CN212964643U - 一种外观检测用三体机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种外观检测用三体机，包括工作平台，工作平台上设有上料工位、拍摄工位和下料工位；上料工位上设有上料组件、定位组件、及转移组件；上料组件包括升降平台、及定位块，各个定位块由第一驱动气缸相对滑动设置在升降平台上，相对设置的定位块上转动设有转动压块，各个转动压块和升降平台之间形成定位槽，转移组件包括固定在工作平台上的固定杆、及第一吸盘；拍摄工位上设有第一机械臂、第二吸盘、第二机械臂、及摄像头组，第一机械臂和第二机械臂协同配合后，对第二吸盘上的待测工件拍摄；下料工位上设有下料组件，下料组件包括下料输送带。本实用新型结构巧妙，且高效实用。

Description

一种外观检测用三体机

技术领域

本实用新型涉及一种外观检测用三体机。

背景技术

随着工件检测的不断进步和发展，视觉检测系统被越来越多的领域所引用。而电子领域，由于其零部件细小，设计多样性、数量巨大等原因，因此该领域往往会运用视觉检测系统来替代人工检测。而传统的视觉检测系统，在检测时，一个拍摄相机往往只进行一个角度的拍摄，当一个角度拍摄完成后，往往需要依靠机械驱动，将工件转移到下一检测工位，并且工件或者拍摄相机需要进行角度变化，从而满足检测要求。这些视觉检测系统，空间占用大，而且工件在转移过程中，也存在二次伤害的几率。

笔记本电脑是常见的电子设备，其电脑底盖的是每台笔记本电脑都需要的。传统对于笔记本电脑的外观检测时依靠人工进行检测，因为其尺寸较大，易于人工检测。但是检测效率低，检测强度大。而且也正因为电脑底盖的尺寸较大，现有的视觉检测系统都无法适用，且也正是因为电脑底盖的尺寸较大，因此在上料的过程中人工上料耗时耗力，十分不便。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构巧妙，且实用便捷的外观检测用三体机。

实现本实用新型目的的技术方案是：本实用新型包括工作平台，所述工作平台上设有上料工位、拍摄工位和下料工位；所述上料工位上设有用于工件待测工件上料的上料组件、用于待测工件定位的定位组件、及用于将上料组件上的待测工件转移至定位组件上的转移组件；

所述上料组件包括由第一驱动电机升降设置在工作平台侧边的升降平台、及相对设置在升降平台的两侧且用于卡住待测工件的定位块，各个定位块由第一驱动气缸相对滑动设置在升降平台上，相对设置的定位块上转动设有转动压块，各个转动压块和升降平台之间形成用于将待测工件定位的定位槽，各个转动压块转动后将待测工件压在定位槽内，所述转移组件包括固定在工作平台上的固定杆、及由第二驱动气缸驱动滑动设置在固定杆上、且用于将升降平台上的待测工件转移至定位组件上的第一吸盘；

所述拍摄工位上设有由第二驱动电机驱动滑动设置在工作平台上、且用于将定位组件上的待测工件经拍摄工位进行拍摄、并在拍摄完成后将待测工件转移至下料工位上的第一机械臂，固定在第一机械臂上的第二吸盘、固定在工作平台上的第二机械臂、及固定在第二机械臂上且用于拍摄待测工件的摄像头组，所述第一机械臂和第二机械臂协同配合后，对第二吸盘上的待测工件拍摄；

所述下料工位上设有用于将第二吸盘上的待测工件转移的下料组件，所述下料组件包括固定在工作平台上的下料输送带，第二机械臂通过将第二吸盘上的待测工件放置在下料输送带后进行下料。

上述定位组件包括由第三驱动电机驱动滑动设置在工作平台上的定位平台，所述定位平台的滑动方向与第一机械臂的滑动方向垂直，所述定位平台上设有用于将待测工件进行定位的定位边板，所述第一吸盘上设有与各个定位边板对应的定位靠板，所述定位平台通过定位边板和第一吸盘上的定位靠板将待测工件进行定位靠压。

上述摄像头组包括第一基板；所述第一基板固定连接在第二机械臂的工作端；第一基板上固定设有用于待测工件拐角的拐角拍摄相机；所述拐角拍摄相机包括分别固定连接在第一基板上的工业相机和环形光源；所述工业相机与环形光源配合使用。

上述摄像头组件还包括固定连接在第一基板上用于待测工件的边缘的第一线扫描拍摄相机；所述工作平台上设有光源模组；所述光源模组包括第三机械臂和固定在第三机械臂的工作端的线性光源；所述第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂协同配合，以用于对第二吸盘上的工件进行拍摄。

上述摄像头组件还包括用于待测工件的大平面的第二线扫描拍摄相机；所述第二线扫描拍摄相机固定连接在第一基板上。

上述工作平台上设有滑轨，所述滑轨沿工作平台的长度方向延伸，所述第一机械臂经第二驱动电机驱动后滑动设置在滑轨上，所述第一机械臂和第二机械臂相对设置在工作平台上，且第三机械臂与第二机械臂位于同一侧。

各个所述转动压块上均设有可在第一吸盘将待测工件取出时、避免待测工件卡死的引导弧面。

各个所述定位块上均设有转槽，各个与定位块对应的转动压块上均设有转轴，各个转动压块通过转轴与转槽的配合转动连接在定位块上，且各个转轴上均固定设有配重块，各个转动压块在待测工件取出后自动复位。

本实用新型具有积极的效果：(1)本实用新型通过升降平台及升降平台上的定位块和转动压块的配合将待测工件夹住后进行上位，并通过第一吸盘转移至定位平台，然后经第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂实现各种协同动作，一方面能够快捷高效的进行上料，另一方面满足工件各种位置的拍摄检测，便捷实用。

(2)本实用新型通过第三驱动电机驱动定位平台进行平移，通过定位平台的平移，及定位边板及第一吸盘上定位靠板的配合对待测工件进行位置的调节，具有较好的可调节性和适用性，高效实用。

(3)本实用新型通过拐角拍摄相机和第一线扫描拍摄相机，以及第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的协同动作，即可实现对工件的四个拐角和四条边缘的拍摄检测；其中检测位置无需过多的定位组件来确定，自动化程度高，检测工位转换速度快，有效提升检测效率。

(4)本实用新型通过第二线扫描拍摄相机，以及第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂的的协同动作，即可对电脑底盖的大平面的外观拍摄检测，进一步增加检测位置，提升检测效率。

(5)本实用新型通过第一机械臂的移动，从而满足在进行边缘扫描检测和大平面扫描检测时，第一机械臂、第二机械臂和第三机械臂不动，减小检测时的补偿协同动作，保证工件检测时的稳定，从而有效保证检测精准度。

(6)本实用新型通过在转动压块上设置引导弧面，有效的避免待测工件在第一吸盘取出时出现卡死和取不出的情况，高效实用。

(7)本实用新型通过在定位块上设置转槽，在各个转动压块上设置转轴，并且在转轴上设置配重块，保证了转动压块在转动后进行复位，便捷实用。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型中外观检测用三体机的整体结构的主视图；

图2为本实用新型中工作平台上的整体结构示意图；

图3为本实用新型中上料组件的整体结构示意图；

图4为本实用新型中定位组件的整体结构示意图；

图5为本实用新型中第一机械臂的整体结构示意图；

图6为本实用新型中第二机械臂的整体结构示意图；

图7为本实用新型中摄像头组的整体结构示意图；

图8为本实用新型中第三机械臂的整体结构示意图。

具体实施方式

见图1至图8，本实用新型包括工作平台1，所述工作平台1上设有上料工位、拍摄工位和下料工位；所述上料工位上设有用于工件待测工件上料的上料组件2、用于待测工件定位的定位组件、及用于将上料组件2上的待测工件转移至定位组件上的转移组件3；

所述上料组件2包括由第一驱动电机21升降设置在工作平台1侧边的升降平台22、及相对设置在升降平台22的两侧且用于卡住待测工件的定位块23，各个定位块23由第一驱动气缸28相对滑动设置在升降平台22上，相对设置的定位块23上转动设有转动压块24，各个转动压块24和升降平台22之间形成用于将待测工件定位的定位槽，各个转动压块24转动后将待测工件压在定位槽内，所述转移组件3包括固定在工作平台1 上的固定杆31、及由第二驱动气缸32驱动滑动设置在固定杆31上、且用于将升降平台 22上的待测工件转移至定位组件上的第一吸盘33；

所述拍摄工位上设有由第二驱动电机52驱动滑动设置在工作平台1上、且用于将定位组件上的待测工件经拍摄工位进行拍摄、并在拍摄完成后将待测工件转移至下料工位上的第一机械臂5，固定在第一机械臂5上的第二吸盘51、固定在工作平台1上的第二机械臂6、及固定在第二机械臂6上且用于拍摄待测工件的摄像头组，所述第一机械臂5和第二机械臂6协同配合后，对第二吸盘51上的待测工件拍摄；

所述下料工位上设有用于将第二吸盘51上的待测工件转移的下料组件，所述下料组件包括固定在工作平台1上的下料输送带8，第二机械臂6通过将第二吸盘51上的待测工件放置在下料输送带8后进行下料；

所述定位组件包括由第三驱动电机41驱动滑动设置在工作平台1上的定位平台4，所述定位平台4的滑动方向与第一机械臂5的滑动方向垂直，所述定位平台4上设有用于将待测工件进行定位的定位边板42，所述第一吸盘33上设有与各个定位边板42对应的定位靠板34，所述定位平台4通过定位边板42和第一吸盘33上的定位靠板34将待测工件进行定位靠压；

所述摄像头组包括第一基板61；所述第一基板61固定连接在第二机械臂6的工作端；第一基板61上固定设有用于待测工件拐角的拐角拍摄相机62；所述拐角拍摄相机 62包括分别固定连接在第一基板61上的工业相机621和环形光源622；所述工业相机 621与环形光源622配合使用；

所述摄像头组件还包括固定连接在第一基板61上用于待测工件的边缘的第一线扫描拍摄相机63；所述工作平台1上设有光源模组；所述光源模组包括第三机械臂7和固定在第三机械臂7的工作端的线性光源71；所述第一机械臂5、第二机械臂6和第三机械臂7协同配合，以用于对第二吸盘51上的工件进行拍摄；

所述摄像头组件还包括用于待测工件的大平面的第二线扫描拍摄相机64；所述第二线扫描拍摄相机64固定连接在第一基板61上；

所述工作平台1上设有滑轨，所述滑轨沿工作平台1的长度方向延伸，所述第一机械臂5经第二驱动电机52驱动后滑动设置在滑轨上，所述第一机械臂5和第二机械臂6 相对设置在工作平台1上，且第三机械臂7与第二机械臂6位于同一侧；第一机械臂5 的型号为EC66六轴协作机器人；所述第二机械臂6和第三机械臂7的型号为KR6-R700 六轴机械臂，所述拐角拍摄相机62、第一线扫描拍摄相机63和第二线扫描拍摄相机64 均采用现有的工业检测相机，其具体型号根据检测要求而选定；所述定位平台4上固定设有用于检测是否有工件的感应头43；

各个所述转动压块24上均设有可在第一吸盘33将待测工件取出时、避免待测工件卡死的引导弧面241；

各个所述定位块23上均设有转槽25，各个与定位块23对应的转动压块24上均设有转轴26，各个转动压块24通过转轴26与转槽25的配合转动连接在定位块23上，且各个转轴26上均固定设有配重块27，各个转动压块24在待测工件取出后自动复位。

本实用新型的工作原理：本实用新型通过第一驱动电机21升降设置在升降平台22上，上升至工作平台1上的定位平台4等高后通过第二驱动气缸32驱动第一吸盘33将待测工件转移至定位平台4，然后通过第二驱动电机52驱动第一机械臂5滑动，并且第一机械臂5和第二机械臂6协同配合，使得拐角拍摄相机62依次对第二吸盘51上的工件的四个拐角进行拍摄，完成工件的四个拐角的拍摄检测；

第一机械臂5、第二机械臂6和第三机械臂7协同配合，使得第一线扫描拍摄相机63依次对第二吸盘51上的待测工件上的四条边线进拍摄，完成工件的四条边线的拍摄检测；其中对工件的边线进行拍摄时，第一机械臂5将待测工件移动到指定位置，第一线扫描拍摄相机63对准需要检测的工件的边线，且保持不动，线性光源71在第三机械臂7的驱动下对准需要检测的工件的边线，完成扫描拍摄；

第一机械臂5、第二机械臂6和第三机械臂7协同配合，使得第二线扫描拍摄相机64对准第二吸盘51上的待测工件的大平面，线性光源71照射在待测工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机64不动，完成一次扫描拍摄；接着，第一机械臂531驱动工件旋转90°，第二线扫描拍摄相机64依然对准第二吸盘51上的待测工件的大平面，线性光源71依然照射在待测工件的大平面上，第二线扫描拍摄相机64不动完成第二次扫描拍摄；

第一机械臂5、第二机械臂6和第三机械臂7协同配合，使得第一线扫描拍摄相机63依次对第二吸盘51上的工件的四条侧边进拍摄，完成工件的四条侧边的拍摄检测；其中对工件的侧边进行拍摄时，第一机械臂5将待测工件移动到指定位置，第一线扫描拍摄相机63对准需要检测的工件的侧边，且保持不动，线性光源71在第三机械臂7的驱动下对准需要检测的工件的侧边，完成扫描拍摄；

然后将待测工件放到下料输送带8上，以此往复。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种外观检测用三体机，包括工作平台(1)，所述工作平台(1)上设有上料工位、拍摄工位和下料工位；其特征在于：所述上料工位上设有用于工件待测工件上料的上料组件(2)、用于待测工件定位的定位组件、及用于将上料组件(2)上的待测工件转移至定位组件上的转移组件(3)；

所述上料组件(2)包括由第一驱动电机(21)升降设置在工作平台(1)侧边的升降平台(22)、及相对设置在升降平台(22)的两侧且用于卡住待测工件的定位块(23)，各个定位块(23)由第一驱动气缸(28)相对滑动设置在升降平台(22)上，相对设置的定位块(23)上转动设有转动压块(24)，各个转动压块(24)和升降平台(22)之间形成用于将待测工件定位的定位槽，各个转动压块(24)转动后将待测工件压在定位槽内，所述转移组件(3)包括固定在工作平台(1)上的固定杆(31)、及由第二驱动气缸(32)驱动滑动设置在固定杆(31)上、且用于将升降平台(22)上的待测工件转移至定位组件上的第一吸盘(33)；

所述拍摄工位上设有由第二驱动电机(52)驱动滑动设置在工作平台(1)上、且用于将定位组件上的待测工件经拍摄工位进行拍摄、并在拍摄完成后将待测工件转移至下料工位上的第一机械臂(5)，固定在第一机械臂(5)上的第二吸盘(51)、固定在工作平台(1)上的第二机械臂(6)、及固定在第二机械臂(6)上且用于拍摄待测工件的摄像头组，所述第一机械臂(5)和第二机械臂(6)协同配合后，对第二吸盘(51)上的待测工件拍摄；

所述下料工位上设有用于将第二吸盘(51)上的待测工件转移的下料组件，所述下料组件包括固定在工作平台(1)上的下料输送带(8)，第二机械臂(6)通过将第二吸盘(51)上的待测工件放置在下料输送带(8)后进行下料。

2.根据权利要求1所述的一种外观检测用三体机，其特征在于：所述定位组件包括由第三驱动电机(41)驱动滑动设置在工作平台(1)上的定位平台(4)，所述定位平台(4)的滑动方向与第一机械臂(5)的滑动方向垂直，所述定位平台(4)上设有用于将待测工件进行定位的定位边板(42)，所述第一吸盘(33)上设有与各个定位边板(42)对应的定位靠板(34)，所述定位平台(4)通过定位边板(42)和第一吸盘(33) 上的定位靠板(34)将待测工件进行定位靠压。

3.根据权利要求1所述的一种外观检测用三体机，其特征在于：所述摄像头组包括第一基板(61)；所述第一基板(61)固定连接在第二机械臂(6)的工作端；第一基板(61)上固定设有用于待测工件拐角的拐角拍摄相机(62)；所述拐角拍摄相机(62)包括分别固定连接在第一基板(61)上的工业相机(621)和环形光源(622)；所述工业相机(621)与环形光源(622)配合使用。

4.根据权利要求3所述的一种外观检测用三体机，其特征在于：所述摄像头组件还包括固定连接在第一基板(61)上用于待测工件的边缘的第一线扫描拍摄相机(63)；所述工作平台(1)上设有光源模组；所述光源模组包括第三机械臂(7)和固定在第三机械臂(7)的工作端的线性光源(71)；所述第一机械臂(5)、第二机械臂(6)和第三机械臂(7)协同配合，以用于对第二吸盘(51)上的工件进行拍摄。

5.根据权利要求4所述的一种外观检测用三体机，其特征在于：所述摄像头组件还包括用于待测工件的大平面的第二线扫描拍摄相机(64)；所述第二线扫描拍摄相机(64)固定连接在第一基板(61)上。

6.根据权利要求5所述的一种外观检测用三体机，其特征在于：所述工作平台(1)上设有滑轨，所述滑轨沿工作平台(1)的长度方向延伸，所述第一机械臂(5)经第二驱动电机(52)驱动后滑动设置在滑轨上，所述第一机械臂(5)和第二机械臂(6)相对设置在工作平台(1)上，且第三机械臂(7)与第二机械臂(6)位于同一侧。

7.根据权利要求1所述的一种外观检测用三体机，其特征在于：各个所述转动压块(24)上均设有可在第一吸盘(33)将待测工件取出时、避免待测工件卡死的引导弧面(241)。

8.根据权利要求1所述的一种外观检测用三体机，其特征在于：各个所述定位块(23)上均设有转槽(25)，各个与定位块(23)对应的转动压块(24)上均设有转轴(26)，各个转动压块(24)通过转轴(26)与转槽(25)的配合转动连接在定位块(23)上，且各个转轴(26)上均固定设有配重块(27)，各个转动压块(24)在待测工件取出后自动复位。

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