CN213010663U - 双功能移载机械手及移载设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示了双功能移载机械手及移载设备，其中双功能移载机械手，包括支撑板，所述支撑板的底部设置有第一抓取组件，所述支撑板的侧部设置有第二抓取组件及第三抓取组件，所述第二抓取组件与所述第三抓取组件相对设置且配合工作。本方案的机械手集成了两套抓取装置，可以分别进行两个工件的抓取，丰富了功能，适用于需要将两个工件分别进行移动的应用场合，尤其适合对两个堆叠的物体分别搬运，可以有效地降低机械手的布置数量，减小设备占用空间。

Description

双功能移载机械手及移载设备

技术领域

本实用新型涉及自动化设备领域，尤其是双功能移载机械手及移载设备。

背景技术

在各种自动化装配作业中，经常需要通过机器人将工件进行抓取及移动的操作，通常一种机器人仅能够实现一种工件的物品的抓取及搬运，其功能较为单一，对于一些需要实现两种物体在同一工位处分别移动的使用场合来说，配备两套机器人来分别实现不同工件的搬运显然是不经济的，同时也需要更大的安装空间。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种双功能移载机械手及移载设备。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

双功能移载机械手，包括支撑板，所述支撑板的底部设置有第一抓取组件，所述支撑板的侧部设置有第二抓取组件及第三抓取组件，所述第二抓取组件与所述第三抓取组件相对设置且配合工作。

优选的，所述的双功能移载机械手中，所述第一抓取组件包括所述支撑板底部设置的夹爪气缸，所述夹爪气缸连接两个由其驱动相向或反向移动且平行的安装件，每个所述安装件的两端设置有两个爪体，一对爪体的构体与另一对爪体的构体相对设置。

优选的，所述的双功能移载机械手中，所述支撑板的侧部还设置有防掉落组件，所述防掉落组件包括可移动至所述支撑板正下方的部分。

优选的，所述的双功能移载机械手中，防掉落组件包括一翻转体，所述翻转体的一端可绕一轴转动地设置在支座上并连接驱动其转动的翻转驱动装置。

优选的，所述的双功能移载机械手中，所述翻转驱动装置包括气缸，所述气缸的气缸轴与所述支撑板垂直且连接与其延伸方向平行的齿条，所述齿条可滑动地设置在滑块上且与齿轮啮合，所述齿轮共轴固定在所述轴上。

优选的，所述的双功能移载机械手中，所述支撑板的底部还设置有一组工件定位装置。

优选的，所述的双功能移载机械手中，所述第二抓取组件及第三抓取组件的高度可调。

优选的，所述的双功能移载机械手中，所述第二抓取组件及第三抓取组件均包括夹爪及位于所述夹爪的爪钩上方的挡件。

优选的，所述的双功能移载机械手中，所述支撑板上设置有视觉识别装置，所述视觉识别装置的镜头朝下。

移载设备，包括上述任一的双功能移载机械手及驱动其移动的移动装置。

本实用新型技术方案的优点主要体现在：

本方案的机械手集成了两套抓取装置，可以分别进行两个工件的抓取，丰富了功能，适用于需要将两个工件分别进行移动的应用场合，尤其适合对两个堆叠的物体分别搬运，可以有效地降低机械手的布置数量，减小设备占用空间。

本方案的机械手还设置有防掉落装置，能够在将物体抓起时通过防掉落装置为工件提供支撑，从而保证工件抓取的稳定性和可靠性，提高搬运的安全性。

本方案的工件定位装置能够有效地对工件进行定位从而保证工件与第一抓取组件的位置精度，改善抓取的稳定性。

本方案的第二抓取组件及第三抓取组件可以升降，能够有效地避免与第一抓取组件产生干扰，改善了应用的灵活性和便捷性。

本方案第二抓取组件及第三抓取组件采用夹爪与挡件配合能够有效提高对工件抓取的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型的机械手的仰视图；

图2是本实用新型的机械手的主视图；

图3是本实用新型的机械手的防掉落组件的主视图；

图4是本实用新型的机械手的防掉落组件的正视图；

图5是图2中A区域的放大图；

图6是本实用新型的机械手的俯视图；

图7是本实用新型的移载装置的示意图。

具体实施方式

本实用新型的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本实用新型技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本实用新型揭示的双功能移载机械手进行阐述，如附图1所示，其包括支撑板100，所述支撑板100用于提供安装空间及连接外部结构，所述支撑板100的底部设置有第一抓取组件200，所述第一抓取组件200用于抓取第一工件，其可以根据第一工件的外形进行适应性设计。

在优选的方案中，如附图1所示，所述第一抓取组件200包括所述支撑板100底部设置的夹爪气缸210，所述夹爪气缸210连接两个由其驱动相向或反向移动且平行的安装件220，所述安装件220包括平板221及垂直在其两端的竖板222，每个所述竖板222上通过滑动销240连接一个爪体230，所述爪体230的末端形成有构体231，并且一个所述安装件220上的一对爪体的构体231与另一个所述安装件220上的一对爪体的构体231相对设置。工作时，两对爪体230相向移动时，它们的构体移动至第一工件的局部的下方，同时爪体对第一工件的侧部施加压力，从而将第一工件夹持。

如附图1所示，为了提高对所述爪体230的支撑力，避免夹爪气缸210受到过大的载荷，所述滑动销240可滑动地设置在所述支撑板100底部的支撑件110上。

另外，在抓取第一工件之前，需要使第一工件与第一抓取组件200保持相对精确和稳定的位置关系，因此需要对所述第一工件进行定位，如附图2所示，在所述支撑板100的底部还设置有一组工件定位装置600，优选所述工件定位装置600位两个且位于所述安装板100的一侧，它们分别与一支撑件110靠近。所述工件定位装置600包括定位销610，所述定位销610与所述第一工件上的定位孔（图中未示出）的位置一一对应且其延伸到所述第一抓取组件200的爪体230的下方。工作时，使定位销610插入到所述定位孔中从而将工件的位置限定。更优选的方式中，所述定位销610可以浮动地设置在所述支撑板100底部的导向套620中，所述定位销610与所述导向套620的底部之间设置位于所述导向套620内的弹簧（图中未示出）使所述定位销610在受到外部压力缩回时可以自动复位。

由于第一抓取组件200与构体较小，对于大重量物体的支撑力有限，存在物体掉落的风险，因此再更优的方式中，所述支撑板100的侧部还设置有防掉落组件500，所述防掉落组件500包括可移动至所述支撑板100正下方的部分。

如附图3、附图4所示，所述防掉落组件500包括两个对称设置在所述支撑板100两侧的翻转结构，每个所述翻转结构包括一翻转体510，所述翻转体510包括两个呈现为C形且平行设置的摆臂511，当然两个所述摆臂511也可以是L形或其他可行的形状，两个所述摆臂511上设置有一平板512，所述翻转体510的一端可绕一轴520转动地设置在支座530上并连接驱动其转动的翻转驱动装置540，即两个所述摆臂511的一端分别固定在一可转动地设置在所述支座530上的轴520的两端。在第一状态下，所述平板512位于所述支撑板100的外侧且与支撑板100近似垂直或垂直。第二状态下，所述平板512翻动至所述支撑板100的下方且与支撑板100平行或近似平行，且所述平板512位于所述第一抓取组件200的爪体230的下方，此时平板512可以对所述第一抓取组件200上的第一工件提供支撑，即使第一抓取组件200无法有效夹持，也可以通过所述平板进行第一工件的限定。

如附图4所示，所述驱动装置540可以根据需要进行设计，例如所述翻转驱动装置540包括气缸541，所述气缸541的气缸轴与所述承载板100垂直且通过一转接板545连接与其延伸方向平行的齿条542，所述齿条542可滑动地设置在位于所述支座530上的导向块543上且与齿轮544啮合，所述齿轮544共轴固定在所述轴520上，当所述气缸541驱动所述齿条542往复升降时，所述齿条542带动所述齿轮544自转从而带动所述轴520自转，所述轴520驱动所述翻转体510翻转。

在另一种实施例中，所述驱动装置540可以是一与所述轴520的一端直接连接的或通过传动机构连接的电机或旋转气缸。

当然，在其他可行的实施例中，所述驱动装置540也可以直接是一与所述两个摆臂连接的双头减速电机，此时，所述轴520是所述双头电机的转动轴，而无需另外设置轴520。

如附图1、附图2所示，在所述支撑板100的侧部还设置有第二抓取组件300及第三抓取组件400，所述第二抓取组件300与所述第三抓取组件400相对设置且配合工作用于抓取第二工件，通常所述第二工件的尺寸大于所述第一工件，且第一工件放置在所述第二工件上。所述第二抓取组件300及第三抓取组件400与所述防掉落组件500的两个翻转结构分布于所述支撑板100的四侧，从而避免干涉。

所述第二抓取组件300及第三抓取组件400的结构可以相同，也可以不同，在优选的方式中，它们的结构相同，下面以第二抓取组件300为例进行具体结构说明：

如附图5所示，所述第二抓取组件300包括位于所述承载板100的侧边外的基板310，所述基板300连接一夹取气缸320，所述夹取气缸320的气缸轴与所述承载板100平行，且所述夹取气缸320固定在一悬臂330的中部，所述悬臂330呈现为开口朝下的C型，所述悬臂330的两端分别设置有向下延伸的夹爪340，所述夹取气缸320的气缸轴的收缩时可以带动所述夹爪340向所述承载板100的方向移动实现夹取。反之，所述夹取气缸320的气缸轴伸出时，所述夹爪340向远离所述承载板100的方向移动打开。

为了保证夹爪340抓取的稳定性，如附图5所示，在所述基板300上还设置有位于下底部的挡件350，所述挡件350位于所述夹爪340的爪钩的上方，所述挡件350的形状可以根据需要进行设置，例如其为L形。

实际使用时，为了避免第一抓取组件与第二抓取组件及第三抓取组件产生干涉，在更优选的实施例中，使所述第二抓取组件300及第三抓取组件400的高度可调，下面仍以第二抓取组件300的高度调整为例进行说明：

如附图5所示，所述第二抓取组件的基板310可滑动地设置在导向轨360上，所述导向轨360固定在所述承载板100侧壁处的立板370上，所述立板370上还设置有连接所述基板310并驱动其沿所述导向轨360往复滑动的升降驱动装置380，所述升降驱动装置380优选为气缸，当然，也可以是其他能够产生直线移动的装置。

在第一状态下，所述升降驱动装置380驱动所述夹爪340移动至所述工件定位装置600的上方，在第二状态下，所述升降驱动装置380驱动所述夹爪340移动至所述工件定位装置600的下方。

在具体区分不同的工件时，可以通过视觉识别来实现，如附图6所示，即在所述支撑板100上设置有视觉识别装置700，其安装在所述安装板100的侧部。所述视觉识别装置700包括光源710及位于其上的图像采集装置720，例如相机、CCD、摄像头等，所述图像采集装置720的镜头朝下。

本方案进一步揭示了一种移载设备，如附图7所示，包括上述实施例的双功能移载机械手及驱动其移动的移动装置800，所述移动装置800可以是六轴机器人或其他能够实现多轴移动和旋转的设备，也可以是手动控制的设备，例如平衡吊，此处为已知技术，不作赘述。

本实用新型尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.双功能移载机械手，其特征在于：包括支撑板（100），所述支撑板（100）的底部设置有第一抓取组件（200），所述支撑板（100）的侧部设置有第二抓取组件（300）及第三抓取组件（400），所述第二抓取组件（300）与所述第三抓取组件（400）相对设置且配合工作。

2.根据权利要求1所述的双功能移载机械手，其特征在于：所述第一抓取组件（200）包括所述支撑板（100）底部设置的夹爪气缸（210），所述夹爪气缸（210）连接两个由其驱动相向或反向移动且平行的安装件（220），每个所述安装件（220）的两端设置有两个爪体（230），一对爪体的构体与另一对爪体的构体相对设置。

3.根据权利要求1所述的双功能移载机械手，其特征在于：所述支撑板（100）的侧部还设置有防掉落组件（500），所述防掉落组件（500）包括可移动至所述支撑板（100）正下方的部分。

4.根据权利要求3所述的双功能移载机械手，其特征在于：所述防掉落组件（500）包括翻转体（510），所述翻转体（510）的一端可绕一轴（520）转动地设置在支座（530）上并连接驱动其转动的翻转驱动装置（540）。

5.根据权利要求4所述的双功能移载机械手，其特征在于：所述翻转驱动装置（540）包括气缸（541），所述气缸的气缸轴与所述支撑板垂直且连接与其延伸方向平行的齿条（542），所述齿条（542）可滑动地设置在滑块（543）上且与齿轮（544）啮合，所述齿轮（544）共轴固定在所述轴（520）上。

6.根据权利要求1-5任一所述的双功能移载机械手，其特征在于：所述支撑板（100）的底部还设置有一组工件定位装置（600）。

7.根据权利要求1-5任一所述的双功能移载机械手，其特征在于：所述第二抓取组件（300）及第三抓取组件（400）的高度可调。

8.根据权利要求1-5任一所述的双功能移载机械手，其特征在于：所述第二抓取组件（300）及第三抓取组件（400）均包括夹爪及位于所述夹爪的爪钩上方的挡件。

9.根据权利要求1-5任一所述的双功能移载机械手，其特征在于：所述支撑板（100）上设置有视觉识别装置（700），所述视觉识别装置（700）的镜头朝下。

10.移载设备，其特征在于：包括权利要求1-9任一所述的双功能移载机械手及驱动其移动的移动装置（800）。

Images