CN213054877U - 一种协作机器人用吸盘机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，且公开了一种协作机器人用吸盘机构，包括机构本体，所述机构本体内腔的中部活动安装有第一空心柱，所述第一空心柱的右端穿过机构本体的右侧边，所述第一空心柱的表面固定安装有位于机构本体内腔中的传动块，所述传动块的上下两端均固定安装有第二连接块。该协作机器人用吸盘机构，通过带动第一活动柱的位置和角度发生变化，第一活动柱使得第二空心柱的角度发生一定的倾斜，再拧入第二螺栓，使得第一空心柱的位置和角度发生变化后被固定住，而第一空心柱带动第二活动柱的位置和角度发生变化，使得第一侧板、第二侧板、活动杆的位置和角度均发生相应的变化，从而达到了使得吸盘的倾斜角发生变化的效果。

Description

一种协作机器人用吸盘机构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种协作机器人用吸盘机构。

背景技术

协作机器人是现代工业生产中常用到的工具，协作机器人的工作效率较高，因此使用也越来越广泛，通常协作机器人具有吸盘机构，通过吸盘机构吸住物体，再将其转移。

现有的协作机器人用吸盘机构，由于吸盘的角度通常是固定的，因此在实际使用时，当吸取不同的物品时，由于物品摆放的角度不一致，因此在吸取物品时较为麻烦，通常需要将物品的角度调节好再进行吸取，费时费力，增加了劳动的成本。

现有的协作机器人用吸盘机构，由于吸盘与机构本体的相对位置固定，因此在使用时不能很好的适应各种情况，不能调节吸盘吸取的物品的部位，对于实际生产不利。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种协作机器人用吸盘机构，具备便于调节吸盘角度，便于调节吸盘位置的优点，解决了上述背景技术提出的问题。

本实用新型提供如下技术方案：一种协作机器人用吸盘机构，包括机构本体，所述机构本体内腔的中部活动安装有第一空心柱，第一空心柱的右侧面为开口，第一空心柱右侧的上下侧面均开设有活动槽，第二空心柱即位于活动槽中，所述第一空心柱的右端穿过机构本体的右侧边，所述第一空心柱的表面固定安装有位于机构本体内腔中的传动块，所述传动块的上下两端均固定安装有第二连接块，两个所述第二连接块均活动安装有第一连接块，两个所述第一连接块的外侧端均固定安装有第一活动柱，两个所述第一活动柱均开设有第二螺栓孔，两个所述第一活动柱的外侧端均穿过机构本体的内壁并延伸至机构本体的外部，两个所述第一活动柱的表面均通过第二螺栓活动安装有第二空心柱，两个所述机构本体的上下侧均固定安装有固定杆，两个所述固定杆的右侧面均固定安装有第三连接块，两个所述第三连接块均通过第四连接块与第二空心柱活动连接，所述第一空心柱的内腔中活动套接有第二活动柱，所述第二活动柱的右端穿过第一空心柱的右端且固定安装有第一侧板，所述第一侧板开设有第一螺栓孔，所述第一侧板通过两个第一螺栓活动安装有第二侧板，所述第二侧板右侧面的中部固定安装有活动杆，所述活动杆的右端固定安装有空气发生器，所述空气发生器的右端固定安装有吸盘。

优选的，所述第二活动柱的左端固定安装有安装块，所述第二活动柱的表面活动安装有位于第一空心柱和安装块之间的弹簧，所述弹簧的两端分别与安装块和第一空心柱固定连接，当吸盘吸住物品并向右侧按压时，弹簧被拉伸，当吸住物品后，第一空心柱向左侧运动时，弹簧逐渐的复位，弹簧的作用在于防止吸盘与物品间的压力过大导致吸盘或物品损坏。

优选的，所述第一螺栓孔的数量为六个，且等距分布在第一侧板的上下侧，使得吸盘与机构本体具有多个可调节的相对位置，使得在使用时适应性更强。

优选的，所述吸盘为圆台形结构，使得吸盘的右侧直径较大，吸取物品更加的稳定。

优选的，所述第二螺栓孔的数量为三个，且与第二螺栓相互适配，使得吸盘的可调节角度具有三个，便于实际的使用。

与现有技术对比，本实用新型具备以下有益效果：

1、该协作机器人用吸盘机构，通过拧出第二螺栓，再通过外部的传动机构使得第一空心柱的右端向上抬起或向下，使得传动块的位置和角度发生变化，带动第一活动柱的位置和角度发生变化，第一活动柱使得第二空心柱的角度发生一定的倾斜，再拧入第二螺栓，使得第一空心柱的位置和角度发生变化后被固定住，而第一空心柱带动第二活动柱的位置和角度发生变化，使得第一侧板、第二侧板、活动杆的位置和角度均发生相应的变化，从而达到了使得吸盘的倾斜角发生变化的有益效果。

2、该协作机器人用吸盘机构，通过拧出两个第一螺栓，再调节第二侧板与第一侧板的相对位置，调节到合适的位置后，再将第一螺栓拧入到相应的第一螺栓孔中，使得第一侧板与第二侧板的相对位置发生改变，从而达到了使吸盘位置可改变的有益效果。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型A处的结构放大图；

图3为本实用新型第一活动柱的侧视图；

图4为本实用新型第一侧板的侧视图。

图中：1、机构本体；2、第一空心柱；3、安装块；4、第一活动柱；5、第二空心柱；6、第一连接块；7、第一螺栓；8、活动杆；9、第二连接块；10、第二螺栓；11、传动块；12、第二活动柱；13、弹簧；14、第一侧板；15、第二侧板；16、空气发生器；17、吸盘；18、固定杆；19、第三连接块；20、第四连接块；21、第一螺栓孔；22、第二螺栓孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，一种协作机器人用吸盘机构，包括机构本体1，机构本体1内腔的中部活动安装有第一空心柱2，第一空心柱2的右侧面为开口，第一空心柱2右侧的上下侧面均开设有活动槽，第二空心柱5即位于活动槽中，第一空心柱2的右端穿过机构本体1的右侧边，第一空心柱2的表面固定安装有位于机构本体1内腔中的传动块11，传动块11的上下两端均固定安装有第二连接块9，两个第二连接块9均活动安装有第一连接块6，两个第一连接块6的外侧端均固定安装有第一活动柱4，两个第一活动柱4均开设有第二螺栓孔22，两个第一活动柱4的外侧端均穿过机构本体1的内壁并延伸至机构本体1的外部，两个第一活动柱4的表面均通过第二螺栓10活动安装有第二空心柱5，两个机构本体1的上下侧均固定安装有固定杆18，两个固定杆18的右侧面均固定安装有第三连接块19，两个第三连接块19均通过第四连接块20与第二空心柱5活动连接，第一空心柱2的内腔中活动套接有第二活动柱12，第二活动柱12的右端穿过第一空心柱2的右端且固定安装有第一侧板14，第一侧板14开设有第一螺栓孔21，第一侧板14通过两个第一螺栓7活动安装有第二侧板15，第二侧板15右侧面的中部固定安装有活动杆8，活动杆8的右端固定安装有空气发生器16，空气发生器的右端固定安装有吸盘17。

其中，第二活动柱12的左端固定安装有安装块3，第二活动柱12的表面活动安装有位于第一空心柱2和安装块3之间的弹簧13，弹簧13的两端分别与安装块3和第一空心柱2固定连接，当吸盘17吸住物品并向右侧按压时，弹簧13被拉伸，当吸住物品后，第一空心柱2向左侧运动时，弹簧13逐渐的复位，弹簧13的作用在于防止吸盘17与物品间的压力过大导致吸盘17或物品损坏。

其中，第一螺栓孔21的数量为六个，且等距分布在第一侧板14的上下侧，使得吸盘17与机构本体1具有多个可调节的相对位置，使得在使用时适应性更强。

其中，吸盘17为圆台形结构，使得吸盘17的右侧直径较大，吸取物品更加的稳定。

其中，第二螺栓孔22的数量为三个，且与第二螺栓10相互适配，使得吸盘17的可调节角度具有三个，便于实际的使用。

工作原理：

工作时，通过外部的传动机构，使得第一空心柱2向右侧运动，接触到需要被吸住转移的物体，弹簧13被拉伸，通过空气发生器16使得吸盘17与物品之间的压强小于大气压强，使得物品被吸住，当需要调节吸盘17的角度时，先拧出第二螺栓10，通过外部的传动机构使得第一空心柱2右端的位置上升或者下降，使得传动块11的位置和角度发生改变，传动块11带动第一活动柱4上升或下降，同时第一活动柱4的角度发生改变，带动第二空心柱5的角度发生改变，再将第二螺栓10拧入，使得在第一空心柱2的位置被固定住，此时第一空心柱2角度的变化带动了吸盘17的位置变化，当需要调节吸盘17与机构本体1的相对位置时，通过拧出两个第一螺栓7，再调节第二侧板15与第一侧板14的相对位置，调节到合适的位置后，再将第一螺栓7拧入到相应的第一螺栓孔21中，使得第一侧板14与第二侧板15的相对位置发生改变，从而使得吸盘17与机构本体1的相对位置发生改变。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种协作机器人用吸盘机构，包括机构本体(1)，其特征在于：所述机构本体(1)内腔的中部活动安装有第一空心柱(2)，所述第一空心柱(2)的右端穿过机构本体(1)的右侧边，所述第一空心柱(2)的表面固定安装有位于机构本体(1)内腔中的传动块(11)，所述传动块(11)的上下两端均固定安装有第二连接块(9)，两个所述第二连接块(9)均活动安装有第一连接块(6)，两个所述第一连接块(6)的外侧端均固定安装有第一活动柱(4)，两个所述第一活动柱(4)均开设有第二螺栓孔(22)，两个所述第一活动柱(4)的外侧端均穿过机构本体(1)的内壁并延伸至机构本体(1)的外部，两个所述第一活动柱(4)的表面均通过第二螺栓(10)活动安装有第二空心柱(5)，两个所述机构本体(1)的上下侧均固定安装有固定杆(18)，两个所述固定杆(18)的右侧面均固定安装有第三连接块(19)，两个所述第三连接块(19)均通过第四连接块(20)与第二空心柱(5)活动连接，所述第一空心柱(2)的内腔中活动套接有第二活动柱(12)，所述第二活动柱(12)的右端穿过第一空心柱(2)的右端且固定安装有第一侧板(14)，所述第一侧板(14)开设有第一螺栓孔(21)，所述第一侧板(14)通过两个第一螺栓(7)活动安装有第二侧板(15)，所述第二侧板(15)右侧面的中部固定安装有活动杆(8)，所述活动杆(8)的右端固定安装有空气发生器(16)，所述空气发生器的右端固定安装有吸盘(17)。

2.根据权利要求1所述的一种协作机器人用吸盘机构，其特征在于：所述第二活动柱(12)的左端固定安装有安装块(3)，所述第二活动柱(12)的表面活动安装有位于第一空心柱(2)和安装块(3)之间的弹簧(13)，所述弹簧(13)的两端分别与安装块(3)和第一空心柱(2)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种协作机器人用吸盘机构，其特征在于：所述第一螺栓孔(21)的数量为六个，且等距分布在第一侧板(14)的上下侧。

4.根据权利要求1所述的一种协作机器人用吸盘机构，其特征在于：所述吸盘(17)为圆台形结构。

5.根据权利要求1所述的一种协作机器人用吸盘机构，其特征在于：所述第二螺栓孔(22)的数量为三个，且与第二螺栓(10)相互适配。

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