CN212947886U - 一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，它包括机械手连接板、导向结构、定位结构，机械手连接板与导向结构连接，机械手连接板与定位结构连接。所述的机械手连接板中间开有一个圆孔。其效果在于：定位装置上的导向锥能够引导定位装置快速插入下堆芯板上的孔内；定位结构在直径及高度方向可将凸出下堆芯板上的燃料组件定位销、仪表套管上部延长管和螺母罩住，避免定位装置与定位销、仪表套管上部延长管和螺母干涉；定位结构的下端面为平面且与其自身轴线垂直，保证定位结构落座在下堆芯板上后与下堆芯板充分可靠接触且与下堆芯板垂直；定位装置上的螺栓连接孔使定位装置可连接在异物抓取机械手上，为异物抓取机械手定位。
Description
技术领域
本实用新型属于异物抓取装置，具体涉及一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置。
背景技术
核电厂在运行或检修的过程中时常会有异物落入水池内；有些异物会掉落在比较狭窄的空间，比如堆芯支承板上方，该区域为一个相对封闭的空间，一旦有异物进入，只能在换料时在上部堆内构件和燃料组件吊出后，将异物抓取机械手或工具从下堆芯板上的孔内伸入将异物取出。但是由于下堆芯板相对核岛内人员操作平台距离远，孔尺寸小且下堆芯板上有数量众多的燃料组件定位销、上部延长管的上端头和固定螺母等，异物抓取机械手或工具准确定位比较困难，不利于高效抓取到异物。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，能够引导异物抓取机械手快速、准确、可靠地在下堆芯板上定位，为异物抓取机械手高效抓取异物奠定基础。
本实用新型的技术方案如下：一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，它包括机械手连接板、导向结构、定位结构，机械手连接板与导向结构连接，机械手连接板与定位结构连接。
所述的机械手连接板中间开有一个圆孔。
所述的机械手连接板圆周方向设置有多个螺栓孔。
所述的导向结构主体为一个圆柱形的管状结构。
所述的导向结构下部设置有导向锥.
所述的定位结构主体为一个圆柱形的管状结构。
所述的机械手连接板和导向结构的上端面通过焊接的方式连接成为一个整体，导向结构和机械手连接板同轴。
所述的机械手连接板中间的孔用于机械臂穿过定位结构。
本实用新型的有益效果在于：
定位装置上的导向锥能够引导定位装置快速插入下堆芯板上的孔内；
定位结构在直径及高度方向可将凸出下堆芯板上的燃料组件定位销、仪表套管上部延长管和螺母罩住，避免定位装置与定位销、仪表套管上部延长管和螺母干涉；
定位结构的下端面为平面且与其自身轴线垂直，保证定位结构落座在下堆芯板上后与下堆芯板充分可靠接触且与下堆芯板垂直；
定位装置上的螺栓连接孔使定位装置可连接在异物抓取机械手上，为异物抓取机械手定位。
附图说明
图1为本实用新型所提供的一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置示意图；
图2为一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置与机械手的配合及工作示意图；
图3为图2中A的局部放大图。
图中，1机械手连接板，2导向结构，3定位结构，4异物抓取机械手，5机械臂，6连接螺钉，7燃料组件定位销，8下堆芯板，9螺栓连接孔。
具体实施方式
下面结合附图及具体实施例对本实用新型作进一步详细说明。
如图1所示，本实用新型提供的一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置包括机械手连接板1、导向结构2、定位结构3。
其中，机械手连接板1中间开有一个圆孔，机械手连接板1圆周方向设置有多个螺栓孔；导向结构2主体为一个圆柱形的管状结构，导向结构2下部设置有导向锥；定位结构3主体为一个圆柱形的管状结构。
机械手连接板1和导向结构2的上端面通过焊接的方式连接成为一个整体，且导向结构2和机械手连接板1同轴；机械手连接板1与定位结构3的上端面通过焊接的方式连接成为一个整体，定位结构3位于导向结构2的内部。
如图2和3所示，机械手连接板1周围的螺栓孔用于通过螺栓将定位结构3固定在异物抓取机械手4上；
机械手连接板1中间的孔用于机械臂穿过定位结构3；
导向结构2的外径与下堆芯板上的孔相适应，导向结构2可进入孔内且有合适的间隙；
导向结构2的内孔用于机械臂穿过定位结构3；
导向结构3下端的导向锥可引导其快速插入下堆芯板上的孔内；
定位结构2的内径大小与该区域附近分布的燃料组件定位销7、上部延长管、螺母等所形成的包络区域相适应，保证在平面范围内能将其覆盖，避免在平面范围与燃料组件定位销、上部延长管、螺母等干涉；
定位结构2的高度大于下堆芯板上的燃料组件定位销的高度，同时大于凸出的上部延长管的高度，保证在高度方向将其覆盖，避免与燃料组件定位销、上部延长管在高度方向发生干涉；
定位结构2的下端为平面结构且与其自身圆柱的轴线垂直，保证定位结构的下端面落在下堆芯板上时定位结构的中心轴线与下堆芯板垂直。
在抓取异物时，
第1步，将机械手定位装置安装在异物抓取机械手上；
第2步，将机械臂调整为竖直状态，并使其最下端手爪保持合拢状态；
第3步，在下堆芯板上选择合适的孔，将异物抓取机械手放下，并使机械臂穿过该孔，导向结构穿入孔内，定位结构下端面与下堆芯板贴合，此时下堆芯板上的燃料组件等凸出零件刚好被定位结构所包含，且不与定位装置连接板等干涉。
Claims (8)
1.一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，其特征在于：它包括机械手连接板、导向结构、定位结构，机械手连接板与导向结构连接，机械手连接板与定位结构连接。
2.如权利要求1所述的一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，其特征在于：所述的机械手连接板中间开有一个圆孔。
3.如权利要求1所述的一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，其特征在于：所述的机械手连接板圆周方向设置有多个螺栓孔。
4.如权利要求1所述的一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，其特征在于：所述的导向结构主体为一个圆柱形的管状结构。
5.如权利要求1所述的一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，其特征在于：所述的导向结构下部设置有导向锥。
6.如权利要求1所述的一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，其特征在于：所述的定位结构主体为一个圆柱形的管状结构。
7.如权利要求1所述的一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，其特征在于：所述的机械手连接板和导向结构的上端面通过焊接的方式连接成为一个整体，导向结构和机械手连接板同轴。
8.如权利要求2所述的一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置，其特征在于：所述的机械手连接板中间的孔用于机械臂穿过定位结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202020947099.7U CN212947886U (zh) | 2020-05-29 | 2020-05-29 | 一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置 |
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| CN202020947099.7U CN212947886U (zh) | 2020-05-29 | 2020-05-29 | 一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN212947886U true CN212947886U (zh) | 2021-04-13 |
Family
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| CN202020947099.7U Active CN212947886U (zh) | 2020-05-29 | 2020-05-29 | 一种适用于复杂空间异物抓取的机械手定位装置 |
Country Status (1)
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2020
- 2020-05-29 CN CN202020947099.7U patent/CN212947886U/zh active Active
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