CN209758472U - 抓手及具有该抓手的移送装置 - Google Patents

Abstract

一种抓手，包括支撑件、第一抓取机构和第二抓取机构，第一抓取机构包括第一旋转驱动件、移动驱动件和第一抓取件，第二抓取机构包括第二旋转驱动件和第二抓取件，第一旋转驱动件和第二旋转驱动件设于支撑件上，移动驱动件设于第一旋转驱动件上，第一抓取件设于移动驱动件上，第二抓取件设于第二旋转驱动件上，第一抓取件和第二抓取件位于支撑件的同侧，第一旋转驱动件和第二旋转驱动件分别驱动第一抓取件和第二抓取件相向转动以使第一抓取件和第二抓取件相对，移动驱动件驱动第一抓取件朝向第二抓取件移动以移交工件。该抓手实现在取放工件的过程中完成翻转工件，效率高，成本低。本实用新型还提出一种具有该抓手的移送装置。

Description

抓手及具有该抓手的移送装置

技术领域

本实用新型涉及一种抓手及具有该抓手的移送装置。

背景技术

工件加工过程中，当工件需要翻转后移至不同的位置，现通常采用一上料机械手将工件放入一翻转治具内，借助翻转治具实现翻转工件，再利用下料机械手移送翻转后的工件至指定位置。这种方式需依次经过取料、翻转和放料工序，效率低；且增加了翻转治具，成本高。

实用新型内容

鉴于上述状况，有必要提供一种集成移送和翻转工件功能的移送装置。

一种抓手，用于操作工件，该抓手包括支撑件、第一抓取机构和第二抓取机构，该第一抓取机构包括第一旋转驱动件、移动驱动件和第一抓取件，该第二抓取机构包括第二旋转驱动件和第二抓取件，该第一旋转驱动件和该第二旋转驱动件间隔地设置于该支撑件上，该移动驱动件设置于该第一旋转驱动件上，该第一抓取件设置于该移动驱动件上，该第二抓取件设置于该第二旋转驱动件上，该第一抓取件和该第二抓取件位于该支撑件的同侧，且分别用于抓取该工件，该第一旋转驱动件驱动该移动驱动件和该第一抓取件朝向该第二抓取机构转动，该第二旋转驱动件驱动该第二抓取件朝向该第一抓取机构转动，使该第一抓取件和第二抓取件相对，该移动驱动件用于驱动该第一抓取件朝向该第二抓取件移动以移交该工件。

进一步地，该抓手还包括U形结构的第一支架和第二支架，该第一支架的两个侧壁分置于该第一旋转驱动件的两侧，该移动驱动件设置于该第一支架的底壁上，该第二支架的两个侧壁分置于该第二旋转驱动件的两侧，该第二抓取件设置于该第二支架的底壁上。

进一步地，该移动驱动件包括驱动主体和输出轴，该驱动主体设置于该第一旋转驱动件上，该输出轴设置于该驱动主体上，该驱动主体能够驱动该输出轴伸出或缩回。

进一步地，该移动驱动件为伸缩气缸或伸缩电缸。

进一步地，该第一旋转驱动件和该第二旋转驱动件的驱动旋转范围为0-90°。

进一步地，该第一旋转驱动件和/或该第二旋转驱动件为旋转气缸、旋转电缸或中空旋转平台。

进一步地，该第一抓取件和/或该第二抓取件为多个吸盘结构。

一种移送装置，包括机械手和上述的抓手，该抓手设置于该机械手上，该机械手能驱动该抓手移动或旋转以使其移至设定位置取放该工件。

进一步地，该支撑件包括连接件和接头，该第一旋转驱动件和该第二旋转驱动件间隔地设置于该连接件上，该接头设置于该连接件上，且用于连接该连接件于该机械手上。

进一步地，该机械手为四轴机器人或六轴机器人。

上述抓手利用该第一旋转驱动件驱动该第一抓取件朝向该第二抓取机构转动，该第二旋转驱动件驱动该第二抓取件朝向该第一抓取机构转动，使该第一抓取件和该第二抓取件相对，该移动驱动件驱动该第一抓取件朝向该第二抓取件移动以实现移交该工件。该抓手实现在取放该工件的过程中完成翻转该工件，效率高，且省去了翻转治具，降低了成本。该移送装置利用该机械手移送该抓手于该工件的取放处之间，在该抓手翻转该工件的同时移送该工件，进一步提高了效率。

附图说明

图1是本实用新型一实施例中移送装置的立体示意图。

图2是图1所示的抓手的立体示意图。

主要元件符号说明

移送装置 200

机械手 201

抓手 100

支撑件 10

连接件 11

接头 13

第一抓取机构 20

第一旋转驱动件 21

第一支架 23

移动驱动件 25

驱动主体 251

输出轴 253

第一抓取件 27

第二抓取机构 30

第二旋转驱动件 31

第二支架 33

第二抓取件 35

工件 300

第一面 301

第二面 303

如下具体实施方式将连接上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。当一个组件被认为是“设置在”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中设置的组件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体地实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1，一种移送装置200，用于翻转工件300，且能够移送工件300至设定位置以取放工件300。移送装置200包括机械手201和抓手100。抓手100设置于机械手201上。抓手100用于取放工件300，且使工件300翻转。机械手201能驱动抓手100移动或旋转以使其移至设定位置。

请参阅图1，抓手100包括支撑件10、第一抓取机构20和第二抓取机构30。支撑件10包括连接件11和接头13。第一抓取机构20和第二抓取机构30间隔地设置于连接件11上。接头13设置于连接件11背离第一抓取机构20和第二抓取机构30的一侧，且用于连接连接件11于机械手201上。

请参阅图2，第一抓取机构20包括第一旋转驱动件21、第一支架23、移动驱动件25和第一抓取件27。第一旋转驱动件21设置于连接件11上。第一支架23设置于第一旋转驱动件21上。移动驱动件25设置于第一支架23背离第一旋转驱动件21的一侧。第一抓取件27设置于移动驱动件25上。第一旋转驱动件21驱动移动驱动件25和第一抓取件27朝向第二抓取机构30转动。

请参阅图2，移动驱动件25包括驱动主体251和输出轴253。驱动主体251设置于第一旋转驱动件21上。输出轴253设置于驱动主体251上。第一抓取件27设置于输出轴253上。驱动主体251能够驱动输出轴253伸出或缩回以带动第一抓取件27朝向或远离第二抓取机构30移动。

请参阅图2，第二抓取机构30包括第二旋转驱动件31、第二支架33和第二抓取件35。第二旋转驱动件31设置于连接件11上。第二支架33设置于第二旋转驱动件31上。第二抓取件35设置于第二支架33上。第二旋转驱动件31驱动第二抓取件35朝向第一抓取机构20转动。

请参阅图1，一实施例中，第一支架23和第二支架33分别为U形结构，但不限于此。第一支架23的两个侧壁分置于第一旋转驱动件21的两侧。移动驱动件25设置于第一支架23的底壁上。第二支架33的两个侧壁分置于第二旋转驱动件31的两侧。第二抓取件35设置于第二支架33的底壁上。使第一旋转驱动件21、移动驱动件25、第一抓取件27、第二旋转驱动件31和第二抓取件35能够线性设置，减小了抓手100的整体厚度。可以理解，其他实施例中，第一支架23和第二支架33可以为其他结构，只要能够分别支撑移动驱动件25和第二抓取件35转动即可。第一支架23和第二支架33也可以分别设置于第一旋转驱动件21和第二旋转驱动件31的一侧。

一实施例中，移动驱动件25为伸缩气缸或伸缩电缸；第一旋转驱动件21和/或第二旋转驱动件31为旋转气缸、旋转电缸或中空旋转平台，但不限于此。例如，其他实施例中，移动驱动件25也可以为丝杠螺母等移动驱动结构。第一旋转驱动件21和/或第二旋转驱动件31也可以为连杆等结构。

请参阅图1，第一抓取件27和第二抓取件35位于连接件11的同侧，且分别用于抓取工件300。一实施例中，第一抓取件27和第二抓取件35为多个吸盘结构，但不限于此。

一实施例中，第一旋转驱动件21和第二旋转驱动件31的驱动旋转范围分别为0-90°，但不限于此。第一旋转驱动件21能够驱动第一支架23由第一支架23的底壁平行于连接件11的方向朝第二抓取机构30旋转，直至第一支架23的底壁与连接件11垂直；第二旋转驱动件31能够驱动第二支架33由第二支架33的底壁平行于连接件11的方向朝第一抓取机构20旋转直至第二支架33的底壁与连接件11垂直。

请参阅图1，一实施例中，工件300包括相反的第一面301和第二面303。移送装置200移送工件300前，工件300的第一面301朝上；移送装置200移送工件300使工件300的第二面303朝上放置。

工作时，机械手201驱动抓手100移动或旋转使其移至工件300的上方。第一支架23的底壁与连接件11平行以使第一抓取件27吸取工件300的第一面301。第一旋转驱动件21驱动第一支架23并带动移动驱动件25和第一抓取件27朝向第二抓取机构30转动90°；第二旋转驱动件31驱动第二抓取件35朝向第一抓取机构20转动90°，此时第一抓取件27和第二抓取件35相对。驱动主体251驱动输出轴253伸出并带动第一抓取件27朝向第二抓取件35移动，且使第二抓取件35能够吸取工件300的第二面303。第一抓取件27放开工件300。第二旋转驱动件31驱动第二抓取件35和工件300朝向背离第一抓取机构20的方向转动90°。机械手201驱动抓手100移动或翻转使工件300移至另一设定位置，第二抓取件35放开工件300，使其放置于该另一设定位置处，且第二面303朝上。第一旋转驱动件21驱动移动驱动件25朝背离第二抓取机构30的方向转动。驱动主体251驱动输出轴253缩回以备进入下一个工件300的翻转作业中。

可以理解，其他实施例中，机械手201驱动抓手100移动或旋转与抓手100翻转工件300的动作可以同时进行以提高传送效率。

可以理解，其他实施例中，第一旋转驱动件21和/或第二旋转驱动件31的驱动旋转范围分别为其他角度，只要第一抓取件27和第二抓取件35能够转动至相对，使移动驱动件25驱动第一抓取件27朝向第二抓取件35移动以实现移交工件300即可。

可以理解，其他实施例中，工件300也可以为其他结构。第一抓取件27和第二抓取件35也可以为电动夹爪等抓取机构。

一实施例中，机械手201为四轴机器人或六轴机器人，但不限于此。可以理解，其他实施例中，机械手201也可以为三坐标移动模组及旋转气缸的组合等结构，只要机械手201能够驱动抓手100移动或旋转即可。

抓手100利用第一旋转驱动件21驱动第一抓取件27朝向第二抓取机构30转动，第二旋转驱动件31驱动第二抓取件35朝向第一抓取机构20转动，使第一抓取件27和第二抓取件35相对，移动驱动件25驱动第一抓取件27朝向第二抓取件35移动以实现移交工件300。抓手100实现在取放工件300的过程中完成翻转工件300，效率高，且省去了翻转治具，降低了成本。移送装置200利用机械手201移送抓手100于工件300的取放处之间，在抓手100翻转工件300的同时移送工件300，进一步提高了效率。

另外，本领域技术人员还可在本实用新型精神内做其它变化，当然，这些依据本实用新型精神所做的变化，都应包含在本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种抓手，用于操作工件，其特征在于：该抓手包括支撑件、第一抓取机构和第二抓取机构，该第一抓取机构包括第一旋转驱动件、移动驱动件和第一抓取件，该第二抓取机构包括第二旋转驱动件和第二抓取件，该第一旋转驱动件和该第二旋转驱动件间隔地设置于该支撑件上，该移动驱动件设置于该第一旋转驱动件上，该第一抓取件设置于该移动驱动件上，该第二抓取件设置于该第二旋转驱动件上，该第一抓取件和该第二抓取件位于该支撑件的同侧，且分别用于抓取该工件，该第一旋转驱动件驱动该移动驱动件和该第一抓取件朝向该第二抓取机构转动，该第二旋转驱动件驱动该第二抓取件朝向该第一抓取机构转动，使该第一抓取件和第二抓取件相对，该移动驱动件用于驱动该第一抓取件朝向该第二抓取件移动以移交该工件。

2.如权利要求1所述的抓手，其特征在于：该抓手还包括U形结构的第一支架和第二支架，该第一支架的两个侧壁分置于该第一旋转驱动件的两侧，该移动驱动件设置于该第一支架的底壁上，该第二支架的两个侧壁分置于该第二旋转驱动件的两侧，该第二抓取件设置于该第二支架的底壁上。

3.如权利要求1所述的抓手，其特征在于：该移动驱动件包括驱动主体和输出轴，该驱动主体设置于该第一旋转驱动件上，该输出轴设置于该驱动主体上，该驱动主体能够驱动该输出轴伸出或缩回。

4.如权利要求3所述的抓手，其特征在于：该移动驱动件为伸缩气缸或伸缩电缸。

5.如权利要求1所述的抓手，其特征在于：该第一旋转驱动件和该第二旋转驱动件的驱动旋转范围为0-90°。

6.如权利要求1所述的抓手，其特征在于：该第一旋转驱动件和/或该第二旋转驱动件为旋转气缸、旋转电缸或中空旋转平台。

7.如权利要求1所述的抓手，其特征在于：该第一抓取件和/或该第二抓取件为多个吸盘结构。

8.一种移送装置，包括机械手，其特征在于：该移送装置还包括如权利要求1至7任一项所述的该抓手，该抓手设置于该机械手上，该机械手能驱动该抓手移动或旋转以使其移至设定位置取放该工件。

9.如权利要求8所述的移送装置，其特征在于：该支撑件包括连接件和接头，该第一旋转驱动件和该第二旋转驱动件间隔地设置于该连接件上，该接头设置于该连接件上，且用于连接该连接件于该机械手上。

10.如权利要求8所述的移送装置，其特征在于：该机械手为四轴机器人或六轴机器人。