CN213002449U - 一种锅体自动穿钉设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型提出了一种锅体自动穿钉设备，包括：机架；夹持翻转机构，包括用于对锅体进行夹持的夹持装置，及用于驱动夹持装置进行翻转的翻转装置；升降取料机构，设置在夹持翻转机构下方，用于获取夹持装置上的锅体；直线模组，用于驱动升降取料机构从机架一侧平移到另一侧；铆钉上料机构，设置在机架的另一侧，包括送料器及分料装置，分料装置用于对送料器所输送的铆钉进行分料；铆钉转移机构，包括铆钉抓取装置及第一机械手，铆钉抓取装置用于在分料装置上抓取铆钉，第一机械手用于驱动铆钉抓取装置对升降取料机构上的锅体进行穿钉。本实用新型的穿钉机构，可以同步实现对双锅体进行穿钉操作，且操作过程自动化进行，穿钉效率大幅提高。

Description

一种锅体自动穿钉设备

技术领域

本实用新型涉及锅体生产设备技术领域，尤其涉及一种锅体自动穿钉设备。

背景技术

汤锅是生活中最为常见的炊具之一，汤锅通常是由锅体和手柄组成，便于人们通过手柄端取锅体。通常情况下，在手柄与锅体进行安装之前，首先在锅体的两侧壁上冲孔，然后装配铆钉，再与手柄进行装配。现阶段，在生产线上，锅体每个操作都是分步执行，锅体由专用的冲孔设备完成冲孔，冲孔后的锅体流动在生产线上，由人工进行穿钉，然后流动到下一个工序进行手柄安装。人工在锅体上进行穿钉时，因铆钉体积较小，导致穿钉操作较为不便，且效率低下，无法形成自动化生产模式，导致整个生产线生产效率降低。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提出了一种锅体自动穿钉设备，用来解决现有技术中人工对锅体进行穿钉，操作不便，效率低下的问题。

本实用新型的技术方案是这样实现的：本实用新型提供了一种锅体自动穿钉设备，所述穿钉设备包括：

机架；

夹持翻转机构，包括夹持装置，设置在机架一侧顶部，用于对锅体进行夹持，还包括用于驱动夹持装置进行翻转的翻转装置；

升降取料机构，设置在夹持翻转机构下方，用于获取夹持装置上的锅体；

直线模组，水平设置在机架内，用于驱动升降取料机构从机架一侧平移到另一侧；

铆钉上料机构，设置在机架的另一侧，包括送料器及分料装置，所述分料装置用于对送料器所输送的铆钉进行分料；

铆钉转移机构，包括铆钉抓取装置及第一机械手，所述铆钉抓取装置用于在分料装置上抓取铆钉，第一机械手用于驱动铆钉抓取装置对升降取料机构上的锅体进行穿钉。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述夹持装置设置有两组，且水平间隔设置在机架一侧顶部，所述夹持装置包括夹持框架、第一滑轨、左丝杠、右丝杠、第一丝杠螺母、第二丝杠螺母、左滑块、右滑块、左夹持板、右夹持板及转动电机，夹持框架的两端分别通过转动轴与机架转动连接，第一滑轨固定设置在夹持框架内底面，左丝杠与右丝杠水平设置在第一滑轨上方，左丝杠与右丝杠的螺纹方向相反，左丝杠的一端与右丝杠的一端固定连接，右丝杠的另一端与转动电机的输出轴固定连接，第一丝杠螺母与左丝杠相连接，第二丝杠螺母与右丝杠相连接，左滑块及右滑块分别与第一滑轨滑动连接，左夹持板竖直设置在夹持框架内，其上端穿过夹持框架顶部，其下端分别与第一丝杠螺母及左滑块固定连接，右夹持板竖直设置在夹持框架内，且与左夹持板相互平行，右夹持板的上端穿过夹持框架顶部，其下端分别与第二丝杠螺母及右滑块固定连接，左夹持板与右夹持板相对的一面均设置有用于夹持锅体孔位的固定销。

进一步，优选的，所述翻转装置包括旋转气缸、联轴器及定位气缸，所述旋转气缸固定在机架上，旋转气缸通过联轴器与夹持框架一端所在的转动轴固定连接，所述联轴器的上、下端面分别设置有定位孔，定位气缸固定在机架上，且定位气缸的活动端固定连接有用于插入定位孔的定位销。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述升降取料机构包括固定架、第一滚珠丝杠、第三丝杠螺母、支撑板、连接板、真空吸盘、第一伺服电机、第一主动轮、第一从动轮及第一传动带，所述固定架与竖直固定设置在直线模组上，连接板设置在固定架的顶部，连接板的两端分别与真空吸盘固定连接，且两个真空吸盘的中心距与两组夹持装置的中心距相等，滚柱丝杠竖直转动设置在固定架内，第三丝杠螺母套设在滚柱丝杠上，第三丝杠螺母的两侧分别通过支撑板与连接板固定连接，滚柱丝杠的下端穿过固定架底部并与第一从动轮固定连接，第一伺服电机安装在固定架的底部，第一伺服电机的输出轴与第一主动轮固定连接，第一主动轮与第一从动轮之间通过第一传动轮传动连接。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述送料器包括相互连接的震动盘及直振轨道，所述分料装置包括固定板，所述固定板固定设置在机架另一侧顶部，固定板上对称设置有两组分料组件，所述分料组件包括轴承座、第二滚柱丝杠、第四丝杠螺母、分料板、第二滑轨、第二主动轮、第二从动轮、第二伺服电机及第二传动带，所述第二滚柱丝杠的两端分别通过轴承座与固定板顶面相连接，第二伺服电机固定安装在固定板的底面，第二滚柱丝杠的一端与第二从动轮相连接，第二伺服电机的输出轴与第二主动轮相连接，第二从动轮与第二主动轮之间通过第二传动带传动连接，第四丝杠螺母套设在第二滚柱丝杠上，滑轨水平固定设置在固定板顶面，且滑轨与第二滚柱丝杠平行，分料板水平设置在固定板上方，分料板的底部与第二滑轨滑动连接，且分料板与第四丝杠螺母固定连接，固定板上竖直设置有分料背板，分料背板的内侧面与分料板外边缘相贴合，所述分料背板上设置有与直振轨道相连接的导料槽，分料板的外边缘间隔设置有两个用于卡接铆钉的弧形缺口。

在上述技术方案的基础上，优选的，所述铆钉抓取装置包括转运架、承载板及两组取料组件，所述转运架与第一机械手固定连接，承载板竖直设置在转运架的前侧面，且所述转运架与承载板的中部固定连接，两组取料组件分别固定设置在承载板的两端前侧面，且两组取料组件沿承载板的中心对称，两组取料组件之间的中心距与两组夹持装置之间的中心距相等，取料组件包括平行设置在承载板前侧面的上取料板及下取料板，上取料板上间隔设置有两组第一吸嘴，下取料板上间隔设置有两组第二吸嘴，所述第一吸嘴与第二吸嘴上下位置对应，且两组第一吸嘴之间的中心距与锅体侧壁两孔中心距相等。

进一步，优选的，所述穿钉设备还包括锅体上料机构，所述锅体上料机构包括上料治具及第二机械手，所述上料治具用于同步拾取两个锅体，所述第二机械手用于驱动上料治具使锅体转移至夹持装置上。

进一步，优选的，所述上料治具包括与第二机械手相连接的上料杆，所述上料杆的两端底部分别设置有吸盘机械手，两个吸盘机械手的中心距与两组夹持装置之间的中心距相等。

本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：

本实用新型公开的锅体自动穿钉机构，通过设置夹持装置可以对冲孔后的锅体进行夹持，并利用翻转装置将锅体水平旋转180°，并通过升降取料机构将锅体取走，利用直线模组将锅体从机架一侧输送到另一侧，通过分料装置可以对来自送料器输送的铆钉进行分料，并配合铆钉抓取装置对铆钉进行抓取，通过第一机械手驱动铆钉抓取装置对升降取料机构上的锅体进行穿钉。本实用新型的穿钉机构，可以同步实现对双锅体进行穿钉操作，且操作过程自动化进行，穿钉效率大幅提高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型公开的锅体自动穿钉设备的立体结构示意图；

图2为本实用新型公开的夹持翻转机构的结构示意图；

图3为本实用新型公开的升降取料机构的结构示意图；

图4为本实用新型公开的铆钉上料机构的结构示意图；

图5为本实用新型公开的分料装置的结构示意图；

图6为本实用新型公开的机架、升降取料机构及铆钉转移机构的装配结构示意图；

图7为本实用新型公开的铆钉抓取装置的结构示意图；

图8为本实用新型公开的锅体上料机构的结构示意图；

其中，S、锅体；1、机架；2、夹持翻转机构；3、升降取料机构；4、直线模组；5、铆钉上料机构；6、铆钉转移机构；21、夹持装置；22、翻转装置；51、送料器；52、分料装置；61、铆钉抓取装置；60、第一机械手；210、夹持框架；211、第一滑轨；212、左丝杠；213、右丝杠；214、第一丝杠螺母；215、第二丝杠螺母；216、左滑块；217、右滑块；218、左夹持板；219、右夹持板；220、转动电机；2100、固定销；221、旋转气缸；222、联轴器；223、定位气缸；2220、定位孔；2230、定位销；31、固定架；32、第一滚珠丝杠；33、第三丝杠螺母；34、支撑板；35、连接板；36、真空吸盘；37、第一伺服电机；38、第一主动轮；39、第一从动轮、40、第一传动带；510、震动盘；511、直振轨道；521、固定板；520、分料组件；5201、轴承座；5202、第二滚柱丝杠；5203、第四丝杠螺母；5204、分料板；5205、第二滑轨；5206、第二主动轮；5207、第二从动轮；5208、第二伺服电机；5209、第二传动带；5210、分料背板；5211、导料槽；5212、弧形缺口；610、转运架；611、承载板；612、取料组件；6121、上取料板；6122、下取料板；6123、第一吸嘴；6124、第二吸嘴；7、锅体上料机构；71、第二机械手；70、上料治具；701、上料杆；702、吸盘机械手。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施方式，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

如图1所示，结合图6，本实用新型实施例公开了一种锅体S自动穿钉设备，所述穿钉设备包括：机架1、夹持翻转机构2、升降取料机构3、直线模组4、铆钉上料机构5及铆钉转移机构6。

其中，机架1，安装在锅体S生产线上，机架1的一侧为锅体S上料区，机架1的另一侧为铆钉与锅体S装配区。

夹持翻转机构2，包括夹持装置21，设置在机架1一侧顶部，用于对锅体S进行夹持，还包括用于驱动夹持装置21进行翻转的翻转装置22；锅体S在冲孔生产线完成冲孔后，由转移机构吸附锅体S的底面，并转移到夹持翻转机构2上，此时锅体S开口朝下，通过夹持装置21可以对锅体S进行夹持，并保持锅体S底面朝上，通过翻转装置22，可以将夹持装置21旋转180°，从而使锅体S的底面朝下，便于升降取料机构3能更好的对锅体S底面进行吸附固定。

升降取料机构3，设置在夹持翻转机构2下方，用于获取夹持装置21上的锅体S。

直线模组4，水平设置在机架1内，用于驱动升降取料机构3从机架1一侧平移到另一侧，从而便于使锅体S在机架1的另一侧完成穿钉装配工序，作为本实用新型的优选实施例，直线模组4为无杆气缸，该执行元件在机架1中可以节省运动行程空间。当然，直线模组4还可以采用伺服电机驱动滚柱丝杠的结构来实现直线运动。

铆钉上料机构5，设置在机架1的另一侧，包括送料器51及分料装置52，分料装置52用于对送料器51所输送的铆钉进行分料；具体的，送料器51用来乘装多个铆钉，并输送到分料装置52上，通过分料装置52将单个铆钉分料以备铆钉转移机构6进行转移。

铆钉转移机构6，包括铆钉抓取装置61及第一机械手60，铆钉抓取装置61用于在分料装置52上抓取铆钉，第一机械手60用于驱动铆钉抓取装置61对升降取料机构3上的锅体S进行穿钉。

采用上述技术方案，通过设置夹持装置21可以对冲孔后的锅体S进行夹持，并利用翻转装置22将锅体S水平旋转180°，并通过升降取料机构3将锅体S取走，利用直线模组4将锅体S从机架1一侧输送到另一侧，通过分料装置52可以对来自送料器51输送的铆钉进行分料，并配合铆钉抓取装置61对铆钉进行抓取，通过第一机械手60驱动铆钉抓取装置61对升降取料机构3上的锅体S进行穿钉。本实用新型的穿钉机构，可以同步实现对双锅体S进行穿钉操作，且操作过程自动化进行，穿钉效率大幅提高。

具体的，本实用新型还通过如下技术方案进行实现。

本实用新型的夹持装置21设置有两组，且水平间隔设置在机架1一侧顶部，可以同步对两个锅体S进行上料夹持。参照附图2所示，夹持装置21包括夹持框架210、第一滑轨211、左丝杠212、右丝杠213、第一丝杠螺母214、第二丝杠螺母215、左滑块216、右滑块217、左夹持板218、右夹持板219及转动电机220，夹持框架210的两端分别通过转动轴与机架1转动连接，第一滑轨211固定设置在夹持框架210内底面，左丝杠212与右丝杠213水平设置在第一滑轨211上方，左丝杠212与右丝杠213的螺纹方向相反，左丝杠212的一端与右丝杠213的一端固定连接，右丝杠213的另一端与转动电机220的输出轴固定连接，第一丝杠螺母214与左丝杠212相连接，第二丝杠螺母215与右丝杠213相连接，左滑块216及右滑块217分别与第一滑轨211滑动连接，左夹持板218竖直设置在夹持框架210内，其上端穿过夹持框架210顶部，其下端分别与第一丝杠螺母214及左滑块216固定连接，右夹持板219竖直设置在夹持框架210内，且与左夹持板218相互平行，右夹持板219的上端穿过夹持框架210顶部，其下端分别与第二丝杠螺母215及右滑块217固定连接，左夹持板218与右夹持板219相对的一面均设置有用于夹持锅体S孔位的固定销2100。

采用上述技术方案，当锅体S被放置到夹持框架210顶部后，通过转动电机220驱动右丝杠213转动，同步带动左丝杠212进行转动，因左丝杠212与右丝杠213的螺纹方向相反，故左丝杠212及右丝杠213转动的过程中分别驱动第一丝杠螺母214及第二丝杠螺母215相对移动，进而使的左夹持板218及右夹持板219相对移动，利用左夹持板218及右夹持板219上的固定销2100对锅体S侧壁上的孔位进行卡接，从而使锅体S固定在夹持框架210上。通过左夹持板218的下端分别与第一丝杠螺母214及左滑块216固定连接，右夹持板219的下端分别与第二丝杠螺母215及右滑块217固定连接，由此，第一丝杠螺母214及第二丝杠螺母215在水平移动的同时，分别通过左滑块216及右滑块217在第一滑轨211上水平移动，保证了左夹持板218与右夹持板219在竖直方向移动平稳。

因初始状态下，锅体S处于夹持装置21的顶面，为了使升降取料机构3能够拾取到夹持装置21上的锅体S，就需要将夹持装置21进行翻转180°，使得锅体S处于夹持装置21的底面，故，本实用新型通过翻转装置22来驱动夹持装置21进行翻转。具体的，参照附图2所示，翻转装置22包括旋转气缸221、联轴器222及定位气缸223，旋转气缸221固定在机架1上，旋转气缸221通过联轴器222与夹持框架210一端所在的转动轴固定连接，联轴器222的上、下端面分别设置有定位孔2220，定位气缸223固定在机架1上，且定位气缸223的活动端固定连接有用于插入定位孔2220的定位销2230。

采用上述技术方案，当需要进行夹持装置21翻转时，定位气缸223驱动定位销2230脱离联轴器222上方的定位孔2220，通过旋转气缸221驱动联轴器222转动，从而驱动夹持框架210一端的转动轴旋转180°，进而使整个夹持装置21翻转180°，完成翻转后，定位气缸223驱动定位销2230插入到联轴器222上的定位孔2220内，保证夹持装置21竖直方向不发生偏移，便于升降取料机构3进行锅体S取料。

初始状态下，锅体S的底面朝上，当夹持装置21被翻转180°，锅体S被翻转到夹持装置21的底部，则此时锅体S的底面正对升降取料机构3，由此通过升降取料机构3可以完成锅体S的拾取。具体的，参照附图3所示，升降取料机构3包括固定架31、第一滚珠丝杠32、第三丝杠螺母33、支撑板34、连接板35、真空吸盘36、第一伺服电机37、第一主动轮38、第一从动轮39及第一传动带。其中，固定架31与竖直固定设置在直线模组4上，连接板35设置在固定架31的顶部，连接板35的两端分别与真空吸盘36固定连接，且两个真空吸盘36的中心距与两组夹持装置21的中心距相等，滚柱丝杠竖直转动设置在固定架31内，第三丝杠螺母33套设在滚柱丝杠上，第三丝杠螺母33的两侧分别通过支撑板34与连接板35固定连接，滚柱丝杠的下端穿过固定架31底部并与第一从动轮39固定连接，第一伺服电机37安装在固定架31的底部，第一伺服电机37的输出轴与第一主动轮38固定连接，第一主动轮38与第一从动轮39之间通过第一传动轮传动连接。

采用上述技术方案，通过第一伺服电机37驱动第一主动轮38转动，第一主动轮38通过第一传动带带动第一从动轮39转动，第一从动轮39在转动的过程中，带动第一滚珠丝杠32在固定架31内竖直转动，第三丝杠螺母33沿第一滚珠丝杠32向上移动，在移动的过程中带动两侧的支撑板34向上移动，从而托举连接板35向上移动，最终使的连接板35两端的真空吸盘36在上升到一定高度后吸附锅体S的底面，因两个真空吸盘36的中心距与两组夹持装置21的中心距相等，因此，升降取料机构3可以一次性吸取两个锅体S，当真空吸盘36吸取到锅体S后，夹持装置21脱离对锅体S的夹持，完全由升降取料机构3对锅体S进行吸附。在直线模组4的驱动下，升降取料机构3带动锅体S从机架1的一侧水平移动到机架1的另一侧，等待进行穿钉操作。

参照附图4所示，在机架1的另一侧，设置有送料器51，用于对铆钉进行上料，送料器51包括相互连接的震动盘510及直振轨道511，初始状态下，多个铆钉被投放到震动盘510中，在震动盘510的震动分离下，铆钉沿直振轨道511流出，并流动到分料装置52上，由分料装置52进行逐一分料。

参照附图5所示，分料装置52包括包括固定板521，固定板521固定设置在机架1另一侧顶部，固定板521上对称设置有两组分料组件520，分料组件520包括轴承座5201、第二滚柱丝杠5202、第四丝杠螺母5203、分料板5204、第二滑轨5205、第二主动轮5206、第二从动轮5207、第二伺服电机5208及第二传动带5209，第二滚柱丝杠5202的两端分别通过轴承座5201与固定板521顶面相连接，第二伺服电机5208固定安装在固定板521的底面，第二滚柱丝杠5202的一端与第二从动轮5207相连接，第二伺服电机5208的输出轴与第二主动轮5206相连接，第二从动轮5207与第二主动轮5206之间通过第二传动带5209传动连接，第四丝杠螺母5203套设在第二滚柱丝杠5202上，滑轨水平固定设置在固定板521顶面，且滑轨与第二滚柱丝杠5202平行，分料板5204水平设置在固定板521上方，分料板5204的底部与第二滑轨5205滑动连接，且分料板5204与第四丝杠螺母5203固定连接，固定板521上竖直设置有分料背板5210，分料背板5210的内侧面与分料板5204外边缘相贴合，分料背板5210上设置有与直振轨道511相连接的导料槽5211，分料板5204的外边缘间隔设置有两个用于卡接铆钉的弧形缺口5212。

采用上述技术方案，通过在固定板521上设置两组分料组件520，方便同时为两个锅体S进行铆钉分料，在具体分料过程中，通过第二伺服电机5208转动，带动第二主动轮5206转动，第二主动轮5206通过第二从动带驱动第二从动轮5207转动，第二从动轮5207在转动的过程中带动第二滚珠丝杠发生转动，从而使第四丝杠螺母5203沿第二滚珠丝杠做直线运动，第四丝杠螺母5203在移动的同时带动分料板5204水平移动，同时分料板5204沿第二滑轨5205水平滑动，分料板5204的边缘贴合分料背包的内侧面，直振轨道511上的铆钉通过导流槽流动的同时，被分料板5204的外边缘所阻挡，在移动的过程中，当弧形缺口5212对准导流槽后，直振导轨上的铆钉便流动到弧形缺口5212内，方便铆钉抓取装置61进行抓取。当一个弧形缺口5212处分离有铆钉时，通过铆钉抓取装置61进行抓取后，继续平移分料板5204，使另外一个弧形缺口5212处再分离一个铆钉，通过铆钉抓取装置61进行抓取，由此，可以实现铆钉抓取装置61单侧抓取两个铆钉，即可为一个锅体S进行穿钉。

参照附图6和7所示，为了使铆钉抓取装置61很好的与分料装置52进行配合，铆钉抓取装置61包括转运架610、承载板611及两组取料组件612，转运架610与第一机械手60固定连接，承载板611竖直设置在转运架610的前侧面，且转运架610与承载板611的中部固定连接，两组取料组件612分别固定设置在承载板611的两端前侧面，且两组取料组件612沿承载板611的中心对称，两组取料组件612之间的中心距与两组夹持装置21之间的中心距相等，取料组件612包括平行设置在承载板611前侧面的上取料板6121及下取料板6122，上取料板6121上间隔设置有两组第一吸嘴6123，下取料板6122上间隔设置有两组第二吸嘴6124，第一吸嘴6123与第二吸嘴6124上下位置对应，且两组第一吸嘴6123之间的中心距与锅体S侧壁两孔中心距相等。

由此以来，两组取料组件612分别对应一组分料组件520，在进行取料时，通过第一机械手60驱动转运架610移动，承载板611带动两组取料组件612移动到分料装置52上方，首先由下取料板6122上的第二吸嘴6124进行吸取分料组件520上分离的铆钉，两个下取料板6122一侧上的第二吸嘴6124先对两个分料组件520上的其中一个弧形缺口5212上的铆钉进行吸取，然后两个下取料板6122另一侧上的第二吸嘴6124先对两个分料组件520上的另外一个弧形缺口5212上的铆钉进行吸取。当完成两组下取料板6122上均吸附两颗铆钉后，有第一机械手60驱动转运架610旋转180°，使上取料板6121置于分料装置52上，并通过类似与第二吸嘴6124吸附铆钉的方式，使第一吸嘴6123完成四颗铆钉吸附。由此，两组取料组件612，上下各吸附两颗，进而可以实现对两个锅体S一侧进行同时穿钉，穿钉完成后，通过第一机械手60旋转方向，对锅体S另一侧进行同步穿钉，从而完成两个锅体S的穿钉操作。

优选的，穿钉设备还包括锅体上料机构7，参照附图8所示，锅体上料机构7包括上料治具70及第二机械手71，上料治具70用于同步拾取两个锅体S，第二机械手71用于驱动上料治具70使锅体S转移至夹持装置21上。由此以来，在锅体S上料过程中，使用第二机械手71驱动上料治具70抓取锅体S进行上料，进一步实现自动化操作，效率更高。

具体的，上料治具70包括与第二机械手71相连接的上料杆701，上料杆701的两端底部分别设置有吸盘机械手702，两个吸盘机械手702的中心距与两组夹持装置21之间的中心距相等。由此，通过两个吸盘机械手702可以同步对两个冲完孔的锅体S底面进行吸附，然后通过第二机械手71将锅体S同步放置到两组夹持装置21上，进行锅体S上料。

以上仅为本实用新型的较佳实施方式而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种锅体自动穿钉设备，其特征在于，所述穿钉设备包括：

机架(1)；

夹持翻转机构(2)，包括夹持装置(21)，设置在机架(1)一侧顶部，用于对锅体(S)进行夹持，还包括用于驱动夹持装置(21)进行翻转的翻转装置(22)；

升降取料机构(3)，设置在夹持翻转机构(2)下方，用于获取夹持装置(21)上的锅体(S)；

直线模组(4)，水平设置在机架(1)内，用于驱动升降取料机构(3)从机架(1)一侧平移到另一侧；

铆钉上料机构(5)，设置在机架(1)的另一侧，包括送料器(51)及分料装置(52)，所述分料装置(52)用于对送料器(51)所输送的铆钉进行分料；

铆钉转移机构(6)，包括铆钉抓取装置(61)及第一机械手(60)，所述铆钉抓取装置(61)用于在分料装置(52)上抓取铆钉，第一机械手(60)用于驱动铆钉抓取装置(61)对升降取料机构(3)上的锅体(S)进行穿钉。

2.如权利要求1所述的一种锅体自动穿钉设备，其特征在于：所述夹持装置(21)设置有两组，且水平间隔设置在机架(1)一侧顶部，所述夹持装置(21)包括夹持框架(210)、第一滑轨(211)、左丝杠(212)、右丝杠(213)、第一丝杠螺母(214)、第二丝杠螺母(215)、左滑块(216)、右滑块(217)、左夹持板(218)、右夹持板(219)及转动电机(220)，夹持框架(210)的两端分别通过转动轴与机架(1)转动连接，第一滑轨(211)固定设置在夹持框架(210)内底面，左丝杠(212)与右丝杠(213)水平设置在第一滑轨(211)上方，左丝杠(212)与右丝杠(213)的螺纹方向相反，左丝杠(212)的一端与右丝杠(213)的一端固定连接，右丝杠(213)的另一端与转动电机(220)的输出轴固定连接，第一丝杠螺母(214)与左丝杠(212)相连接，第二丝杠螺母(215)与右丝杠(213)相连接，左滑块(216)及右滑块(217)分别与第一滑轨(211)滑动连接，左夹持板(218)竖直设置在夹持框架(210)内，其上端穿过夹持框架(210)顶部，其下端分别与第一丝杠螺母(214)及左滑块(216)固定连接，右夹持板(219)竖直设置在夹持框架(210)内，且与左夹持板(218)相互平行，右夹持板(219)的上端穿过夹持框架(210)顶部，其下端分别与第二丝杠螺母(215)及右滑块(217)固定连接，左夹持板(218)与右夹持板(219)相对的一面均设置有用于夹持锅体(S)孔位的固定销(2100)。

3.如权利要求2所述的一种锅体自动穿钉设备，其特征在于：所述翻转装置(22)包括旋转气缸(221)、联轴器(222)及定位气缸(223)，所述旋转气缸(221)固定在机架(1)上，旋转气缸(221)通过联轴器(222)与夹持框架(210)一端所在的转动轴固定连接，所述联轴器(222)的上、下端面分别设置有定位孔(2220)，定位气缸(223)固定在机架(1)上，且定位气缸(223)的活动端固定连接有用于插入定位孔(2220)的定位销(2230)。

4.如权利要求2所述的一种锅体自动穿钉设备，其特征在于：所述升降取料机构(3)包括固定架(31)、第一滚珠丝杠(32)、第三丝杠螺母(33)、支撑板(34)、连接板(35)、真空吸盘(36)、第一伺服电机(37)、第一主动轮(38)、第一从动轮(39)及第一传动带，所述固定架(31)竖直固定设置在直线模组(4)上，连接板(35)设置在固定架(31)的顶部，连接板(35)的两端分别与真空吸盘(36)固定连接，且两个真空吸盘(36)的中心距与两组夹持装置(21)的中心距相等，滚柱丝杠竖直转动设置在固定架(31)内，第三丝杠螺母(33)套设在滚柱丝杠上，第三丝杠螺母(33)的两侧分别通过支撑板(34)与连接板(35)固定连接，滚柱丝杠的下端穿过固定架(31)底部并与第一从动轮(39)固定连接，第一伺服电机(37)安装在固定架(31)的底部，第一伺服电机(37)的输出轴与第一主动轮(38)固定连接，第一主动轮(38)与第一从动轮(39)之间通过第一传动轮传动连接。

5.如权利要求4所述的一种锅体自动穿钉设备，其特征在于：所述送料器(51)包括相互连接的震动盘(510)及直振轨道(511)，所述分料装置(52)包括固定板(521)，所述固定板(521)固定设置在机架(1)另一侧顶部，固定板(521)上对称设置有两组分料组件(520)，所述分料组件(520)包括轴承座(5201)、第二滚柱丝杠(5202)、第四丝杠螺母(5203)、分料板(5204)、第二滑轨(5205)、第二主动轮(5206)、第二从动轮(5207)、第二伺服电机(5208)及第二传动带(5209)，所述第二滚柱丝杠(5202)的两端分别通过轴承座(5201)与固定板(521)顶面相连接，第二伺服电机(5208)固定安装在固定板(521)的底面，第二滚柱丝杠(5202)的一端与第二从动轮(5207)相连接，第二伺服电机(5208)的输出轴与第二主动轮(5206)相连接，第二从动轮(5207)与第二主动轮(5206)之间通过第二传动带(5209)传动连接，第四丝杠螺母(5203)套设在第二滚柱丝杠(5202)上，滑轨水平固定设置在固定板(521)顶面，且滑轨与第二滚柱丝杠(5202)平行，分料板(5204)水平设置在固定板(521)上方，分料板(5204)的底部与第二滑轨(5205)滑动连接，且分料板(5204)与第四丝杠螺母(5203)固定连接，固定板(521)上竖直设置有分料背板(5210)，分料背板(5210)的内侧面与分料板(5204)外边缘相贴合，所述分料背板(5210)上设置有与直振轨道(511)相连接的导料槽(5211)，分料板(5204)的外边缘间隔设置有两个用于卡接铆钉的弧形缺口(5212)。

6.如权利要求5所述的一种锅体自动穿钉设备，其特征在于：所述铆钉抓取装置(61)包括转运架(610)、承载板(611)及两组取料组件(612)，所述转运架(610)与第一机械手(60)固定连接，承载板(611)竖直设置在转运架(610)的前侧面，且所述转运架(610)与承载板(611)的中部固定连接，两组取料组件(612)分别固定设置在承载板(611)的两端前侧面，且两组取料组件(612)沿承载板(611)的中心对称，两组取料组件(612)之间的中心距与两组夹持装置(21)之间的中心距相等，取料组件(612)包括平行设置在承载板(611)前侧面的上取料板(6121)及下取料板(6122)，上取料板(6121)上间隔设置有两组第一吸嘴(6123)，下取料板(6122)上间隔设置有两组第二吸嘴(6124)，所述第一吸嘴(6123)与第二吸嘴(6124)上下位置对应，且两组第一吸嘴(6123)之间的中心距与锅体(S)侧壁两孔中心距相等。

7.如权利要求2所述的一种锅体自动穿钉设备，其特征在于：所述穿钉设备还包括锅体上料机构(7)，所述锅体上料机构(7)包括上料治具(70)及第二机械手(71)，所述上料治具(70)用于同步拾取两个锅体(S)，所述第二机械手(71)用于驱动上料治具(70)使锅体(S)转移至夹持装置(21)上。

8.如权利要求7所述一种锅体自动穿钉设备，其特征在于：所述上料治具(70)包括与第二机械手(71)相连接的上料杆(701)，所述上料杆(701)的两端底部分别设置有真空吸盘(36)机械手，两个真空吸盘(36)机械手的中心距与两组夹持装置(21)之间的中心距相等。

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