CN117469521B - 一种水利工程用管道质量检测装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种水利工程用管道质量检测装置，涉及管道质量检测技术领域，包括位于中部的电机座以及呈对称状固定安装于电机座两侧的两个轴状支架，所述支架与支撑腿上设置有与双输出轴伺服电机连接的行走机构，安装座与调节杆上设置有内壁清扫机构，调节组件的外部设置有若干个摄像头以及若干个照明灯。本发明可实现该装置的自动沿着管道内壁平稳行走的目的，而且可使得该装置能够根据管道的直径规格进行适配调整，并在行走时依次对管道的内壁进行刷扫清洁收集，同时摄像头可方便外部的工作人员进行目测观察管道内壁表面，摄像头也会随着调整适配组件的调整而调整，省去了来回调整的麻烦，以及可实现对管道的壁内部进行探伤检测的目的。
Description
技术领域
本发明涉及管道质量检测技术领域，具体为一种水利工程用管道质量检测装置。
背景技术
在水利工程建设中，管道结构是必不可少的一种结构，广泛应用于给水、排水等各种领域中，随着管道运营时间的延长，水管在长期使用中不可避免的会出现损坏，管道老化的问题日益突出，因此管道生产、检修等环节，都需要对管道的质量进行检测评价。
目前，常用的检测方法有人工检测以及机器人检测，人工检测不仅需要操作人员通过目测观察来对管道的内表面进行初步检测，来判断内表面是否出现老化腐蚀以及磨损等问题，然后再通过探伤仪来对管道的壁内进行探伤检测，来判断管道壁内是否有孔洞裂痕等内伤，显然该种检测方式的工作量、工作强度以及工作难度都较大，而且对于直径较小的管道人工便无法检测，这时就需要采用机器人进入管道内部进行检测，然而机器人功能比较单一，尤其是管道的直径规格多种多样，机器人不便于根据管道的直径进行调整适配，致使其适应能力一般，而且当遇到管道内壁粘附有杂质时，机器人的检测准确性也可能会受到一定的影响，并且机器人的检测全面性也一般，容易发生漏检的情况，致使检测可靠性欠佳，因此对于管道的质量检测工作仍然具有一定的改进空间。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明提供了一种水利工程用管道质量检测装置，具备可实现该装置的自动沿着管道内壁平稳行走的目的，而且可使得该装置能够根据管道的直径规格进行适配调整，并且依次对管道的内壁进行刷扫清洁，并将粘附在内壁的杂质刷下后再进行收集，避免由于杂质而对检测结果造成影响，同时摄像头可依次将内壁的图像拍摄下，以便于位于外部的工作人员进行目测观察管道的内壁表面，摄像头也会随着调整适配组件的调整而调整，省去了来回调整的麻烦，以及可实现对管道的壁内部进行探伤检测的目的，而且螺旋状的移动轨迹可使得检测的更加全面等优点，解决了背景技术中提出的问题。
为实现上述可实现该装置的自动沿着管道内壁平稳行走的目的，而且可使得该装置能够根据管道的直径规格进行适配调整，并且依次对管道的内壁进行刷扫清洁，并将粘附在内壁的杂质刷下后再进行收集，避免由于杂质而对检测结果造成影响，同时摄像头可依次将内壁的图像拍摄下，以便于位于外部的工作人员进行目测观察管道的内壁表面，摄像头也会随着调整适配组件的调整而调整，省去了来回调整的麻烦，以及可实现对管道的壁内部进行探伤检测的目的，而且螺旋状的移动轨迹可使得检测的更加全面的目的，本发明提供如下技术方案：一种水利工程用管道质量检测装置，包括位于中部的电机座以及呈对称状固定安装于电机座两侧的两个轴状支架，所述电机座的内部固定安装有双输出轴伺服电机，所述电机座的外部设置有电源仓，所述电源仓的内部设置有电源，所述电源通过导线与双输出轴伺服电机电性连接；
两侧所述支架的外端均固定安装有安装架，所述安装架的外周通过转轴转动安装有若干个支撑腿，所述支架与支撑腿上设置有与双输出轴伺服电机连接的行走机构，且支架上设置有与支撑腿连接的调整适配组件；
两侧所述安装架的外侧均转动安装有与行走机构连接的轴状安装座，其中一侧的安装座上转动安装有若干个调节杆，所述安装座与调节杆上设置有内壁清扫机构，且两侧的安装架之间位于电机座的下方设置有与调整适配组件连接的杂质收集组件；
远离内壁清扫机构一侧的所述支架以及安装架上设置有与调整适配组件连接的调节组件，所述调节组件的外部设置有若干个摄像头以及若干个照明灯，所述电源分别通过导线与摄像头以及照明灯电性连接；
另一侧的安装座的外侧安装有探伤仪，且该安装座的外周固定安装有若干个呈环形阵列分布的调节杆，若干个调节杆的外端均安装有与探伤仪相匹配的检测探头，所述检测探头通过导线与探伤仪电性连接。
优选的，若干个所述支撑腿沿支架的轴线呈环形阵列分布，所述行走机构包括转动安装于支架与安装架之间的蜗杆，所述支架的内部沿轴向转动安装有传动轴，所述传动轴的一端与双输出轴伺服电机的输出端传动连接，传动轴的另一端与蜗杆的一端固定连接，且蜗杆的另一端与安装座固定连接。
优选的，所述行走机构还包括转动安装于支撑腿外端的行走轮以及转动安装于支撑腿内端的蜗轮，所述蜗轮与蜗杆啮合连接，且支撑腿的外部分别转动安装有主动轮以及从动轮，所述主动轮与蜗轮固定连接，从动轮与行走轮固定连接，且主动轮以及从动轮的外部安装有传动带。
优选的，所述调整适配组件包括转动安装于两个安装架之间的双向丝杆以及套接滑动于两个支架外部的两个滑套，两个所述滑套的外部均固定安装有丝杆螺母，两个所述丝杆螺母呈对称状分别传动安装于双向丝杆上的两侧，双向丝杆的中部固定安装有把手，且每个所述滑套的外部均通过转轴转动安装有若干个呈环形阵列分布的支杆，若干个所述支杆的外端分别通过转轴与若干个支撑腿转动连接。
优选的，靠近内壁清扫机构一侧的若干个所述调节杆沿安装座的轴线呈环形阵列分布，且调节杆包括套杆以及插接于套杆内部的六棱柱状插杆，该侧的所述套杆转动安装于该侧安装座的外部，且若干个套杆的外侧均焊接有紧固螺母，紧固螺母的内部螺纹安装有紧固螺栓，所述紧固螺栓的内端通过插接于套杆内而与插杆抵接。
优选的，所述内壁清扫机构包括固定安装于插杆外端的扫刷以及固定安装于安装架外侧的锥齿圈，所述锥齿圈套接于安装座的外部，且锥齿圈与安装座同轴，所述套杆的外部固定安装有与锥齿圈啮合的锥齿轮，且安装座的外部固定安装有若干个L型的支撑架，若干个所述套杆分别转动安装于若干个支撑架上。
优选的，所述杂质收集组件包括位于电机座下方的储存箱以及通过转轴转动安装于两侧安装架下侧的两个连接杆，所述储存箱的外侧固定安装有与其连通且呈倾斜设置的收集方管，所述收集方管的外端固定安装有U型的软质刮板，所述储存箱以及收集方管的外侧均固定安装有固定套，两侧固定套以及两侧连接杆均呈对称分布，且固定套的内部插接滑动有滑杆，滑杆的外端通过转轴与连接杆的下端转动连接，两侧所述连接杆的外部均通过转轴转动安装有呈对称分布的两个支撑杆，两个所述支撑杆的上端分别通过转轴与两侧的滑套转动连接。
优选的，所述调节组件包括固定安装于支架外侧的若干个第一液压管，所述第一液压管的内部滑动安装有第一活塞，第一活塞上固定安装有第一活塞杆，所述第一活塞杆远离第一活塞的一端通过延伸出第一液压管而与该侧的滑套固定连接。
优选的，所述调节组件还包括固定安装于安装架外侧的若干个第二液压管，若干个第一液压管与若干个第二液压管之间分别安装有连通管，且第一液压管、第二液压管以及连通管的内部均设置有液压油，所述第二液压管与轴状的支架之间垂直，且第二液压管的内部滑动设置有第二活塞，第二活塞上固定安装有第二活塞杆，所述第二活塞杆的一端向外延伸出第二液压管，若干个摄像头以及若干个照明灯分别安装于若干个第二活塞杆的外端。
与现有技术相比，本发明提供了一种水利工程用管道质量检测装置，具备以下有益效果：
1、该水利工程用管道质量检测装置，通过双输出轴伺服电机、支撑腿与行走机构的配合设置，可实现该装置的自动向前行走的目的，从而实现自动进入管道内进行质量检测的目的，而且通过多个呈环形阵列分布的支撑腿支撑使得多个行走轮贴在管道的内壁上，从而使该装置稳定的安装在管道内，以为装置的行走提供稳定的支撑，使得该装置的行走更加的平稳，提高该装置的可靠性以及稳定性。
2、该水利工程用管道质量检测装置，通过调整适配组件与支撑腿的配合设置，可调整多个行走轮所形成的外接圆半径，从而使得该装置能够根据管道的直径规格进行适配调整，使得该装置能够适配更多的管道并对更多的管道进行质量检测，以此来提高该装置的适应性以及灵活性。
3、该水利工程用管道质量检测装置，通过安装座、调节杆与内壁清扫机构的配合设置，可使得该装置在行走的过程中依次对管道的内壁进行刷扫清洁，并将粘附在内壁的杂质刷下，避免由于粘附在管道内壁的杂质而对检测结果造成影响，从而提高质量检测的精准性，保证检测工作的顺利进行，并且可通过调节杆来对扫刷的向外伸出量进行调整，保证其能够适应多种规格尺寸的管道。
4、该水利工程用管道质量检测装置，通过杂质收集组件的设置，随着该装置的行走软质刮板通过贴合管道的内壁下部来将扫落在管内下部的杂质铲起，并随着持续的行走而通过收集方管进入储存箱的内部，以此对管道内下部的杂质进行清除收集，从而对管道的内部进行全面完整的清洁，保证清理全面性，便于该装置进行质量检测，保证质量检测的准确性。
5、该水利工程用管道质量检测装置，通过调节组件、摄像头与照明灯的配合设置，当该装置沿着管道内壁行走时，摄像头可依次将内壁的图像拍摄下，以便于位于外部的工作人员进行目测观察管道的内壁表面，并进行目测检测工作，而且周围的多个摄像头保证对内部拍摄的全面性，并且摄像头也会随着调整适配组件的调整而调整，省去了来回调整的麻烦，使得该装置的调整更加的简单方便易操作。
6、该水利工程用管道质量检测装置，通过安装座、调节杆、探伤仪以及检测探头的配合设置，可实现对管道的壁内部进行探伤检测的目的，而且螺旋状的移动轨迹可使得检测的更加全面，尽可能的降低检测盲区，保证检测工作的全面性以及准确性，并且也可通过调节杆来调整检测探头向外伸出的距离，从而使得检测探头的检测能够适应多种规格的管道。
附图说明
图1为本发明正视立体结构示意图；
图2为本发明后视立体结构示意图；
图3为本发明正视立体局部结构示意图；
图4为本发明内壁清扫机构处立体结构示意图；
图5为本发明正视剖视局部结构示意图；
图6为本发明支撑腿处立体结构示意图；
图7为本发明调节杆正视剖视结构示意图；
图8为本发明正视局部剖视结构示意图；
图9为本发明杂质收集组件处正视剖视结构示意图；
图10为本发明杂质收集组件处立体结构示意图；
图11为本发明检测探头处正视立体结构示意图；
图12为本发明正视剖视局部结构示意图；
图13为本发明调节组件正视剖视结构示意图。
图中：1、电机座；2、支架；3、行走机构；301、行走轮；302、蜗杆；303、传动轴；304、蜗轮；305、主动轮；306、从动轮；307、传动带；4、调整适配组件；401、双向丝杆；402、丝杆螺母；403、滑套；404、支杆；5、安装架；6、安装座；7、调节杆；701、套杆；702、插杆；703、紧固螺母；704、紧固螺栓；8、内壁清扫机构；801、扫刷；802、锥齿轮；803、支撑架；804、锥齿圈；9、杂质收集组件；901、储存箱；902、收集方管；903、软质刮板；904、固定套；905、滑杆；906、连接杆；907、支撑杆；10、调节组件；1001、第一液压管；1002、第一活塞；1003、第一活塞杆；1004、连通管；1005、第二液压管；1006、第二活塞；1007、第二活塞杆；11、摄像头；12、照明灯；13、探伤仪；14、检测探头；15、双输出轴伺服电机；16、电源仓；17、支撑腿。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的一种实施例，请参阅图1至图6，一种水利工程用管道质量检测装置，包括位于中部的电机座1以及呈对称状固定安装于电机座1两侧的两个轴状支架2，电机座1的内部固定安装有双输出轴伺服电机15，电机座1的外部设置有电源仓16，电源仓16的内部设置有电源，电源通过导线与双输出轴伺服电机15电性连接；
两侧支架2的外端均固定安装有安装架5，安装架5的外周通过转轴转动安装有若干个支撑腿17，支架2与支撑腿17上设置有与双输出轴伺服电机15连接的行走机构3，且支架2上设置有与支撑腿17连接的调整适配组件4；
若干个支撑腿17沿支架2的轴线呈环形阵列分布，行走机构3包括转动安装于支架2与安装架5之间的蜗杆302，支架2的内部沿轴向转动安装有传动轴303，传动轴303的一端与双输出轴伺服电机15的输出端传动连接，传动轴303的另一端与蜗杆302的一端固定连接，且蜗杆302的另一端与安装座6固定连接；
行走机构3还包括转动安装于支撑腿17外端的行走轮301以及转动安装于支撑腿17内端的蜗轮304，蜗轮304与蜗杆302啮合连接，且支撑腿17的外部分别转动安装有主动轮305以及从动轮306，主动轮305与蜗轮304固定连接，从动轮306与行走轮301固定连接，且主动轮305以及从动轮306的外部安装有传动带307。
具体使用时，将该装置放置在管道内后各行走轮301分别抵在管道的内壁上，然后启动双输出轴伺服电机15使其两个输出端缓缓转动，在此过程中双输出轴伺服电机15通过其输出端以及传动轴303带动蜗杆302同步转动，此时蜗杆302再带动蜗轮304以及主动轮305在支撑腿17上转动，主动轮305再通过传动带307直接带动从动轮306以及行走轮301缓缓转动，从而使得行走轮301在管道的内壁上转动，以实现该装置的自动向前行走的目的，从而实现自动进入管道内进行质量检测的目的。
作为本发明的一种实施方式，请参阅图3至图5，一种水利工程用管道质量检测装置，调整适配组件4包括转动安装于两个安装架5之间的双向丝杆401以及套接滑动于两个支架2外部的两个滑套403，两个滑套403的外部均固定安装有丝杆螺母402，两个丝杆螺母402呈对称状分别传动安装于双向丝杆401上的两侧，双向丝杆401的中部固定安装有把手，且每个滑套403的外部均通过转轴转动安装有若干个呈环形阵列分布的支杆404，若干个支杆404的外端分别通过转轴与若干个支撑腿17转动连接。
具体使用时，通过双向丝杆401中部的把手拧动双向丝杆401来带动其在两个安装架5上转动，转动的双向丝杆401再通过两个丝杆螺母402来带动两侧的滑套403同时向电机座1的方向滑动或同时向外侧滑动，而滑套403的滑动即可通过支杆404拉动或推动支撑腿17在安装架5上同时向支架2的方向滑动或同时向外侧滑动，以此来对支撑腿17的倾斜程度进行调整，从而调整多个行走轮301所形成的外接圆半径，从而使得该装置能够根据管道的直径规格进行适配调整，使得该装置能够适配更多的管道并对更多的管道进行质量检测。
作为本发明的一种实施方式，请参阅图3至图5以及图7，一种水利工程用管道质量检测装置，两侧安装架5的外侧均转动安装有与行走机构3连接的轴状安装座6，其中一侧的安装座6上转动安装有若干个调节杆7，安装座6与调节杆7上设置有内壁清扫机构8，且两侧的安装架5之间位于电机座1的下方设置有与调整适配组件4连接的杂质收集组件9；
靠近内壁清扫机构8一侧的若干个调节杆7沿安装座6的轴线呈环形阵列分布，且调节杆7包括套杆701以及插接于套杆701内部的六棱柱状插杆702，该侧的套杆701转动安装于该侧安装座6的外部，且若干个套杆701的外侧均焊接有紧固螺母703，紧固螺母703的内部螺纹安装有紧固螺栓704，紧固螺栓704的内端通过插接于套杆701内而与插杆702抵接；
内壁清扫机构8包括固定安装于插杆702外端的扫刷801以及固定安装于安装架5外侧的锥齿圈804，锥齿圈804套接于安装座6的外部，且锥齿圈804与安装座6同轴，套杆701的外部固定安装有与锥齿圈804啮合的锥齿轮802，且安装座6的外部固定安装有若干个L型的支撑架803，若干个套杆701分别转动安装于若干个支撑架803上。
具体使用时，在将该装置放入管道之前，先通过拧松紧固螺母703上的紧固螺栓704，来使紧固螺栓704脱离插杆702，此时即可通过调整插杆702在套杆701上的伸缩量来对扫刷801向外伸出的距离进行调整，并以此来将扫刷801调整到能够刚好抵在管道的内壁上即可，调整完毕后再拧紧紧固螺栓704使其内端紧压在插杆702上，即可将插杆702固定，然后将该装置通过管口放入管道，并保证内壁清扫机构8朝向前方，而且在双输出轴伺服电机15带动该装置行走的过程中，蜗杆302的转动也会直接带动安装座6在安装架5上转动，从而带动调节杆7以及扫刷801绕着安装座6的轴线公转，而且在公转的过程中，由于锥齿圈804与锥齿轮802啮合，而且锥齿轮802也随着调节杆7公转，因此锥齿圈804也会带动锥齿轮802以及调节杆7绕着其自身轴线自转，从而带动扫刷801绕着安装座6的轴线公转的同时也会自转，从而依次对管道的内壁进行刷扫清洁，并将粘附在内壁的杂质刷下。
作为本发明的一种实施方式，请参阅图8至图10，一种水利工程用管道质量检测装置，杂质收集组件9包括位于电机座1下方的储存箱901以及通过转轴转动安装于两侧安装架5下侧的两个连接杆906，储存箱901的外侧固定安装有与其连通且呈倾斜设置的收集方管902，收集方管902的外端固定安装有U型的软质刮板903，储存箱901以及收集方管902的外侧均固定安装有固定套904，两侧固定套904以及两侧连接杆906均呈对称分布，且固定套904的内部插接滑动有滑杆905，滑杆905的外端通过转轴与连接杆906的下端转动连接，两侧连接杆906的外部均通过转轴转动安装有呈对称分布的两个支撑杆907，两个支撑杆907的上端分别通过转轴与两侧的滑套403转动连接。
具体使用时，通过调整适配组件4来对行走轮301进行调整的过程中，滑套403的滑动也会通过推动或拉动支撑杆907来带动连接杆906与支撑腿17同步倾斜转动，支撑腿17再带动滑杆905在固定套904上伸缩滑动，当连接杆906向支架2的方向转动时可推动滑杆905向固定套904内滑动，并以此来推动储存箱901以及收集方管902向上移动，而当连接杆906向外转动时也会将滑杆905从固定套904内拔出，并带动储存箱901以及收集方管902向下移动，从而使得储存箱901以及收集方管902跟随行走轮301的调整而同步调整，并使软质刮板903和行走轮301一样可以抵在管道的内壁，同时软质刮板903可发生一定的形变，因此软质刮板903完全贴合管道的内壁下部，此时当该装置向前进行行走时软质刮板903即可将扫落在管内下部的杂质铲起，并随着持续的行走而通过收集方管902进入储存箱901的内部，以此对管道内下部的杂质进行清除收集，从而对管道的内部进行全面完整的清洁。
作为本发明的一种实施方式，请参阅图11至图13，一种水利工程用管道质量检测装置，远离内壁清扫机构8一侧的支架2以及安装架5上设置有与调整适配组件4连接的调节组件10，调节组件10的外部设置有若干个摄像头11以及若干个照明灯12，电源分别通过导线与摄像头11以及照明灯12电性连接；
调节组件10包括固定安装于支架2外侧的若干个第一液压管1001，第一液压管1001的内部滑动安装有第一活塞1002，第一活塞1002上固定安装有第一活塞杆1003，第一活塞杆1003远离第一活塞1002的一端通过延伸出第一液压管1001而与该侧的滑套403固定连接；
调节组件10还包括固定安装于安装架5外侧的若干个第二液压管1005，若干个第一液压管1001与若干个第二液压管1005之间分别安装有连通管1004，且第一液压管1001、第二液压管1005以及连通管1004的内部均设置有液压油，第二液压管1005与轴状的支架2之间垂直，且第二液压管1005的内部滑动设置有第二活塞1006，第二活塞1006上固定安装有第二活塞杆1007，第二活塞杆1007的一端向外延伸出第二液压管1005，若干个摄像头11以及若干个照明灯12分别安装于若干个第二活塞杆1007的外端。
具体使用时，当通过调整适配组件4来对行走轮301进行调整的过程中，其中一侧的滑套403的滑动可直接带动第一活塞杆1003以及第一活塞1002在第一液压管1001内滑动，而当滑套403推动第一活塞杆1003以及第一活塞1002滑动时，可将第一液压管1001以及连通管1004内的液压油推进第二液压管1005内，此时在液压油的推动下即可顶动第二活塞1006以及第二活塞杆1007向外滑动，从而推动摄像头11以及照明灯12向外移动，而当滑套403拉动第一活塞杆1003以及第一活塞1002滑动时，第一活塞1002又可通过负压作用将第二液压管1005内的液压油抽进连通管1004以及第一液压管1001内，从而拉动第二活塞1006以及第二活塞杆1007向第二液压管1005内滑动，以此来使得摄像头11以及照明灯12向内滑动，从而在对行走轮301的位置进行调整的同时也会对摄像头11以及照明灯12的位置进行同步调整，使摄像头11也能够根据不同规格直径的管道进行适配调整，从而使得摄像头11到不同的管道内壁都能保持有效的拍摄距离，当该装置沿着管道内壁行走时，摄像头11可依次将内壁的图像拍摄下，以便于位于外部的工作人员进行目测观察管道的内壁表面，并进行目测检测工作，而且周围的多个可保证对内部拍摄的全面性。
作为本发明的一种实施方式，请参阅图11，一种水利工程用管道质量检测装置，另一侧的安装座6的外侧安装有探伤仪13，且该安装座6的外周固定安装有若干个呈环形阵列分布的调节杆7，若干个调节杆7的外端均安装有与探伤仪13相匹配的检测探头14，检测探头14通过导线与探伤仪13电性连接。
具体使用时，双输出轴伺服电机15驱动行走机构3行走的过程中，蜗杆302的转动也会直接带动安装座6缓缓转动，从而通过调节杆7带动检测探头14绕着安装座6的轴线公转，因此在该装置向前行走的过程中，会使检测探头14沿着螺旋状的轨迹进行移动，在此过程中检测探头14可不断向管道内壁的方向发射超声波，并通过超声波的反射检测原理来对管道的壁内部进行探伤检测，而且螺旋状的移动轨迹可使得检测的更加全面。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种水利工程用管道质量检测装置，包括位于中部的电机座以及呈对称状固定安装于电机座两侧的两个轴状支架，其特征在于：所述电机座的内部固定安装有双输出轴伺服电机，所述电机座的外部设置有电源仓，所述电源仓的内部设置有电源，所述电源通过导线与双输出轴伺服电机电性连接；
两侧所述支架的外端均固定安装有安装架，所述安装架的外周通过转轴转动安装有若干个支撑腿，所述支架与支撑腿上设置有与双输出轴伺服电机连接的行走机构，且支架上设置有与支撑腿连接的调整适配组件；
两侧所述安装架的外侧均转动安装有与行走机构连接的轴状安装座，其中一侧的安装座上转动安装有若干个调节杆，所述安装座与调节杆上设置有内壁清扫机构，且两侧的安装架之间位于电机座的下方设置有与调整适配组件连接的杂质收集组件；
远离内壁清扫机构一侧的所述支架以及安装架上设置有与调整适配组件连接的调节组件，所述调节组件的外部设置有若干个摄像头以及若干个照明灯，所述电源分别通过导线与摄像头以及照明灯电性连接；
另一侧的安装座的外侧安装有探伤仪，且该安装座的外周固定安装有若干个呈环形阵列分布的调节杆，若干个调节杆的外端均安装有与探伤仪相匹配的检测探头，所述检测探头通过导线与探伤仪电性连接；
所述调整适配组件包括转动安装于两个安装架之间的双向丝杆以及套接滑动于两个支架外部的两个滑套，两个所述滑套的外部均固定安装有丝杆螺母，两个所述丝杆螺母呈对称状分别传动安装于双向丝杆上的两侧，双向丝杆的中部固定安装有把手，且每个所述滑套的外部均通过转轴转动安装有若干个呈环形阵列分布的支杆，若干个所述支杆的外端分别通过转轴与若干个支撑腿转动连接；
所述杂质收集组件包括位于电机座下方的储存箱以及通过转轴转动安装于两侧安装架下侧的两个连接杆，所述储存箱的外侧固定安装有与其连通且呈倾斜设置的收集方管，所述收集方管的外端固定安装有U型的软质刮板，所述储存箱以及收集方管的外侧均固定安装有固定套，两侧固定套以及两侧连接杆均呈对称分布，且固定套的内部插接滑动有滑杆，滑杆的外端通过转轴与连接杆的下端转动连接，两侧所述连接杆的外部均通过转轴转动安装有呈对称分布的两个支撑杆，两个所述支撑杆的上端分别通过转轴与两侧的滑套转动连接；
所述调节组件包括固定安装于支架外侧的若干个第一液压管，所述第一液压管的内部滑动安装有第一活塞，第一活塞上固定安装有第一活塞杆，所述第一活塞杆远离第一活塞的一端通过延伸出第一液压管而与该侧的滑套固定连接；
所述调节组件还包括固定安装于安装架外侧的若干个第二液压管，若干个第一液压管与若干个第二液压管之间分别安装有连通管，且第一液压管、第二液压管以及连通管的内部均设置有液压油，所述第二液压管与轴状的支架之间垂直，且第二液压管的内部滑动设置有第二活塞，第二活塞上固定安装有第二活塞杆，所述第二活塞杆的一端向外延伸出第二液压管，若干个摄像头以及若干个照明灯分别安装于若干个第二活塞杆的外端。
2.根据权利要求1所述的一种水利工程用管道质量检测装置，其特征在于：若干个所述支撑腿沿支架的轴线呈环形阵列分布，所述行走机构包括转动安装于支架与安装架之间的蜗杆，所述支架的内部沿轴向转动安装有传动轴，所述传动轴的一端与双输出轴伺服电机的输出端传动连接，传动轴的另一端与蜗杆的一端固定连接，且蜗杆的另一端与安装座固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种水利工程用管道质量检测装置，其特征在于：所述行走机构还包括转动安装于支撑腿外端的行走轮以及转动安装于支撑腿内端的蜗轮，所述蜗轮与蜗杆啮合连接，且支撑腿的外部分别转动安装有主动轮以及从动轮，所述主动轮与蜗轮固定连接，从动轮与行走轮固定连接，且主动轮以及从动轮的外部安装有传动带。
4.根据权利要求1所述的一种水利工程用管道质量检测装置，其特征在于：靠近内壁清扫机构一侧的若干个所述调节杆沿安装座的轴线呈环形阵列分布，且调节杆包括套杆以及插接于套杆内部的六棱柱状插杆，该侧的所述套杆转动安装于该侧安装座的外部，且若干个套杆的外侧均焊接有紧固螺母，紧固螺母的内部螺纹安装有紧固螺栓，所述紧固螺栓的内端通过插接于套杆内而与插杆抵接。
5.根据权利要求4所述的一种水利工程用管道质量检测装置，其特征在于：所述内壁清扫机构包括固定安装于插杆外端的扫刷以及固定安装于安装架外侧的锥齿圈，所述锥齿圈套接于安装座的外部，且锥齿圈与安装座同轴，所述套杆的外部固定安装有与锥齿圈啮合的锥齿轮，且安装座的外部固定安装有若干个L型的支撑架，若干个所述套杆分别转动安装于若干个支撑架上。
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