CN213109835U - 用于垂起固定翼无人机起降的起落平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，包括支撑台，包括支撑框、支撑网和连接环，连接环内设有齿轮组件；多个液压支撑杆均匀设置在支撑框上；行走轮设置于液压支撑杆一端；主动轮组件通过旋转驱动单元与齿轮组件连接，主动轮组件包括连接架与旋转驱动单元固定连接；一对连接腿通过连接件设置在连接架的两侧，连接腿的下方与主动轮连接，一对连接腿的上方通过转动连接块连接；液压连接杆的一端与连接腿铰接，液压连接杆的另一端与高度调节器的一端铰接，高度调节器的另一端与主动轮的中心铰接；中心液压杆设置在连接架的中心处；支撑网为弹力网面。能够准确定位无人机的起降位置，确保无人机起落的安全性。

Description

用于垂起固定翼无人机起降的起落平台

技术领域

本实用新型涉及无人机设备技术领域，尤其涉及一种用于垂起固定翼无人机起降的起落平台。

背景技术

近年来，随着无人机技术的快速发展，无人机在民用领域、商用领域都具有广泛应用。传统的无人机四旋翼具有垂直起降、空中悬停等功能，虽然灵活性强，在短距离小范围内能很好地完成飞行任务，但由于续航问题和旋翼机的爬升原理限制了其在高空、远航程、高航速领域的应用；而传统的固定翼无人机具有较大载重量、远程快速等特点，但是固定翼无人机飞行条件苛刻，需要长距离平直跑道，这些因素限制了固定翼无人机的应用。因此，通过将传统固定翼和旋翼组合，获得的垂直起降固定翼无人机在一定程度上兼顾两种无人机的优点，其具有广泛的应用前景。

目前，旋翼无人机基本体积较小，自重较轻，主要重量集中，因此下降工程中对地面的冲击力较小，因此使用的起落架都很简单，主要采用双腿结构加弹簧装置就能满足旋翼无人机的起降要求；而垂直起降固定翼无人机的体积较大，机翼较宽，下降过程中受到阵风的影响极易造成无人机与地面发生摩擦和碰撞，导致机翼和机身受到损伤；现有垂直起降固定翼无人机的降落过程主要靠旋翼螺旋桨来进行降落，但是垂直起降固定翼无人机没有轮子，没有起落架，全部靠飞机的腹部与地面接触，下降速度过快会导致直接与地面撞击和摩擦对无人机造成伤害。

因此，有必要开发一种用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，能够准确定位垂起固定翼无人机的起降位置，确保垂起固定翼无人机起落的安全性。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此本实用新型提出了一种用于垂起固定翼无人机起降的起落平台。

有鉴于此，本实用新型提出了一种用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，所述起落平台包括：

支撑台，包括支撑框和设置在所述支撑框内的支撑网，所述支撑台中心处设有连接环，所述连接环内设有齿轮组件；

液压支撑杆，多个所述液压支撑杆均匀设置在所述支撑框上；

行走轮，设置于所述液压支撑杆远离所述支撑框的一端；

主动轮组件，通过旋转驱动单元与所述齿轮组件连接，所述主动轮组件包括：连接架，与所述旋转驱动单元固定连接；连接腿，一对连接腿通过连接件设置在连接架的两侧，所述连接腿的下方与主动轮连接，一对所述连接腿的上方通过转动连接块连接；液压连接杆，所述液压连接杆的一端与所述连接腿铰接，所述液压连接杆的另一端与所述高度调节器的一端铰接，所述高度调节器的另一端与所述主动轮的中心铰接；中心液压杆，设置在所述连接架的中心处；

信号接收单元，设置于所述支撑台的下方；

控制单元，设置于所述支撑台的下方，所述控制单元与所述主动轮电连接，所述控制单元根据所述信号接收单元的信号控制所述主动轮的运动；

遥控器，包括控制芯片和信号发射单元，所述信号发射单元将所述控制芯片的控制信号传递给所述信号接收单元；

其中，所述旋转驱动单元接收所述信号接收单元的信号控制所述主动轮组件的转动，所述支撑网为弹力网面。

进一步地，所述支撑台呈圆形状，包括多个扇形台，相邻的两个所述扇形台之间活动连接。

进一步地，所述活动连接为卡扣连接或合页连接。

进一步地，其中一个所述扇形台的角度端设有所述连接环。

进一步地，所述支撑框为金属材质。

进一步地，所述连接架行走轮通过连接转向架设置在所述液压支撑杆远离所述支撑框的一端。

进一步地，所述连接转向架的转向端与所述液压支撑杆远离所述支撑框的一端转动连接，所述连接转向架的连接端设有连接轴，所述行走轮设置在所述连接轴上。

进一步地，所述行走轮和所述主动轮为液压轮。

本实用新型提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过遥控器和信号接收单元，信号接收单元与旋转驱动单元和控制单元的配合实现主动轮组件的转动和移动，实现无人机准确降落，支撑网为弹力网面，能够减小垂起固定翼无人机起降的冲击力，避免垂起固定翼无人机发生损坏。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本实用新型。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本实用新型一个实施例的起落平台的立体示意图；

图2示出了根据本实用新型一个实施例的起落平台的主视图；

图3示出了根据本实用新型一个实施例的起落平台的俯视图；

图4示出了根据本实用新型一个实施例的主动轮组件的示意图。

其中，图1至图4中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1支撑台，101支撑框，102支撑网，103连接环，2液压支撑杆，3连接转向架，4行走轮，5主动轮组件，501连接架，502连接件，503连接腿，504液压连接杆，505高度调节器，506主动轮，507中心液压杆，508转动连接块，6旋转驱动单元。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例

图1示出了根据本实用新型一个实施例的起落平台的立体示意图；图2示出了根据本实用新型一个实施例的起落平台的主视图；图3示出了根据本实用新型一个实施例的起落平台的俯视图；图4示出了根据本实用新型一个实施例的电机驱动组件的示意图。

如图1至图4所示，本实施提出了一种用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，该起落平台包括：

支撑台1，包括支撑框101和设置在支撑框101内的支撑网102，支撑台1中心处设有连接环103，连接环103内设有齿轮组件；

液压支撑杆2，多个液压支撑杆2均匀设置在支撑框101上；

行走轮4，设置于液压支撑杆2远离支撑框101的一端；

主动轮组件5，通过旋转驱动单元6与齿轮组件连接，主动轮组件5包括：连接架501，与旋转驱动单元6固定连接；连接腿503，一对连接腿503通过连接件502设置在连接架501的两侧，连接腿503的下方与主动轮506连接，一对连接腿503的上方通过转动连接块508连接；液压连接杆504，液压连接杆504的一端与连接腿503铰接，液压连接杆504的另一端与高度调节器505的一端铰接，高度调节器505的另一端与主动轮506的中心铰接；中心液压杆507，设置在连接架501的中心处；

信号接收单元，设置于支撑台1的下方；

控制单元，设置于支撑台1的下方，控制单元与主动轮506电连接，控制单元根据信号接收单元的信号控制主动轮506的运动；

遥控器，包括控制芯片和信号发射单元，信号发射单元将控制芯片的控制信号传递给信号接收单元；

其中，旋转驱动单元6接收信号接收单元的信号控制主动轮组件5的转动，支撑网102为弹力网面。

遥控器中的信号发射单元和控制芯片均采用2.4G无线模块进行通讯连接，信号接收单元与控制单元和旋转驱动单元6之间也采用2.4G无线模块进行通讯连接，其中，控制芯片为定制产品，通过信号发射单元将控制芯片发出的控制信号传递给控制单元和旋转驱动单元6，进而控制主动轮组件5的转动和主动轮506的移动。

通过遥控器和信号接收单元，信号接收单元与旋转驱动单元和控制单元的配合实现主动轮组件5的转动和移动，实现无人机准确降落，支撑网102为弹力网面，能够减小垂起固定翼无人机起降的冲击力，避免垂起固定翼无人机发生损坏。

需要说明的是，控制单元是一个集成单元还包括蓄电池，为控制单元和旋转驱动单元6提供动力，其中，控制单元与主动轮506电连接，电线放置于连接腿503内，对电线起到保护作用，提高电线的寿命，进而提高起落平台的寿命，旋转驱动单元6包括无刷电机、磁片和转动模块，利用无刷电机实现转动模块的旋转，进而带动主动轮组件5的转动。

进一步地，支撑台1呈圆形状，包括多个扇形台，相邻的两个扇形台之间活动连接。

本实施例中，将圆形支撑台分成六等分的扇形台，通过将支撑台1划分呈多个扇形台，各个扇形台之间活动连接，相互折叠后可以变成一个扇形体积的支撑台，可以节省空间，便于运输和安装。

具体地，每个扇形台的支撑框101中心处设置一个液压支撑杆2，通过液压支撑杆2进行高度调节，保证每个行走轮4处于同一平面上，即使在地势不平地区，也能够保证支撑台1的水平状态，实现垂起固定翼无人机降落的平稳性。

进一步地，活动连接为卡扣连接或合页连接。

具体地，多个扇形台之间的活动连接可以是卡扣连接或合页连接，本实施例中为合页连接，并通过插销插入合页实现固定，当需要折叠的时候把插销拔下，将支撑台1折叠收纳运输，当需要使用支撑台1时将插销插入合页中避免合页折叠，提高支撑台1的稳定性和安全性，插销在支撑台1移动过程中还能够保证合页不会因为移动造成扭曲和变形，提高支撑台1的使用寿命。

需要说明的是，附图中圆环是附属连接件，合页是两面安装的，需要安装时将两面合页位置对好，插入插销保证连接位置准确，圆环是在间隔的合页直接再连接，确保移动过程中合页强度低造成断裂，能够圆环增加连接强度。

其中，其中一个扇形台的角度端设有连接环103。

进一步地，支撑框101为金属材质。

本实施例中，支撑框101为钢制，采用钢制的支撑框101能够保证起落平台的结构稳定，钢制支撑框101的内部连接支撑网102，能够保证支撑网102受力后钢制支撑框101不发生形变，此外，钢制支撑框101还能够减少腐蚀，提高支撑台1的使用寿命。

进一步地，行走轮4通过连接转向架3设置在液压支撑杆2远离支撑框101的一端。

其中，连接转向架3的转向端与液压支撑杆2远离支撑框101的一端转动连接，连接转向架3的连接端设有连接轴，行走轮4设置在连接轴上。

行走轮4根据主动轮506的旋转和移动方向，行走轮4作为辅助轮一起带动支撑台1移动，能够使支撑台1的移动更加顺畅方便，移动速度也更快，提高起落平台的移动效率。

需要说明的是，支撑台1的相对侧分别设有红色和绿色的指示灯，起到前后的方向指示作用，遥控器的操作面板上包括所有两个摇杆，左侧摇杆分上、下两个方向，对应的是起落平台的前后移动，右侧的摇杆同样有上、下、左、右四个方向，上下控制液压支撑杆2实现起落平台的升起和下降，左右用于控制旋转驱动单元6的左右方向的旋转。

其中，指示灯为LED灯，可以各采用两个LED灯作为指示灯。

进一步地，行走轮4和主动轮506为液压轮。

行走轮4与液压支撑杆2配合，主动轮506与液压连接杆504配合，故行走轮4和主动轮506采用液压轮，起落平台在移动中可以根据地面的起伏状况调节高度，减小对起落平台整个高度的影响，保证起落平台上面高度尽量保持一致，通过液压支撑杆2和液压连接杆504的设置减少颠簸，对支撑网102上的垂起固定翼无人机起到一定保护作用。

具体地，本实施例以垂起固定翼无人机IFLYV5为例，说明本实施例的起落平台的工作过程：在垂起固定翼无人机(后称无人机)起飞前利用起落平台进行垂起固定翼无人机的组装，将垂起固定翼无人机的各组成部件进行连接，所有垂起固定翼无人机的检查操作均在起落平台上完成；利用起落平台进行垂起固定翼无人机起降位置的选取，对存在高低不平区域的地面，通过液压支撑杆2调节高度，保证垂起固定翼无人机起落平台的水平；垂起固定翼无人机起飞前准备工作检查，通过检查后，直接在起落平台进行垂起固定翼无人机的垂直升起；当垂起固定翼无人机完成飞行任务或者收到应急返航指令后，垂起固定翼无人机由旋转下降转为起飞位置固定高度降落过程后，对垂起固定翼无人机的飞行状态进行实时观察，根据垂起固定翼无人机下降高度和位置，通过遥控器控制调整起落平台的位置，确保垂起固定翼无人机能够准确降落在起落平台的中心区域；当垂起固定翼无人机距离起落平台低于1米位置时，停止起落平台的移动，保证垂起固定翼无人机准确着陆到起落平台上。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本实用新型的其它实施方案。本申请旨在涵盖本实用新型的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本实用新型的一般性原理并包括本实用新型未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本实用新型的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本实用新型并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本实用新型的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (8)

1.一种用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，其特征在于，所述起落平台包括：

支撑台，包括支撑框和设置在所述支撑框内的支撑网，所述支撑台中心处设有连接环，所述连接环内设有齿轮组件；

液压支撑杆，多个所述液压支撑杆均匀设置在所述支撑框上；

行走轮，设置于所述液压支撑杆远离所述支撑框的一端；

主动轮组件，通过旋转驱动单元与所述齿轮组件连接，所述主动轮组件包括：连接架，与所述旋转驱动单元固定连接；连接腿，一对连接腿通过连接件设置在连接架的两侧，所述连接腿的下方与主动轮连接，一对所述连接腿的上方通过转动连接块连接；液压连接杆，所述液压连接杆的一端与所述连接腿铰接，所述液压连接杆的另一端与高度调节器的一端铰接，所述高度调节器的另一端与所述主动轮的中心铰接；中心液压杆，设置在所述连接架的中心处；

信号接收单元，设置于所述支撑台的下方；

控制单元，设置于所述支撑台的下方，所述控制单元与所述主动轮电连接，所述控制单元根据所述信号接收单元的信号控制所述主动轮的运动；

遥控器，包括控制芯片和信号发射单元，所述信号发射单元将所述控制芯片的控制信号传递给所述信号接收单元；

其中，所述旋转驱动单元接收所述信号接收单元的信号控制所述主动轮组件的转动，所述支撑网为弹力网面。

2.根据权利要求1所述的用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，其特征在于，所述支撑台呈圆形状，包括多个扇形台，相邻的两个所述扇形台之间活动连接。

3.根据权利要求2所述的用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，其特征在于，所述活动连接为卡扣连接或合页连接。

4.根据权利要求2所述的用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，其特征在于，其中一个所述扇形台的角度端设有所述连接环。

5.根据权利要求1所述的用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，其特征在于，所述支撑框为金属材质。

6.根据权利要求1所述的用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，其特征在于，所述行走轮通过连接转向架设置在所述液压支撑杆远离所述支撑框的一端。

7.根据权利要求6所述的用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，其特征在于，所述连接转向架的转向端与所述液压支撑杆远离所述支撑框的一端转动连接，所述连接转向架的连接端设有连接轴，所述行走轮设置在所述连接轴上。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的用于垂起固定翼无人机起降的起落平台，其特征在于，所述行走轮和所述主动轮为液压轮。

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