CN213081452U - 一种快换装置及其应用机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型适用于机器人领域，提供了一种快换装置及其应用机器人，所述快换装置包括以旋转锁合机构装配的第一接头和第二接头；以及，装配在第一接头上的多功能连接部和流体控制部；在第一接头与第二接头为锁合状态时，所述多功能连接部与第二接头对接形成流体介质回路，且位于多功能连接部与第二接头之间的流体控制部通过旋转控制流体介质回路的通断。本实用新型首次提出直接利用对机器人末端多种特性对快换装置驱动控制，在不改变机器人机械结构，也不需要额外配置气动、液压或电动驱动部件的情况下实现了快换，大大简化了结构，节约了成本。

Description

一种快换装置及其应用机器人

技术领域

本实用新型属于机器人领域，尤其涉及一种快换装置及其应用机器人。

背景技术

在机器人领域，焊接设备/机器人的应用非常广泛，节省了大量的人力。对不同形状、规格的焊件进行焊接时，往往需要更换不同种类或规格的焊接设备、焊接执行件，而焊接设备、焊接执行件的更换不仅仅需要考虑焊接执行件与机械臂末端之间的连接问题，还要考虑动力电流、流体、控制信号等工作介质传输的通断。因此需要通过快换装置将机器人末端和工具设备侧快速对接或分离，而目前的快换装置结构复杂，成本较高。

如申请公布号为CN 107097257 A的中国实用新型专利公布的一种换枪盘，申请公布号为CN 109015760 A的中国实用新型专利公布的一种机械臂快换装置，以及申请公布号为CN 111113468 A的中国实用新型专利公布的一种工业机器人末端的快换装置及其快换方法，申请公布号为CN110253628A的中国实用新型专利公布的一种机器人末端工具快换装置。以上专利均是利用气动驱动部件配合钢珠卡接机构实现转换接口之间的对接和分离。如申请公布号为CN 107351113 A的中国实用新型专利公布的一种机器人快换装置及末端机构，是利用液压驱动部件配合钢珠卡接机构实现转换接口之间的对接和分离。如申请公布号为CN109483599A的中国实用新型专利公布的电动式机器人末端快换装置，是利用电动驱动部件配合钢珠卡接机构实现转换接口之间的对接和分离。

可见，不论是气动、液压，还是电动驱动部件均是额外配置的动力部件，其结构复杂，成本较高；另外，以上专利采用的钢珠卡接机构，其稳定性较差，容易造成工具设备的意外脱落；也只能通过外部配置流体接头才能实现流体介质(特别是冷却水)的传递，其成本也较高。

综上所示，现有的快换装置的结构复杂，成本较高，性能不稳定；因此急需提供一种结构简单，成本低，性能稳定的快换装置。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种快换装置及其应用机器人，旨在解决现有快换装置结构复杂，成本较高，性能不稳定的问题。

本实用新型提供了一种快换装置，所述快换装置包括以旋转锁合机构装配的第一接头和第二接头；以及，装配在第一接头上的多功能连接部和流体控制部；所述第一接头与第二接头为锁合状态时，所述多功能连接部与第二接头对接形成流体介质回路，且位于多功能连接部与第二接头之间的流体控制部通过旋转控制流体介质回路的通断。

在第一接头与第二接头需要相互锁合或脱离时，固定第二接头，控制机器人末端驱动所述第一接头绕机器人末端的中轴线顺时针或逆时针旋转设定角度即可实现。

本实用新型首次提出直接利用对机器人末端控制精度高的特性来控制第一接头旋转角度，利用机器人末端输出扭矩大的特性来为旋转锁合机构相互锁合或脱离提供足够动力；以及利用机器人末端的执行程序能灵活配置的特性，通过改变机器人末端的执行程序，在不改变机器人机械结构，也不需要额外配置气动、液压或电动驱动部件的情况下实现了工具设备的快换，大大简化了结构，节约了成本。本实用新型通过一个结构简单的流体控制部即可控制流体介质回路的通断，省去了传统的流体接头，同样大大简化了结构，节约了成本。

更优选的，所述流体控制部的旋转由第一接头驱动控制。作为一种简单的实现方式，可以将所述流体控制部与第一接头固定为一个整体。

本实用新型利用第一接头将机器人末端的驱动控制传递给流体控制部，巧妙地解决流动控制板的动力来源及旋转角度的控制问题。

优选的，所述旋转锁合机构采用旋转卡扣结构。所述旋转卡扣结构包括：与所述第一接头固定连接的凸部，以及设于所述第二接头上的卡口；所述凸部上设有扣部，所述卡口上设有卡接部；所述凸部伸入卡口，通过第一接头的旋转控制扣部与卡接部的卡扣式锁合或脱离。

本实用新型提供了一种结构简单的旋转卡扣结构实现了旋转锁合或脱离，旋转卡扣结构完全由机器人末端控制，性能更加稳定，有效解决了工具设备意外脱落的问题。

优选的，所述流体介质回路包括：设置于所述多功能连接部上的第一流体介质通路，以及与第一流体介质通路连通的第一流体介质接口；设置于所述第二接头上的第二流体介质通路，以及与第二流体介质通路连通的第二流体介质接口；当所述第一接头与第二接头相互锁合或脱离时，所述第一流体介质接口与第二流体介质接口通过流体控制部上的流体通道连通。

本实用新型通过控制所述流体通道的两个接口是否分别与第一流体介质接口和第二流体介质接口对齐，来控制流体介质回路的通断，结构简单，控制方便。

优选的，所述多功能连接部与第一接头通过第一锁定装置定位，与第二接头通过第二锁定装置定位；在第一接头与第二接头相互锁合状态下，当第一接头旋转时，第一锁定装置处于解锁状态，第二锁定装置处于锁定状态，所述第一接头与多功能连接部相对转动，多功能连接部与第二接头相对固定不动；当第一接头未旋转时，第一锁定装置处于锁定状态，第二锁定装置处于锁定状态，所述第一接头、多功能连接部和第二接头三者相对固定不动。

本实用新型通过两个锁定装置解决了第一接头、多功能连接部和第二接头三者的定位问题，有效防止了在第一接头与第二接头对接状态下，所述第一接头旋转，因摩擦力带动多功能连接部随第一接头旋转的问题；以及在机器人控制工具设备工作状态下，三者相对转动的问题，进一步防止了工具设备意外脱落。

优选的，所述第一锁定装置包括分别设置在多功能连接部和第一接头上的销孔，以及与销孔配合的伸缩销；所述第二锁定装置包括分别设置在多功能连接部和第二接头上的销孔，以及与销孔配合的限位销。

本实用新型通过由电磁阀控制的伸缩销与销孔配合，即可实现第一接头和多功能连接部之间相互固定与相互转动的快速切换；由于多功能连接部与第二接头不能相互转动，因此采用限位销插入销孔直接定位即可，节约成本。

优选的，所述多功能连接部上设置有第一电连接端子，所述第二接头设置有与所述第一电连接端子配合的第二电连接端子。

本实用新型通过第一电连接端子与第二电连接端子的配合实现电信号的接通与传递。由于第一接头与第二接头需要锁合或脱离时，多功能连接部与第二接头均为相对固定不动，因此无需考虑机器人末端旋转造成电连接端子损坏的问题。

本实用新型还提供了一种所述的快换装置的控制方法，所述方法的步骤如下：在第一接头与第二接头需要相互锁合或脱离时，首先固定第二接头，然后控制机器人末端驱动所述第一接头绕机器人末端的中轴线顺时针或逆时针旋转设定角度即可实现。

本实用新型还提供了一种应用所述的快换装置的机器人，包括机器人本体和工具设备，所述机器人本体的机器人末端连接第一接头，工具设备连接第二接头；在机器人本体需要更换工具设备时，固定第二接头，控制机器人末端驱动所述第一接头绕机器人末端的中轴线顺时针或逆时针旋转设定角度即可实现。

本实用新型首次提出直接利用对机器人末端控制精度高的特性来控制第一接头旋转角度，利用机器人末端输出扭矩大的特性来为旋转锁合机构相互锁合或脱离提供足够动力；以及利用机器人末端的执行程序能灵活配置的特性，通过改变机器人末端的执行程序，在不改变机器人机械结构，也不需要额外配置气动、液压或电动驱动部件的情况下实现了工具设备的快换，大大简化了结构，节约了成本。另外，本实用新型还有效解决了工具设备意外脱落以及流体介质的传递问题。

附图说明

图1是快换装置的爆炸图；

图2是快换装置的第二接头的立体图；

图3是应用快换装置的机器人的结构示意图。

图中：10-第一接头，20-第二接头，11-凸部，12-扣部，21-卡口，22-卡接部， 13-装配部，14-第一安装部，24-第二安装部，30-多功能连接部，43-流体控制部， 431-流体通道，41-第一流体介质通路，411-第一流体介质接口，42-第二流体介质通路，421-第二流体介质接口，51-第一电连接端子，52-第二电连接端子，61- 电磁阀，62-第一销孔，63-第二销孔，64-第三销孔，66-机器人末端，60-机器人本体，70-工具设备。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

以下结合具体实施例对本实用新型的具体实现进行详细描述。

如图1～3所示，本实施例提供的快换装置，所述快换装置包括以旋转锁合机构装配的第一接头10和第二接头20；在第一接头10与第二接头20需要相互锁合或脱离时，固定第二接头20，控制机器人末端66驱动所述第一接头10绕机器人末端66的中轴线顺时针或逆时针旋转设定角度即可实现。作为示例，例如，可以将该“设定角度”设置为30-120°，优选90°。当然该旋转角度根据实际的设计和需求而定，不作特别限制。

本实用新型首次提出直接利用对机器人末端控制精度高的特性来控制第一接头旋转角度，利用机器人末端输出扭矩大的特性来为旋转锁合机构相互锁合或脱离提供足够动力；以及利用机器人末端的执行程序能灵活配置的特性，通过改变机器人末端的执行程序，在不改变机器人机械结构，也不需要额外配置气动、液压或电动驱动部件的情况下实现了工具设备的快换，大大简化了结构，节约了成本。

在本实施例的一种情况中，所述旋转锁合机构采用旋转卡扣结构，所述旋转卡扣结构包括分别设置在第一接头10和第二接头20上的两部分，两部分分别与第一接头10和第二接头20采用一体成型结构和/或固定连接结构，且两部分的结构和形状不限，只要能满足通过旋转相互锁合或脱离即可。

作为一种优选的结构，所述旋转卡扣结构包括：与所述第一接头10固定连接的凸部11，以及设于所述第二接头20上的卡口21；所述凸部11上设有扣部 12，所述卡口21上设有卡接部22；所述凸部11伸入卡口21，通过第一接头10 的旋转控制扣部12与卡接部22的卡扣式锁合或脱离。

具体地，所述凸部11被设计成一柱状结构，其一端直接固定在第一接头10 的装配部13上，或者该端固定在流体控制部43上，所述流体控制部43固定装配在第一接头10上；所述凸部11另一端设有与其固定连接的扣部12；所述卡口21被设计成一通孔结构，卡接部22为卡口21中的实体部位；可以理解的，所述凸部11及扣部12与卡口21的具体形状、结构可以根据实际需要设定；例如：可以将扣部12设计成如图1所示的十字型结构，还可以设置成一字型，梅花型，甚至可以采用六角螺母。所述凸部11与扣部12为一体成型结构或装配式结构，如为装配式结构，具体可采用一个或多个螺栓进行固定装配。

更具体的，所述第二接头20上设置的与凸部11插接配合的卡口21为一通孔，所述凸部11的顶端设有垂直于凸部11的长度方向的扣部12，所述卡口21 内壁上设有用于避让所述扣部12穿过的空间(即避让槽)，所述卡口21远离第一接头10的一侧设有供扣部12周向活动的旋转空间，当扣部12随凸部11 穿过所述避让槽后，第一接头10相对于第二接头20旋转一定角度能够使所述扣部12与卡口21远离接头10的一侧端面抵紧，从而形成卡接锁合。

优选的，所述卡口21远离第一接头10的一侧端面上设有螺旋状斜面，所述扣部12旋转时，基于与所述螺旋状斜面的配合实现与所述第二接头20的逐步夹紧；具体的，第一接头10和第二接头20对接后，其相对的两侧端面是相互贴合的，螺旋状斜面能够使扣部12在旋转过程中与卡口21端面之间的抵紧力逐渐增大，此时第一接头10的旋转阻力也会逐渐增大；本领域公知，通过螺旋状斜面逐渐抵紧是一种常规设置，也可以其他结构(如弹片)代替所述螺旋状斜面。

本实施例利用机器人末端66的恒扭矩驱动模式，通过第一接头10带动凸部11同步转动，可以将对凸部11的扭力精准的控制在设计范围内，该过程同样利用机器人末端66本身功能来实现，无需额外设置应力传感器以及动力驱动部件，进一步减少了设备成本，简化了控制流程，降低了设备故障率。

本实施例中，所述快换装置还包括：装配在第一接头10上的多功能连接部 30和流体控制部43；在第一接头10与第二接头20为锁合状态时，所述多功能连接部30与第二接头20对接形成流体介质回路，且位于多功能连接部30与第二接头20之间的流体控制部43通过旋转控制流体介质回路的通断。所述流体控制部43的旋转由第一接头10驱动控制；作为优先，所述流体控制部43与第一接头10固定为一个整体，可以是装配为一个整体，可以采用一体成型结构和 /或固定连接结构。

本实施例中，所述多功能连接部30夹持在第一接头10与流体控制部43之间，更具体地，将多功能连接部30被所述第一接头10所贯穿，可以理解的，可以在多功能连接部30上设置通孔或开口，此处的贯穿是指第一接头10的部分结构(凸部11)贯穿该多功能连接部30上的通孔或开口。另外，作为本领域的公知，也可以将多功能连接部30设计为整体结构或者分体结构，只要能被加持在第一接头10与流体控制部43之间，达到密封性要求即可。

本实施例同样利用了机器人末端66的恒扭矩驱动模式，通过第一接头10 带动流体控制部43同步转动，可以将对流体控制部43的扭力精准的控制在设计范围内，该过程同样利用机器人末端本身功能来实现，无需额外设置应力传感器，进一步减少了设备成本，简化了控制流程，降低了设备故障率。

本实施例中，所述流体介质回路包括：设置于所述多功能连接部30上的第一流体介质通路41，以及与第一流体介质通路41连通的第一流体介质接口411；设置于所述第二接头20上的第二流体介质通路42，以及与第二流体介质通路 42连通的第二流体介质接口421；当所述第一接头10与第二接头20相互锁合或脱离时，所述第一流体介质接口411与第二流体介质接口421通过流体控制部43上的流体通道431连通。作为优先，所述第一流体介质接口411和第二流体介质接口421为腰型孔或椭圆孔或圆形孔，所述流体通道431为圆形孔；进一步的，所述第一流体介质接口411和第二流体介质接口421的截面积大于流体通道431的截面积；进一步防止在闭合瞬间流体泄漏的问题。

在本实施例的一种情况中，所述第一流体介质通路41还与流体源连通，所述第二流体介质通路42还与所述第二接头20一侧的流体介质部件连通。流体介质回路是指流体介质为气、液等流体所形成的通路，设备通过流体介质回路实现流体介质的流转以及正常工作。

具体的，以焊接设备作为示例，所述第一流体介质通路41的一端通过管路与流体源连通，另一端与第一流体介质接口411连通，所述第二流体介质通路 42的一端通过管路与焊接设备的焊接执行件内的流体工作部件连通，另一端设有第二流体介质接口421；当所述第一接头10与第二接头20相互锁合时，所述第一流体介质接口411所在端面与所述第二流体介质接口421所在端面相对设置，且所述流体控制部43位于两端面之间；所述第一流体介质接口411与第二流体介质接口421通过流体控制部43上的流体通道431连通；当第一接头10 与多功能连接部30相对转动时，也即实现流体控制部43与多功能连接部30相对转动，能够使流体通道431与第一流体介质接口411在断开与连通两工位间进行切换。

更具体地，在第一接头10与第二接头20相互锁合过程中，当扣部12与卡口21端面抵紧，完成锁合时，所述第一流体介质接口411与第二流体介质接口 421通过流体控制部43上的流体通道431连通。在第一接头10与第二接头20 相互脱离过程中，当扣部12与卡口21端面逐渐脱离时，所述第一流体介质接口411与第二流体介质接口421通过流体控制部43上非流体通道431部位的实体结构断开。由于流体通道431通道的直径较小，一般为8mm左右，因此不会在脱离过程中，出现流体泄漏的问题。本领域公知，为了更好的密封，可以在所述第一流体介质接口411和第二流体介质接口421的端面上设置密封圈或其他密封结构。

在本实施例中，所述多功能连接部30与第一接头10通过第一锁定装置定位，与第二接头20通过第二锁定装置定位；在第一接头10与第二接头20相互锁合状态下，当第一接头10旋转时，第一锁定装置处于解锁状态，第二锁定装置处于锁定状态，所述第一接头10与多功能连接部30相对转动，多功能连接部30与第二接头20相对固定不动；当第一接头10未旋转时，第一锁定装置处于锁定状态，第二锁定装置处于锁定状态，所述第一接头10、多功能连接部30 和第二接头20三者相对固定不动。

在本实施例的一种情况中，所述第一锁定装置包括分别设置在多功能连接部30和第一接头10上的销孔，以及与销孔配合的伸缩销。更具体地，作为优选，所述伸缩销由电磁阀61控制伸缩，设置在多功能连接部30上，在流体控制部43上设有与伸缩销配合的第一销孔62，所述第一销孔62设有多个，沿流体控制部43周向分布设置，用于实现多个位置的定位；另外采用换位思想，很容易想到，也可以将第一销孔62设置在第一接头10上；或者，将伸缩销安装在第一接头10上，将第一销孔62设置在多功能连接部30上，同样能够实现多功能连接部30与第一接头10之间的定位；另外，所述第一接头10、多功能连接部30、流体控制部43之间也可以采用摩擦力实现定位，在此不再进行详细阐述。

在本实施例的一种情况中，所述第二锁定装置包括分别设置在多功能连接部30和第二接头20上的销孔，以及与销孔配合的限位销；更具体地，作为优选，所述多功能连接部30上设有第二销孔63，在第二接头20上设有与第二销孔63对应的第三销孔64，第二销孔63与第三销孔64通过限位销连接，所述限位销可以固定在第二销孔63或第三销孔64上。作为本领域的公知，所述第二销孔63与第三销孔64均应设置多个，具体数量和位置均可根据需要确定，在此不再进行详细阐述。本领域公知，所述第一锁定装置和第二锁定装置也可以采用销结构以外的其他定位方式实现该定位，例如轴、键、卡扣等，在此不再进行详细阐述。

本实施例中，对于设定的锁合位置、设定的解锁位置，可以设置相关的限位机构和/或传感器等来检测。属于本领域的常规技术，不在进行详细阐述。

在本实施例中，所述多功能连接部30上设置有第一电连接端子51，所述第一电连接端子51的另一端用于连接所述第一接头10一侧的设备；所述第二接头20设置有可与所述第一电连接端子51对接的第二电连接端子52，所述第二电连接端子52用于连接所述第二接头20一侧的设备；所述第一电连接端子51 和/或所述第二电连接端子52以弹性连接机构设置在各自所连接的部件上。

具体的，在本实施例的一种情况中，所述多功能连接部30上设有第一电连接端子51，所述第二接头20上设有第二电连接端子52，当第一接头10与第二接头20对接时，第一电连接端子51与第二电连接端子52相互插合。所述第一电连接端子51通过螺钉与多功能连接部30上开设的螺钉孔连接，所述螺钉孔内壁与螺钉之间设有弹性橡胶套。本领域公知，电连接端子也可以采用其他方式安装固定，不在进行详细阐述。

本实施例提供的上述快换装置中，通过机器人末端提供驱动动力和控制，通过旋转卡扣结构实现了第一接头、第二接头间的锁合或脱离，通过多功能连接部实现多种信号的传递以及定位，通过流体控制部实现对流体介质的快速导通、切断。本实施例提供的上述快换装置能够实现机器人工具设备的快速更换，并且更换的操作更加方便，稳定性更好；极大降低了制造和维护成本。

在一个实施例中，一种上述快换装置的控制方法，所述方法的步骤如下：在第一接头10与第二接头20需要相互锁合或脱离时，首先固定第二接头20，然后控制机器人末端66驱动所述第一接头10绕机器人末端66的中轴线顺时针或逆时针旋转设定角度即可实现。

在本实施例的一种情况中，所述工具设备70安装过程为：工具设备70放置在具有限位功能的存放架上，控制机器人末端66将第一接头10上的凸部11 与第二接头20上的卡口21正对，扣部12与避让槽正对，同时第二销孔63与第三销孔64正对，并有限位销进行限位，控制多功能连接部30与第一接头10 处于锁紧工位，然后控制机器人末端66将第一接头10上的凸部11插入卡口21 内，再控制多功能连接部30与第一接头10切换至解锁工位，然后控制机器人末端66旋转一定角度，使扣部12与卡口21端面抵紧，最后控制多功能连接部 30与第一接头10再次切换至锁紧工位，工具设备70安装完成。

在本实施例的一种情况中，所述工具设备70卸载过程为：控制机器人末端 66将工具设备70放置在具有限位功能的存放架上，然后控制多功能连接部30 与第一接头10处于解锁工位，再控制机器人末端66旋转一定角度，使扣部12 与避让槽正对，然后控制多功能连接部30与第一接头10处于锁紧工位，最后控制机器人末端66将第一接头10的凸部11从卡口21中抽出，同时第二销孔63与第三销孔64之间脱离限位销的限位，工具设备70卸载完成。

在一个实施例中，一种应用上述快换装置的机器人，包括机器人本体60和工具设备70，所述机器人本体60的机器人末端66连接第一接头10，工具设备 70连接第二接头20；在机器人本体60需要更换工具设备70时，固定第二接头 20，控制机器人末端66驱动所述第一接头10绕机器人末端66的中轴线顺时针或逆时针旋转设定角度即可实现。

具体地，所述第一接头10通过第一安装部14安装在机器人本体60的机器人末端66上；第二接头20通过第二安装部24安装上工具设备70(焊接执行机构焊钳)上。作为优先，可以将所述第一安装部14设置为多个安装孔，在机器人末端66上设有多个与安装孔配合安装轴，再配合固定法兰实现机器人末端66 与第一接头10的安装固定；将第二安装部24设置为两部分，通过两部分加持工具设备，并通过螺栓进一步锁紧，实现与第二接头20与工具设备70的安装固定。本领域公知，机器人末端66与第一接头10的安装固定，以及第二接头 20与工具设备70的安装固定也可以采用其他方式实现，不在进行详细阐述。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种快换装置，其特征在于，所述快换装置包括以旋转锁合机构装配的第一接头(10)和第二接头(20)；以及，装配在第一接头(10)上的多功能连接部(30)和流体控制部(43)；在第一接头(10)与第二接头(20)为锁合状态时，所述多功能连接部(30)与第二接头(20)对接形成流体介质回路，且位于多功能连接部(30)与第二接头(20)之间的流体控制部(43)通过旋转控制流体介质回路的通断。

2.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，在第一接头(10)与第二接头(20)需要相互锁合或脱离时，固定第二接头(20)，控制机器人末端(66)驱动所述第一接头(10)绕机器人末端(66)的中轴线顺时针或逆时针旋转设定角度即可实现。

3.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，所述流体控制部(43)的旋转由第一接头(10)驱动控制。

4.根据权利要求3所述的快换装置，其特征在于，所述流体控制部(43)与第一接头(10)固定为一个整体。

5.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，所述旋转锁合机构采用旋转卡扣结构。

6.根据权利要求5所述的快换装置，其特征在于，所述旋转卡扣结构包括：与所述第一接头(10)固定连接的凸部(11)，以及设于所述第二接头(20)上的卡口(21)；所述凸部(11)上设有扣部(12)，所述卡口(21)上设有卡接部(22)；所述凸部(11)伸入卡口(21)，通过第一接头(10)的旋转控制扣部(12)与卡接部(22)的卡扣式锁合或脱离。

7.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，所述流体介质回路包括：设置于所述多功能连接部(30)上的第一流体介质通路(41)，以及与第一流体介质通路(41)连通的第一流体介质接口(411)；设置于所述第二接头(20)上的第二流体介质通路(42)，以及与第二流体介质通路(42)连通的第二流体介质接口(421)；当所述第一接头(10)与第二接头(20)相互锁合或脱离时，所述第一流体介质接口(411)与第二流体介质接口(421)通过流体控制部(43)上的流体通道(431)连通。

8.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，所述多功能连接部(30)与第一接头(10)通过第一锁定装置定位，与第二接头(20)通过第二锁定装置定位；在第一接头(10)与第二接头(20)在相互锁合状态下，当第一接头(10)旋转时，第一锁定装置处于解锁状态，第二锁定装置处于锁定状态，所述第一接头(10)与多功能连接部(30)相对转动，多功能连接部(30)与第二接头(20)相对固定不动；在第一接头(10)未旋转时，第一锁定装置处于锁定状态，第二锁定装置处于锁定状态，所述第一接头(10)、多功能连接部(30)和第二接头(20)三者相对固定不动。

9.根据权利要求8所述的快换装置，其特征在于，所述第一锁定装置包括分别设置在多功能连接部(30)和第一接头(10)上的伸缩销，以及与伸缩销配合的销孔；所述第二锁定装置包括分别设置在多功能连接部(30)和第二接头(20)上的限位销，以及与限位销配合的销孔。

10.根据权利要求1所述的快换装置，其特征在于，所述多功能连接部(30)上设置有第一电连接端子(51)，所述第二接头(20)设置有可与所述第一电连接端子(51)对接的第二电连接端子(52)。

11.一种应用如权利要求1～10中任意一项权利要求所述的快换装置的机器人，其特征在于，包括机器人本体(60)和工具设备(70)，所述机器人本体(60)的机器人末端(66)连接第一接头(10)，工具设备(70)连接第二接头(20)；在机器人本体(60)需要更换工具设备(70)时，固定第二接头(20)，控制机器人末端(66)驱动所述第一接头(10)绕机器人末端(66)的中轴线顺时针或逆时针旋转设定角度即可实现。

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