CN213230504U - 一种汽车管件抓取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种汽车管件抓取机构，包括：固定板；第一夹持机构，包括相对设置的第一气爪机构和第二气爪机构；驱动机构，包括用于驱动第一气爪机构做直线运动的第一伸缩元件，及用于驱动第二气爪机构做直线运动的第二伸缩元件，第二夹持机构，包括第三气爪机构及第四气爪机构，第三伸缩元件，用于驱动第三气爪机构相对于第四气爪机构做水平直线运动。本实用新型管件抓取机构，可以实现对多种不同类型的管状零件抓取作业，可根据管状零件的形状结构来调整抓取位置，适用范围广，通常性强，成本低廉，无需更换不同类型的抓取机构，生产效率高，克服了焊装机器人频繁切换不同类型的抓取机构带来的生产效率低下的问题。

Description

一种汽车管件抓取机构

技术领域

本实用新型涉及汽车制造领域的作业设备，尤其涉及一种汽车管件抓取机构。

背景技术

汽车制造过程中，多存在管件与钣金件进行组装从而构成具有特定功能的零件，这些管状零件在进行焊装作业时，通常需要使用焊装机器人携带抓取机构对管状零件进行抓取。由于这些管状零件上存在一定钣金部位，在抓取机构进行抓取时，需要避让这些钣金部位，对管状部位进行抓取。因汽车管状零件钣金位置及形状多变，每一种型号的管状零件均需设计对应的抓取机构，且相互之间无法通用，由此以来则会造成抓取机构种类繁多，造成成本偏高，且焊装机器人在进行不同类型管状零件焊装作业的过程中，需要频繁切换不同类型的抓取机构，由此以来，则会带来生产效率的低下。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种汽车管件抓取机构，来解决现有技术中抓取机构种类繁多，无法通用，成本偏高，焊装机器人频繁切换不同类型的抓取机构带来的生产效率低下的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：本实用新型提供了一种汽车管件抓取机构，包括：

固定板，固定板具有第一安装侧及第二安装侧；

第一夹持机构，设置在第一安装侧所在的固定板底部，包括相对设置的第一气爪机构和第二气爪机构；

驱动机构，设置在第一安装侧所在的固定板上，包括第一伸缩元件及第二伸缩元件，所述第一伸缩元件用于驱动第一气爪机构做水平直线运动，所述第二伸缩元件用于驱动第二气爪机构做水平直线运动；

第二夹持机构，设置在第二安装侧所在的固定板底部，包括第三气爪机构及第四气爪机构，所述第四气爪机构固定安装在固定板的底部，所述第三气爪机构设置在第四气爪机构的一侧；

第三伸缩元件，设置在第二安装侧所在的固定板上，用于驱动第三气爪机构相对于第四气爪机构做水平直线运动。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述抓取机构还包括第一导向组件、第二导向组件及第三导向组件，所述第一导向组件及第二导向组件相对固定设置在第一安装侧所在的固定板底部，第三导向组件固定设置在第二安装侧所在的固定板底部，第一气爪机构滑动设置在第一导向组件上，第二气爪机构滑动设置在第二导向组件上，第三气爪机构滑动设置在第三导向组件上。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述第一导向组件、第二导向组件及第三导向组件结构相同，均包括导向杆及支撑板，所述导向杆至少设置有两根，且相互平行设置在固定板底部，导向杆的两端分别通过支撑板与固定板固定连接。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述第一气爪机构包括第一气爪组件、第一导向板及第一连接件，所述第一导向板固定安装在第一气爪组件顶部，第一导向板内嵌套有第一导向筒套，所述第一导向筒套套设在第一导向组件中的导向杆上，第一连接件固定安装在第一导向板顶部，且与第一伸缩元件的活动端固定连接；第二气爪机构包括第二气爪组件、第二导向板及第二连接件，所述第二导向板固定安装在第二气爪组件顶部，第二导向板内嵌套有第二导向筒套，所述第二导向筒套套设在第二导向组件中的导向杆上，第二连接件固定安装在第二导向板侧壁，且与第二伸缩元件的活动端固定连接。

进一步，优选的，所述第一气爪组件及第二气爪组件结构相同，均包括第一双行程气缸、第一压紧件、第一水平牵引件及第一竖直牵引件，第一压紧件设置有两个，且相对设置，均位于第一双行程气缸的底部一侧，两个第一压紧件相对的一面分别设置有用于容纳管件第一卡槽，第一压紧件的两端分别与第一水平牵引件固定连接，第一水平牵引件通过第一竖直牵引件与第一双行程气缸的活动端侧壁固定连接。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述第三气爪机构包括第三气爪组件、第三导向板及第三连接件，所述第三导向板固定安装在第三气爪组件顶部，第三导向板内嵌套有第三导向筒套，所述第三导向筒套套设在第三导向组件中的导向杆上，第三连接件固定安装在第二导向板顶部，且与第三伸缩元件的活动端固定连接。

进一步，优选的，所述第三气爪包括第二双行程气缸、第二压紧件、第二水平牵引件及第二竖直牵引件，第二压紧件设置有两个，且相对设置，均位于第二双行程气缸的底部，第二压紧件相对的一面设置有用于容纳管件第二卡槽，第二压紧件的两端分别与第二水平牵引件固定连接，第二水平牵引件通过第二竖直牵引件与第二双行程气缸的活动端侧壁固定连接。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述第四气爪机构包括支撑柱及第四气爪组件，所述支撑柱的顶端与固定板的底部固定连接，支撑柱的底端与第四气爪组件固定连接，所述第四气爪组件包括第三双行程气缸、第三压紧件、第三水平牵引件及第三竖直牵引件，第三压紧件设置有两个，且相对设置，均位于第三双行程气缸的正下方，第三压紧件相对的一面设置有用于容纳管件第三卡槽，第三压紧件的两端分别与第三水平牵引件固定连接，第三水平牵引件通过第三竖直牵引件与第三双行程气缸的活动端侧壁竖直连接。

优选的，所述固定板的顶面中心设置有换枪盘。

本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：

本实用新型公开的汽车管件抓取机构，通过在固定板的第一安装侧设置第一夹持机构，第一夹持机构包括相对设置的第一气爪机构和第二气爪机构，利用第一伸缩元件可以驱动第一气爪机构做直线运动，第二伸缩元件可驱动第二气爪机构相对于第一气爪机构做直线运动，从而可以根据管状零件的形状变化，调整第一气爪机构或第二气爪机构在管状零件上的移动位置，从而达到对管状零件上的钣金部位进行避让，以实现对复杂管状零件的管状部位进行抓取。通过在固定板的第二安装侧设置第二夹持机构，可以选择性对不同类型的管状零件实施抓取操作。同时，第二夹持机构包括固定在固定板底部的第四气爪机构，以及设置在第四气爪机构一侧的第三气爪机构，通过第四气爪机构可以预先对管状零件的管状部位进行抓取，利用第三伸缩元件可以驱动第三气爪机构相对于第四气爪机构做水平直线运动，从而调整第三气爪机构在管状零件上的另一个抓取点，从而从达到对管状零件上的钣金部位进行避让，以实现对简单管状零件的管状部位进行抓取。相对于现有技术而言，本实用新型管件抓取机构，可以实现对多种不同类型的管状零件抓取作业，可根据管状零件的形状结构来调整抓取位置，适用范围广，通常性强，成本低廉，无需更换不同类型的抓取机构，生产效率高，克服了焊装机器人频繁切换不同类型的抓取机构带来的生产效率低下的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型公开的汽车管件抓取机构正面立体结构示意图；

图2为本实用新型公开的汽车管件抓取机构侧面立体机构示意图；

图3为本实用新型公开的固定板与第一夹持机构的装配结构示意图；

图4为本实用新型公开的第一气爪机构的结构示意图；

图5为本实用新型公开的第二气爪机构的结构示意图；

图6为本实用新型公开的固定板与第二夹持机构的装配结构示意图；

图7为本实用新型公开的第三气爪机构的结构示意图；

图8为本实用新型公开的第四气爪机构的结构示意图；

图中，100、管状零件；1、固定板；2、第一夹持机构；3、驱动机构；4、第二夹持机构；5、第三伸缩元件；21、第一气爪机构；22、第二气爪机构；31、第一伸缩元件；32、第二伸缩元件；41、第三气爪机构；42、第四气爪机构；6、第一导向组件；7、第二导向组件；8、第三导向组件；60、导向杆；61、支撑板；210、第一气爪组件；211、第一导向板；212、第一连接件；213、第一导向筒套；220、第二气爪组件；221、第二导向板；222、第二连接件；223、第二导向筒套；2101、第一双行程气缸；2102、第一压紧件；2103、第一水平牵引件；2104、第一竖直牵引件；2105、第一卡槽；410、第三气爪组件；411、第三导向板；412、第三连接件；413、第三导向筒套；4101、第二双行程气缸；4102、第二压紧件；4103、第二水平牵引件；4104、第二竖直牵引件；4105、第二卡槽；421、支撑柱；420、第四气爪组件；4201、第三双行程气缸；4202、第三压紧件；4203、第三水平牵引件；4204、第三竖直牵引件；4205、第三卡槽；9、换枪盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，结合图2，本实用新型实施例公开了一种汽车管件抓取机构，包括固定板1、第一夹持机构2、驱动机构3、第二夹持机构4及第三伸缩元件5。

其中，固定板1，用来承载整个抓取机构中的各个零部件，同时便于焊装机器人通过装夹固定板1，来实现控制整个抓取机构的自由度。固定板1具有第一安装侧及第二安装侧，第一安装侧及第二安装侧用来对抓取机构中的运动部件进行安装。

第一夹持机构2，用来对形状结构稍微复杂的管状零件100进行抓取。第一夹持机构2设置在第一安装侧所在的固定板1底部，包括相对设置的第一气爪机构21和第二气爪机构22，第一气爪机构21和第二气爪机构22分别用来抓取管状零件100上的管状部位。

驱动机构3，设置在第一安装侧所在的固定板1上，包括第一伸缩元件31及第二伸缩元件32，第一伸缩元件31用于驱动第一气爪机构21做水平直线运动，第二伸缩元件32用于驱动第二气爪机构22做水平直线运动；通过第一伸缩元件31及第二伸缩元件32的驱动，第一气爪机构21和第二气爪机构22可以进行相对移动，从而可以调节第一气爪机构21和/或第二气爪机构22在管状零件100上可抓取的部位。

第二夹持机构4，用来对结构形状相对简单的管状零件100进行抓取。第二夹持机构4设置在第二安装侧所在的固定板1底部，包括第三气爪机构41及第四气爪机构42，第四气爪机构42固定安装在固定板1的底部，第三气爪机构41设置在第四气爪机构42的一侧。通过第四气爪机构42对管状零件100的第一部位进行抓取后，调整第三气爪机构41相对于第四气爪机构42的距离，从而确定对管状零件100的第二部位进行抓取。

第三伸缩元件5，设置在第二安装侧所在的固定板1上，用于驱动第三气爪机构41相对于第四气爪机构42做水平直线运动，从而调整第四气爪机构42在管状零件100上的第二个抓取位置。

采用上述技术方案，本实用新型通过设置第一夹持机构2和第二夹持机构4可以实现对多种不同类型的管状零件100抓取作业，通过设置第一伸缩元件31、第二伸缩元件32，可以调整第一气爪机构21或第二气爪机构22在管状零件100上的移动位置，从而达到对管状零件100上的钣金部位进行避让，以实现对复杂管状零件100的管状部位进行抓取。通过第四气爪机构42可以预先对形状结构简单的管状零件100的管状部位进行抓取，利用第三伸缩元件5可以驱动第三气爪机构41相对于第四气爪机构42做水平直线运动，从而调整第三气爪机构41在管状零件100上的另一个抓取点，从而从达到对管状零件100上的钣金部位进行避让，以实现对形状结构简单的管状零件100的管状部位进行抓取，本实用新型的抓取机构适用范围广，通常性强，成本低廉，无需更换不同类型的抓取机构，生产效率高，克服了焊装机器人频繁切换不同类型的抓取机构带来的生产效率低下的问题。

本实用新型还通过如下技术方案进行实现。

参照附图3所示，抓取机构还包括第一导向组件6、第二导向组件7及第三导向组件8，第一导向组件6及第二导向组件7相对固定设置在第一安装侧所在的固定板1底部，第三导向组件8固定设置在第二安装侧所在的固定板1底部，第一气爪机构21滑动设置在第一导向组件6上，第二气爪机构22滑动设置在第二导向组件7上，第三气爪机构41滑动设置在第三导向组件8上。

采用上述技术方案，一方面，第一导向组件6可以对第一气爪机构21做直线运动时起到导向作用，第二导向组件7可以对第二气爪机构22做直线运动时起到导向作用，第三导向组件8可以对第三气爪机构41做直线运动时起到导向作用；另一方面，第一气爪机构21的行程可以被第一导向组件6进行限定，第二气爪机构22的行程可以被第二导向组件7进行限定，第三气爪机构41的行程可以被第三导向组件8进行限定。

在本实施例中，第一导向组件6、第二导向组件7及第三导向组件8结构相同。均包括导向杆60及支撑板61，导向杆60至少设置有两根，且相互平行设置在固定板1底部，导向杆60的两端分别通过支撑板61与固定板1固定连接。由此以来第一气爪机构21可沿第一导向组件6中的导向杆60进行移动，同时被导向杆60两端的支撑板61进行行程限位。第二气爪机构22可沿第二导向组件7中的导向杆60进行移动，同时被导向杆60两端的支撑板61进行行程限位。第三气爪机构41可沿第三导向组件8中的导向杆60进行移动，同时被导向杆60两端的支撑板61进行行程限位。

参照附图4和5所示，具体的，第一气爪机构21包括第一气爪组件210、第一导向板211及第一连接件212，第一导向板211固定安装在第一气爪组件210顶部，第一导向板211内嵌套有第一导向筒套213，第一导向筒套213套设在第一导向组件6中的导向杆60上，第一连接件212固定安装在第一导向板211顶部，且与第一伸缩元件31的活动端固定连接；第二气爪机构22包括第二气爪组件220、第二导向板221及第二连接件222，第二导向板221固定安装在第二气爪组件220顶部，第二导向板221内嵌套有第二导向筒套223，第二导向筒套223套设在第二导向组件7中的导向杆60上，第二连接件222固定安装在第二导向板221侧壁，且与第二伸缩元件32的活动端固定连接。

采用上述技术方案，通过调整第一伸缩元件31活动端的伸长量，并作用于第一连接件212上，从而带动第一导向板211在第一导向组件6中的导向杆60上滑动，通过第一导向筒套213套设在导向杆60上，使得第一导向板211在沿导向杆60移动时更加稳定和顺畅。第一导向板211在移动的过程中带动第一气爪组件210水平移动，从而调整第一气爪组件210在管状零件100上的抓取位置。通过调整第二伸缩元件32活动端的伸长量，并作用于并作用于第二连接件222上，从而带动第二导向板221在第二导向组件7中的导向杆60上滑动，通过第二导向筒套223套设在导向杆60上，使得第二导向板221在沿导向杆60移动时更加稳定和顺畅。第二导向板221在移动的过程中带动第二气爪组件220水平移动，从而调整第二气爪组件220在管状零件100上的抓取位置。

上述第一气爪机构21及第二气爪机构22可以都进行水平移动，也可以单一进行移动，即第一气爪机构21不动，第二气爪机构22相对于第一气爪机构21水平移动；或，第二气爪机构22不动，第一气爪机构21相对于第二气爪机构22水平移动。

在本实施例中，第一伸缩元件31设置在固定板1的顶面，第二伸缩元件32设置在固定板1的底面，由此以来，一方面，节省了运动部件在固定板1上的运动空间，另一方面，第一伸缩元件31和第二伸缩元件32上下设置，可以使第一气爪机构21与第二气爪机构22在同一竖直截面上水平移动。

其中，第一气爪组件210及第二气爪组件220结构相同，均包括第一双行程气缸2101、第一压紧件2102、第一水平牵引件2103及第一竖直牵引件2104，第一压紧件2102设置有两个，且相对设置，均位于第一双行程气缸2101的底部一侧，两个第一压紧件2102相对的一面分别设置有用于容纳管件第一卡槽2105，第一压紧件2102的两端分别与第一水平牵引件2103固定连接，第一水平牵引件2103通过第一竖直牵引件2104与第一双行程气缸2101的活动端侧壁固定连接。

采用上述技术方案，启动第一双行程气缸2101，第一双行程气缸2101的两个活动端分别带动第一竖直牵引件2104向外扩张或向内回缩，当两个第一竖直牵引件2104向内回缩时，带动两个第一水平牵引件2103相对移动，从而驱动两个第一压紧件2102相对移动，并利用第一压紧件2102上的第一卡槽2105对管状零件100的管状部位进行夹持。当两个第一竖直牵引件2104向外扩张时，带动两个第一水平牵引件2103相向移动，从而驱动两个第一压紧件2102相互分离，进而失去对管状零件100的管状部位的夹持。

值得注意的是，两个第一压紧件2102位于第一双行程气缸2101的底部一侧，具体来说，是朝向管状零件100端部一侧，由此，便于第一压紧件2102在竖直方向可以更多的对管状零件100上的钣金部位进行避让。

参照附图6-8所示，在本实施例中，第三气爪机构41包括第三气爪组件410、第三导向板411及第三连接件412，第三导向板411固定安装在第三气爪组件410顶部，第三导向板411内嵌套有第三导向筒套413，第三导向筒套413套设在第三导向组件8中的导向杆60上，第三连接件412固定安装在第二导向板221顶部，且与第三伸缩元件5的活动端固定连接。

采用上述技术方案，通过调整第三伸缩元件5活动端的伸长量，并作用于并作用于第三连接件412上，从而带动第三导向板411在第三导向组件8中的导向杆60上滑动，通过第三导向筒套413套设在导向杆60上，使得第三导向板411在沿导向杆60移动时更加稳定和顺畅。第三导向板411在移动的过程中带动第三气爪组件410水平移动，从而调整第三气爪组件410在管状零件100上的抓取位置。

具体的，第三气爪组件410包括第二双行程气缸4101、第二压紧件4102、第二水平牵引件4103及第二竖直牵引件4104，第二压紧件4102设置有两个，且相对设置，均位于第二双行程气缸4101的底部，第二压紧件4102相对的一面设置有用于容纳管件第二卡槽4105，第二压紧件4102的两端分别与第二水平牵引件4103固定连接，第二水平牵引件4103通过第二竖直牵引件4104与第二双行程气缸4101的活动端侧壁固定连接。

采用上述技术方案，启动第二双行程气缸4101，第二双行程气缸4101的两个活动端分别带动第二竖直牵引件4104向外扩张或向内回缩，当两个第二竖直牵引件4104向内回缩时，带动两个第二水平牵引件4103相对移动，从而驱动两个第二压紧件4102相对移动，并利用第二压紧件4102上的第二卡槽4105对管状零件100的管状部位进行夹持。当两个第二竖直牵引件4104向外扩张时，带动两个第二水平牵引件4103相向移动，从而驱动两个第二压紧件4102相互分离，进而失去对管状零件100的管状部位的夹持。

值得注意的是，两个第二压紧件4102位于第二双行程气缸4101的底部，比较适用于钣金部位较少的管状零件100。第二压紧件4102的大小可以与第一压紧件2102的大小一致，也可以不一致，以适用不同直径的管状零件100夹持。

在本实施例中，第四气爪机构42包括支撑柱421及第四气爪组件420，支撑柱421的顶端与固定板1的底部固定连接，支撑柱421的底端与第四气爪组件420固定连接，第四气爪组件420包括第三双行程气缸4201、第三压紧件4202、第三水平牵引件4203及第三竖直牵引件4204，第三压紧件4202设置有两个，且相对设置，均位于第三双行程气缸4201的正下方，第三压紧件4202相对的一面设置有用于容纳管件第三卡槽4205，第三压紧件4202的两端分别与第三水平牵引件4203固定连接，第三水平牵引件4203通过第三竖直牵引件4204与第三双行程气缸4201的活动端侧壁竖直连接。

采用上述技术方案，第四气爪组件420通过支撑柱421固定在固定板1底部，在对简单的管状零件100进行抓取时，首先通过第四气爪组件420对管状零件100的第一个管状部位进行夹持，然后通过第三伸缩元件5驱动第三气爪组件410移动到管状零件100第二个合适的管状部位进行夹持。在使用第四气爪组件420时，首先启动第三双行程气缸4201，第三双行程气缸4201的两个活动端分别带动第三竖直牵引件4204向外扩张或向内回缩，当两个第三竖直牵引件4204向内回缩时，带动两个第三水平牵引件4203相对移动，从而驱动两个第三压紧件4202相对移动，并利用第三压紧件4202上的第三卡槽4205对管状零件100的管状部位进行夹持。当两个第三竖直牵引件4204向外扩张时，带动两个第三水平牵引件4203相向移动，从而驱动两个第三压紧件4202相互分离，进而失去对管状零件100的管状部位的夹持。

值得注意的是，第三压紧件4202的大小和第二压紧件4102的大小一致，即第三卡槽4205和第二卡槽4105的夹持面积一致，当然，为了对管状零件100夹持更加稳固，第三卡槽4205的夹持面积可以比第二卡槽4105的夹持面积大。

在本实施例中，固定板1的顶面中心设置有换枪盘9。由此方便焊装机器人通过换枪盘9在驱动整个抓取机构进行旋转，从而根据不同的管状零件100将第一气爪机构21或第二气爪机构22旋转到合适的位置，来实现对管状零件100进行夹取。

在上述实施例中，第一伸缩元件31、第二伸缩元件32及第三伸缩元件5为气缸、液压缸或电缸中的一种。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种汽车管件抓取机构，其特征在于，包括：

固定板，固定板具有第一安装侧及第二安装侧；

第一夹持机构，设置在第一安装侧所在的固定板底部，包括相对设置的第一气爪机构和第二气爪机构；

驱动机构，设置在第一安装侧所在的固定板上，包括第一伸缩元件及第二伸缩元件，所述第一伸缩元件用于驱动第一气爪机构做水平直线运动，所述第二伸缩元件用于驱动第二气爪机构做水平直线运动；

第二夹持机构，设置在第二安装侧所在的固定板底部，包括第三气爪机构及第四气爪机构，所述第四气爪机构固定安装在固定板的底部，所述第三气爪机构设置在第四气爪机构的一侧；

第三伸缩元件，设置在第二安装侧所在的固定板上，用于驱动第三气爪机构相对于第四气爪机构做水平直线运动。

2.如权利要求1所述的一种汽车管件抓取机构，其特征在于：所述抓取机构还包括第一导向组件、第二导向组件及第三导向组件，所述第一导向组件及第二导向组件相对固定设置在第一安装侧所在的固定板底部，第三导向组件固定设置在第二安装侧所在的固定板底部，第一气爪机构滑动设置在第一导向组件上，第二气爪机构滑动设置在第二导向组件上，第三气爪机构滑动设置在第三导向组件上。

3.如权利要求2所述的一种汽车管件抓取机构，其特征在于：所述第一导向组件、第二导向组件及第三导向组件结构相同，均包括导向杆及支撑板，所述导向杆至少设置有两根，且相互平行设置在固定板底部，导向杆的两端分别通过支撑板与固定板固定连接。

4.如权利要求3所述的一种汽车管件抓取机构，其特征在于：所述第一气爪机构包括第一气爪组件、第一导向板及第一连接件，所述第一导向板固定安装在第一气爪组件顶部，第一导向板内嵌套有第一导向筒套，所述第一导向筒套套设在第一导向组件中的导向杆上，第一连接件固定安装在第一导向板顶部，且与第一伸缩元件的活动端固定连接；第二气爪机构包括第二气爪组件、第二导向板及第二连接件，所述第二导向板固定安装在第二气爪组件顶部，第二导向板内嵌套有第二导向筒套，所述第二导向筒套套设在第二导向组件中的导向杆上，第二连接件固定安装在第二导向板侧壁，且与第二伸缩元件的活动端固定连接。

5.如权利要求4所述的一种汽车管件抓取机构，其特征在于：所述第一气爪组件及第二气爪组件结构相同，均包括第一双行程气缸、第一压紧件、第一水平牵引件及第一竖直牵引件，第一压紧件设置有两个，且相对设置，均位于第一双行程气缸的底部一侧，两个第一压紧件相对的一面分别设置有用于容纳管件第一卡槽，第一压紧件的两端分别与第一水平牵引件固定连接，第一水平牵引件通过第一竖直牵引件与第一双行程气缸的活动端侧壁固定连接。

6.如权利要求3所述的一种汽车管件抓取机构，其特征在于：所述第三气爪机构包括第三气爪组件、第三导向板及第三连接件，所述第三导向板固定安装在第三气爪组件顶部，第三导向板内嵌套有第三导向筒套，所述第三导向筒套套设在第三导向组件中的导向杆上，第三连接件固定安装在第二导向板顶部，且与第三伸缩元件的活动端固定连接。

7.如权利要求6所述的一种汽车管件抓取机构，其特征在于：所述第三气爪包括第二双行程气缸、第二压紧件、第二水平牵引件及第二竖直牵引件，第二压紧件设置有两个，且相对设置，均位于第二双行程气缸的底部，第二压紧件相对的一面设置有用于容纳管件第二卡槽，第二压紧件的两端分别与第二水平牵引件固定连接，第二水平牵引件通过第二竖直牵引件与第二双行程气缸的活动端侧壁固定连接。

8.如权利要求1所述的一种汽车管件抓取机构，其特征在于：所述第四气爪机构包括支撑柱及第四气爪组件，所述支撑柱的顶端与固定板的底部固定连接，支撑柱的底端与第四气爪组件固定连接，所述第四气爪组件包括第三双行程气缸、第三压紧件、第三水平牵引件及第三竖直牵引件，第三压紧件设置有两个，且相对设置，均位于第三双行程气缸的正下方，第三压紧件相对的一面设置有用于容纳管件第三卡槽，第三压紧件的两端分别与第三水平牵引件固定连接，第三水平牵引件通过第三竖直牵引件与第三双行程气缸的活动端侧壁竖直连接。

9.如权利要求1所述的一种汽车管件抓取机构，其特征在于：所述固定板的顶面中心设置有换枪盘。

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