CN213201446U - 一种工件夹取自动化机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工件夹取自动化机械手，包括固定板，固定板的两侧对称设有夹板，两个夹板的一侧位置均对称设有限位组件，限位组件由安装块组成，安装块的边侧开设有容纳槽，容纳槽的内腔设有移动块，移动块的一侧固定连接有连接块，连接块的两侧对称转动连接有转轴，两个转轴的外壁均固定套接有橡胶套，移动块的一侧固定连接有复位弹簧。本实用新型利用安装块、移动块、复位弹簧、转轴和橡胶套的设置，通过夹板一侧对称设有的安装块、移动块、复位弹簧、转轴和橡胶套对工件的两边侧起到夹持定位的作用，从而使机械手可实现对工件四个方向的夹取，提高了工件被机械手夹取搬运过程中的稳定性。

Description

一种工件夹取自动化机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种工件夹取自动化机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

工件在进行加工的过程中，一般需要通过机械手进行夹取搬运等工作，现如今较为常见的夹取用机械手一般由两个夹板相向运动，从而对工件进行夹取工作，接着便可通过移动机构带动被夹持的工件移动，这种夹取方式在实施，由于只是对工件的两侧施加作用力，故在搬运的过程中存在工件在两个夹板之间发生细微偏移的现象，从而降低了工件被机械手夹取搬运过程中的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工件夹取自动化机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工件夹取自动化机械手，包括固定板，所述固定板的两侧对称设有夹板，两个所述夹板的一侧位置均对称设有限位组件，所述限位组件由安装块组成，所述安装块的一侧与夹板的一侧固定连接，所述安装块的边侧开设有容纳槽，所述容纳槽的内腔设有移动块，所述移动块的一侧固定连接有连接块，所述连接块的两侧对称转动连接有转轴，两个所述转轴的外壁均固定套接有橡胶套，所述橡胶套的外壁开设有均匀分布的防滑纹，所述移动块的一侧固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的一侧与容纳槽内壁的一侧固定连接。

优选的，所述固定板一侧的中部开设有贯穿孔，所述贯穿孔的内腔固定安装有单轴双向气缸，所述单轴双向气缸的两个输出端分别与位置相对应夹板的一侧固定连接。

优选的，所述固定板的两侧且位于贯穿孔的两侧位置处均对称开设有限位槽，四个所述限位槽的内腔均滑动套接有限位杆，四个所述限位杆的一端与位置相对应夹板的一侧固定连接。

优选的，所述安装块边侧开设有的安装槽内壁的两边侧对称开设有限位滑槽，所述移动块的两边侧对称固定连接有限位滑块，两个所述限位滑块的外壁与位置相对应限位滑槽的内腔滑动套接。

优选的，所述夹板的一侧开设有安装槽，所述安装槽内壁的一侧固定连接有保护垫，所述保护垫的一侧开设有均匀分布的摩擦纹。

优选的，所述转轴的一端固定连接有限位板，所述固定板顶部的中部固定连接有连接板。

优选的，所述单轴双向气缸通过外接开关与外部电源电性连接。

本实用新型的技术效果和优点：

(1)本实用新型利用安装块、移动块、复位弹簧、转轴和橡胶套的设置，通过夹板一侧对称设有的安装块、移动块、复位弹簧、转轴和橡胶套对工件的两边侧起到夹持定位的作用，从而使机械手可实现对工件四个方向的夹取，提高了工件被机械手夹取搬运过程中的稳定性；

(2)本实用新型利用限位杆和限位槽的设置，通过限位杆和限位槽之间的相对运动，保证两个夹板运动的稳定，从而提高了夹板运动的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图。

图2为本实用新型俯面剖视结构示意图。

图3为本实用新型安装块剖视结构示意图。

图4为本实用新型图3中A处局部放大结构示意图。

图中：1、固定板；2、夹板；3、安装块；4、移动块；5、连接块；6、转轴；7、橡胶套；8、复位弹簧；9、单轴双向气缸；10、限位杆；11、限位滑块；12、保护垫；13、限位板；14、连接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了如图1-4所示的一种工件夹取自动化机械手，包括固定板1，固定板1顶部的中部固定连接有连接板14，连接板14用于与机械手的移动机构连接，固定板1的两侧对称设有夹板2，两个夹板2的一侧位置均对称设有限位组件，限位组件用于对工件的两个边侧进行夹紧定位工作，四个限位组件处的结构相同，限位组件由安装块3组成，安装块3的一侧与夹板2的一侧固定连接，安装块3的边侧开设有容纳槽，容纳槽的内腔设有移动块4，移动块4的一侧固定连接有连接块5，连接块5的两侧对称转动连接有转轴6，两个转轴6的外壁均固定套接有橡胶套7，橡胶套7可以通过转轴6发生转动，从而使橡胶套7可以更好的运动至工件的两边侧，橡胶套7的外壁开设有均匀分布的防滑纹，移动块4的一侧固定连接有复位弹簧8，复位弹簧8可以发生弹性形变从而带动移动块4做复位运动，复位弹簧8的一侧与容纳槽内壁的一侧固定连接，两个转轴6的一端对称固定连接有限位板13；

固定板1一侧的中部开设有贯穿孔，贯穿孔的内腔固定安装有单轴双向气缸9，打开单轴双向气缸9的外接开关，单轴双向气缸9便可带动两个夹板2进行夹紧的运动，单轴双向气缸9的两个输出端分别与位置相对应夹板2的一侧固定连接，固定板1的两侧且位于贯穿孔的两侧位置处均对称开设有限位槽，四个限位槽的内腔均滑动套接有限位杆10，限位杆10和限位槽用于保证夹板2运动的稳定性，四个限位杆10的一端与位置相对应夹板2的一侧固定连接；

安装块3边侧开设有的安装槽内壁的两边侧对称开设有限位滑槽，移动块4的两边侧对称固定连接有限位滑块11，限位滑块11和限位滑槽用于保证移动块4运动的稳定性，两个限位滑块11的外壁与位置相对应限位滑槽的内腔滑动套接；

夹板2的一侧开设有安装槽，安装槽内壁的一侧固定连接有保护垫12，保护垫12对工件起保护作用，保护垫12为橡胶材质，保护垫12的一侧开设有均匀分布的摩擦纹。

本实用新型工作原理：

当需要使用机械手对工件进行夹取工作时，首先通过移动机构将机械手运动至工件处，并且两个夹板2分别位于工件的两侧，接着打开单轴双向气缸9的外接开关，从而使单轴双向气缸9带动两个夹板2做相向运动，从而对工件进行夹取工作，当工件与橡胶套7接触时，橡胶套7会通过转轴6发生转动，同时还会通过移动块4和复位弹簧8往安装块3上开设有的容纳槽内运动，从而使橡胶套7可以顺利的运动至移动块4的两边侧，并且通过复位弹簧8对工件的两边侧起到夹持挤压的作用，当两个夹板2与完全与工件贴合并夹紧时，便可通过移动机构进行搬运工作。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种工件夹取自动化机械手，包括固定板(1)，其特征在于，所述固定板(1)的两侧对称设有夹板(2)，两个所述夹板(2)的一侧位置均对称设有限位组件，所述限位组件由安装块(3)组成，所述安装块(3)的一侧与夹板(2)的一侧固定连接，所述安装块(3)的边侧开设有容纳槽，所述容纳槽的内腔设有移动块(4)，所述移动块(4)的一侧固定连接有连接块(5)，所述连接块(5)的两侧对称转动连接有转轴(6)，两个所述转轴(6)的外壁均固定套接有橡胶套(7)，所述橡胶套(7)的外壁开设有均匀分布的防滑纹，所述移动块(4)的一侧固定连接有复位弹簧(8)，所述复位弹簧(8)的一侧与容纳槽内壁的一侧固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种工件夹取自动化机械手，其特征在于，所述固定板(1)一侧的中部开设有贯穿孔，所述贯穿孔的内腔固定安装有单轴双向气缸(9)，所述单轴双向气缸(9)的两个输出端分别与位置相对应夹板(2)的一侧固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种工件夹取自动化机械手，其特征在于，所述固定板(1)的两侧且位于贯穿孔的两侧位置处均对称开设有限位槽，四个所述限位槽的内腔均滑动套接有限位杆(10)，四个所述限位杆(10)的一端与位置相对应夹板(2)的一侧固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种工件夹取自动化机械手，其特征在于，所述安装块(3)边侧开设有的安装槽内壁的两边侧对称开设有限位滑槽，所述移动块(4)的两边侧对称固定连接有限位滑块(11)，两个所述限位滑块(11)的外壁与位置相对应限位滑槽的内腔滑动套接。

5.根据权利要求1所述的一种工件夹取自动化机械手，其特征在于，所述夹板(2)的一侧开设有安装槽，所述安装槽内壁的一侧固定连接有保护垫(12)，所述保护垫(12)的一侧开设有均匀分布的摩擦纹。

6.根据权利要求1所述的一种工件夹取自动化机械手，其特征在于，所述转轴(6)的一端固定连接有限位板(13)，所述固定板(1)顶部的中部固定连接有连接板(14)。

7.根据权利要求2所述的一种工件夹取自动化机械手，其特征在于，所述单轴双向气缸(9)通过外接开关与外部电源电性连接。

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