所述收集口7下端，且使得所述U型铲斗6下端靠近管道底部。

本实用新型的工作原理：

管道机器人本体1前侧设置有清理装置2，清理装置2包括设置于管道机器人本体1前侧的收集箱3，收集箱3另一侧上端设置有贯穿收集箱3侧壁的收集口7，收集口7上端设置有两组第一电动伸缩杆5，U型铲斗6两侧分别铰接于第一电动伸缩杆5，U型铲斗6下端呈圆弧状且弧度与管道弧度一致，U型铲斗6上端铰接于收集口7处；

管道机器人本体1在管道内向前行进，通过最前端的U型铲斗6将管道内遇到的异物进行铲装清理，然后通过控制第一电动伸缩杆5提升U型铲斗6并使其铰接部位发生转动，U型铲斗6达到一定倾斜角度后，异物通过收集口7滑落进收集箱3内实现对异物的收集。

本实用新型的有益技术效果：

1、清理效果好

由于U型铲斗6下方呈圆弧状且弧度与管道底部弧度一致，这样在管道机器人本体1在管道内行进时，U型铲斗6底部与管道底部之间能够拥有较小的间隙，保证对管道底部的异物进行铲装清理。

2、收集效果好

由于U型铲斗6铰接于收集箱3的收集口7处，且U型铲斗6两侧铰接有第一电动伸缩杆5，当U型铲斗6内异物较多时，可以通过控制第一电动伸缩杆5提升U型铲斗6并使其铰接部位发生转动，U型铲斗6达到一定倾斜角度后，异物通过收集口7滑落进收集箱3内实现对异物的收集；同时由于将异物进行收集，也便于管道机器人本体1沿着原管道路径向后退出，无需进行第二次清理。

其中，上述用于管道机器人行进中的清理装置2还包括侧板装置，所述侧板装置包括双向电动伸缩杆8、侧板9，所述双向电动收缩杆固定设置在所述U型铲斗6靠近所述收集箱3的一侧，所述侧板9分别固定设置于所述双向电动伸缩杆8两端的内杆上。

这样一来，当管道机器人本体1在管道内行进时，保证U型铲斗6两侧能够实现更好的阻挡效果，避免异物从两侧进入并影响到管道机器人本体1的行进。

其中，所述侧板9外侧呈弧状结构且弧度与管道壁弧度一致，所述侧板9高度与所述U型铲斗6高度一致。

保证侧板9能够更好的配合管道壁的弧度以及U型铲斗6的高度，实现更好的阻挡异物的效果，同时保证侧板9能够收纳在U型铲斗6侧壁。

其中，所述侧板9外侧边缘设置有垂直于管道方向的毛刷10，所述双向电动伸缩杆8完全展开状态下，所述毛刷10与管道壁接触。

这样一来，避免侧板9直接与管道壁接触导致摩擦力过大，影响管道机器人本体1的正常行进，同时外侧边缘的毛刷10能够起到一定的清扫异物的作用。

其中，上述用于管道机器人行进中的清理装置2还包括抬升机构，所述抬升机构包括第二固定凸台11和第二电动伸缩杆12，所述第二固定凸台11设置于所述管道机器人本体1前侧，所述第二电动伸缩杆12的外杆垂直设置于所述第二固定凸台11下端，所述第二电动伸缩杆12的内杆固定连接所述收集箱3的顶部。

这样一来，可以通过第二伸缩杆调节整个清理装置2的高度，合适高度的U型铲斗6达到较好的清理异物的效果，同时在无需清理异物时，将整个清理装置2提升至一定高度，减小与管道之间的接触，方便管道机器人本体1的行进。

其中，所述收集箱3靠近所述管道机器人本体1一侧设置有滑块13，所述滑块13一侧固定设置在所述收集箱3上，所述滑块13另一侧与所述管道机器人本体1前侧沿着竖直方向滑动连接。

保证整个清理装置2在清理异物时能够拥有一个良好的支撑效果，同时通过滑块13不影响第二伸缩杆正常调节清理装置2的高度。

其中，所述收集箱3底部设置有可相对转动的滚轮装置14。

避免清理装置2导致管道机器人本体1前侧质量过大，以及收集箱3直接与管道底部接触影响到管道机器人本体1的正常行进。

其中，所述U型铲斗6的内侧壁呈朝向远离所述收集箱3一侧的倾斜状结构。

这样一来，在U型铲斗6将所铲异物导入收集箱3时，异物更容易通过倾斜结构的U型铲斗6的内侧壁滑落进收集箱3内，更便于收集。

其中，所述U型铲斗6前侧下端沿圆弧状边缘间隔设置有多个铲齿15。

便于U型铲斗6铲装管道内的异物，从而保证能够更加高效的清理效率。

其中，所述U型铲斗6的抬升转动角度大于90度。

进一步保证通过U型铲斗6铲装的异物能够完全倒入收集箱3内，从而便于U型铲斗6再次铲装管道内的异物。

以上仅是本实用新型优选的实施方式，需指出的是，对于本领域技术人员在不脱离本技术方案的前提下，作出的若干变形和改进的技术方案应同样视为落入本权利要求书要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种用于管道机器人行进中的清理装置，包括管道机器人本体，其特征在于：还包括设置于所述管道机器人本体前侧的清理装置；

所述清理装置包括收集箱、第一固定凸台、第一电动伸缩杆和U型铲斗；所述收集箱设置于所述管道机器人本体前侧，所述收集箱另一侧上端设置有贯穿所述收集箱侧壁的收集口,所述第一固定凸台固定设置于所述收集口上端的所述收集箱上，两组所述第一电动伸缩杆的外杆分别垂直设置于所述第一固定凸台下端，所述第一电动伸缩杆的内杆通过铰接轴分别活动铰接于所述U型铲斗两侧；

所述U型铲斗下端呈圆弧状且所述U型铲斗下端弧度与管道底部弧度一致，所述U型铲斗上端通过铰接轴活动铰接在所述收集口下端，且使得所述U型铲斗下端靠近管道底部。

2.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人行进中的清理装置，其特征在于：还包括侧板装置，所述侧板装置包括双向电动伸缩杆、侧板，所述双向电动伸缩杆固定设置在所述U型铲斗靠近所述收集箱的一侧，所述侧板分别固定设置于所述双向电动伸缩杆两端的内杆上。

3.根据权利要求2所述的一种用于管道机器人行进中的清理装置，其特征在于：所述侧板外侧呈弧状结构且弧度与管道壁弧度一致，所述侧板高度与所述U型铲斗高度一致。

4.根据权利要求2所述的一种用于管道机器人行进中的清理装置，其特征在于：所述侧板外侧边缘设置有垂直于管道方向的毛刷，所述双向电动伸缩杆完全展开状态下，所述毛刷与管道壁接触。

5.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人行进中的清理装置，其特征在于：还包括抬升机构，所述抬升机构包括第二固定凸台和第二电动伸缩杆，所述第二固定凸台设置于所述管道机器人本体前侧，所述第二电动伸缩杆的外杆垂直设置于所述第二固定凸台下端，所述第二电动伸缩杆的内杆固定连接所述收集箱的顶部。

6.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人行进中的清理装置，其特征在于：所述收集箱靠近所述管道机器人本体一侧设置有滑块，所述滑块一侧固定设置在所述收集箱上，所述滑块另一侧与所述管道机器人本体前侧沿着竖直方向滑动连接。

7.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人行进中的清理装置，其特征在于：所述收集箱底部设置有可相对转动的滚轮装置。

8.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人行进中的清理装置，其特征在于：所述U型铲斗的内侧壁呈朝向远离所述收集箱一侧的倾斜状结构。

9.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人行进中的清理装置，其特征在于：所述U型铲斗前侧下端沿圆弧状边缘间隔设置有多个铲齿。

10.根据权利要求1所述的一种用于管道机器人行进中的清理装置，其特征在于：所述U型铲斗的抬升转动角度大于90度。

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