CN212935739U - 一种半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人。它包括定子夹具上料机架、定子送料托盘、托盘定位机构以及定子夹具上料机械手。所述托盘定位机构，设于定子夹具上料机架上，用于在定子夹具上料机架定位住定子送料托盘。所述定子夹具上料机械手，设于定子夹具上料机架上，用于抓取并输送定子送料托盘上的半铁芯定子夹具。本实用新型的定子夹具上料机器人能带着定子送料托盘一起移动，即实现输送多个半铁芯定子给多台定子绕线机，同时也能将多台定子绕线机上的绕好线的半铁芯定子抓取到定子送料托盘上暂时存放，之后再一起输送走，因此本实用新型的定子夹具上料机器人的上料、下料速度快，从而提高了本实用新型的生产效率。

Description

一种半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人

技术领域

本实用新型涉及半铁芯定子绕线机的技术领域，尤其是一种半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人。

背景技术

现有的半铁芯定子绕线生产线的定子夹具抓料机器人的上料、下料速度慢，导致半铁芯定子绕线生产线的生产效率低，因此现有的半铁芯定子绕线生产线的定子夹具抓料机器人的结构需要做进一步改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种结构简单、上料、下料速度快，生产效率高的半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，包括：

定子夹具上料机架；

定子送料托盘，用于承载多个半铁芯定子夹具及其上的半铁芯定子；

托盘定位机构，设于定子夹具上料机架上，用于在定子夹具上料机架定位住定子送料托盘；

定子夹具上料机械手，设于定子夹具上料机架上，用于抓取并输送定子送料托盘上的半铁芯定子夹具；

所述定子夹具上料机械手的旋转升降轴上设有定子夹具抓料手臂，所述定子夹具抓料手臂包括夹具抓料座和至少两个定子夹具抓料机构，所述夹具抓料座设于旋转升降轴的下端，所述定子夹具抓料机构包括夹具抓料气缸、夹具抓料卡爪和夹具夹住槽，所述夹具夹住槽设于夹具抓料座上,所述夹具夹住槽的外端敞开，所述夹具抓料卡爪以杠杆的形式转动设于夹具抓料座，所述夹具抓料气缸设于夹具抓料座上，所述夹具抓料气缸的气缸杆与夹具抓料卡爪的内端连接，所述夹具抓料卡爪的外端位于夹具夹住槽的上方。

本实用新型还可以作以下进一步改进。

所述定子夹具上料机械手是四轴机器人。

所述托盘定位机构包括托盘定位框、托盘固定气缸和托盘固定板，所述托盘定位框设于定子夹具上料机架上，所述托盘定位框的前侧敞开、后侧闭合，所述托盘定位框的左、右两侧均设有托盘支撑滚轮组，托盘支撑滚轮组与托盘定位框的底部存在托盘定位间隙，所述托盘固定板上下滑动设于定子夹具上料机架上，并位于托盘定位框的下方，所述托盘固定气缸设于定子夹具上料机架上，并位于托盘固定板的下方，所述托盘固定气缸驱动托盘固定板上下滑动。当定子送料托盘通过定子送料托盘坐于托盘支撑滚轮组滑入托盘定位框后，托盘固定气缸驱动托盘固定板上升，托盘固定板抬升起定子送料托盘，直至托盘固定板与托盘定位框上下夹住定子送料托盘，托盘固定气缸才停止顶升托盘固定板，从而实现在定子夹具上料机架固定定子送料托盘，便于定子夹具上料机器人带着定子送料托盘一起移动。

所述地轨上沿其长度方向设有行走齿条，所述定子夹具上料机架上设有滑动驱动电机，所述滑动驱动电机上设有主动齿轮，所述主动齿轮与行走齿条啮合，当滑动驱动电机正向或反向转动时，滑动驱动电机带动整台定子夹具上料机器人沿着地轨来回滑动。

所述夹具夹住槽设于夹具抓料座的周缘处，从而便于半铁芯定子夹具的受夹块插入或脱离夹具夹住槽内。

所述夹具抓料气缸设于夹具抓料座的底部，所述夹具抓料座对应夹具抓料气缸的气缸杆设有让位孔，所述夹具抓料气缸的气缸杆向上穿过让位孔，并与夹具抓料卡爪的内端传动连接。

所述夹具抓料卡爪的外端呈勾状，本实用新型的夹具抓料卡爪的结构设计合理，从而便于夹具抓料卡爪的外端与受夹块上夹紧槽夹紧配合。

所述夹具抓料座上设有四个所述定子夹具抓料机构，四个定子夹具抓料机构两两相对设置夹具抓料座的两侧，因此本实用新型可以先卸下定子绕线机上两个绕好线的半铁芯定子，然后再使夹具抓料座旋转180°，再给定子绕线机安装上两个未绕线的半铁芯定子，从而实现半铁芯定子的快速上料和卸料。

所述夹具抓料座上设有拉钩，所述拉钩用于在生产线上拉动用于运送半铁芯定子的定子送料托盘移动，以便定子送料托盘能够从生产线的一线体移动到生产线的另一线体上，从而防止定子送料托盘在线体的末端没有足够动力移动的情况发生。

本实用新型的有益效果是：

（一）本实用新型的定子夹具上料机器人能带着定子送料托盘一起移动，即实现输送多个半铁芯定子给多台定子绕线机，同时也能将多台定子绕线机上的绕好线的半铁芯定子抓取到定子送料托盘上暂时存放，之后再一起输送走，因此本实用新型的定子夹具上料机器人的上料、下料速度快，从而提高了本实用新型的生产效率。

（二）另外，本实用新型定子夹具抓料手臂抓取半铁芯定子夹具时，先使得夹具夹住槽与半铁芯定子夹具的受夹块对准，然后使半铁芯定子夹具的受夹块插入夹具夹住槽内，接着夹具抓料气缸驱动夹具抓料卡爪内端向上转动，夹具抓料卡爪的外端向下夹住受夹块上的夹紧槽，从而实现抓取半铁芯定子夹具。反之，当夹具抓料气缸驱动夹具抓料卡爪内端向下转动，夹具抓料卡爪的外端向上转动而松开受夹块，然后再平移夹住槽，使得夹具夹住槽脱离半铁芯定子夹具的受夹块，从而实现卸下半铁芯定子夹具。因此，本实用新型定子夹具抓料手臂的抓料和卸料速度快，本实用新型提高了半铁芯定子绕线生产线的生产效率。

附图说明

图1为本实用新型半铁芯定子绕线生产线的结构示意图。

图2为本实用新型半铁芯定子绕线生产线的俯视图（图2中的两个大虚线框分别代表定子主绕组绕线生产线和定子副绕组绕线生产线，两个小虚线框分别代表第一托盘循环送料线、第二托盘循环送料线）。

图3为本实用新型半铁芯定子绕线生产线省略多个主、副绕组定子的结构示意图。

图4为图3的另一角度的结构示意图。

图5为本实用新型的定子抓料机械手的结构示意图。

图6为本实用新型的定子抓料机械手的定子抓料手臂的结构示意图。

图7为图6的另一角度的结构示意图。

图8为本实用新型的托盘循环送料线的结构示意图。

图9为图8的另一角度的结构示意图。

图10为本实用新型的定子夹具打开机构的结构示意图。

图11为本实用新型的定子夹具打开机构正在打开半铁芯定子夹具的结构示意图。

图12为本实用新型的定子夹具打开机构的主视图。

图13为图12中A-A处的剖视图。

图14为本实用新型的定子送料托盘的结构示意图。

图15为本实用新型的定子送料托盘安装上半铁芯定子的结构示意图。

图16为本实用新型的定子夹具上料机器人的结构示意图。

图17为图16的另一角度的结构示意图。

图18为本实用新型的定子夹具上料机器人的侧视图。

图19为图4中的A处的放大图。

图20为本实用新型的定子夹具抓料手臂的结构示意图。

图21为本实用新型的定子夹具抓料手臂的局部分解图。

图22为本实用新型的定子夹具抓料手臂同时抓取四个半铁芯定子夹具的结构示意图。

图23为本实用新型的半铁芯定子夹具的结构示意图。

图24为图23的另一角度的结构示意图。

图25为本实用新型的半铁芯定子夹具的分解图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例一，如图1至图25所示，一种半铁芯定子绕线生产线，包括定子抓料机械手1、定子主绕组绕线生产线91以及定子副绕组绕线生产线92。

所述定子主绕组绕线生产线91包括第一托盘循环送料线2、第一定子送料托盘4、第一定子夹具上料机器人5、主绕组定子绕线机93。

所述定子副绕组绕线生产线92包括第二托盘循环送料线20、第二定子送料托盘40、第二定子夹具上料机器人8、副绕组定子绕线机94。

所述第一、第二定子送料托盘4、40，用于承载多个半铁芯定子夹具及其上的半铁芯定子7，第一、第二定子送料托盘4、40上可拆卸安装有多个半铁芯定子夹具6，所述半铁芯定子7可拆卸安装于半铁芯定子夹具6上。

所述第一托盘循环送料线2，用于循环输送第一定子送料托盘4给第一定子夹具上料机器人5。

所述第二托盘循环送料线20，用于循环输送第二定子送料托盘40给第二定子夹具上料机器人8。

所述定子抓料机械手1，用于在第一、第二定子送料托盘上的多个半铁芯定子夹具6上拆装半铁芯定子7。

所述第一定子夹具上料机器人5，用于在第一托盘循环送料线2与主绕组定子绕线机93之间输送第一定子送料托盘4、用于抓取第一定子送料托盘4上的半铁芯定子夹具6到主绕组定子绕线机上以及用于抓取主绕组定子绕线机上的半铁芯定子夹具6到第一定子送料托盘4上。

所述第二定子夹具上料机器人8，用于在第二托盘循环送料线20与副绕组定子绕线机94之间输送第二定子送料托盘40、用于抓取其上的第二定子送料托盘40上的半铁芯定子夹具6到副绕组定子绕线机上以及用于抓取副绕组定子绕线机上的半铁芯定子夹具6到其上的第二定子送料托盘40上。

所述主绕组定子绕线机93，用于对半铁芯定子夹具6上的半铁芯定子7的主绕组线槽进行绕线。

所述副绕组定子绕线机94，用于对半铁芯定子夹具6上的半铁芯定子7的副绕组线槽进行绕线。

作为本实用新型更具体的技术方案。

所述定子抓料机械手1是六轴机器人，六轴机器人的结构和工作原理是现有技术，在此不再详细描述。所述定子抓料机械手1的末端设有定子抓料手臂10，定子抓料机械手1可驱动定子抓料手臂1作旋转、升降、平移等动作。

所述定子抓料手臂10包括定子抓料座11、夹爪滑动座13、多个滑动夹爪15、多个固定夹爪14和定子抓料气缸12，所述夹爪滑动座13滑动设置在定子抓料座11上，多个滑动夹爪15与多个固定夹爪14交替设置在定子抓料座11的底部,且，多个滑动夹爪15是滑动设于定子抓料座11的底部，多个滑动夹爪15的顶端与夹爪滑动座13固定连接，多个滑动夹爪15与多个固定夹爪14一一对应，滑动夹爪15与固定夹爪之间存在半铁芯定子夹紧开口，所述定子抓料气缸12设于定子抓料座11上，并驱动夹爪滑动座13滑动，所述夹爪滑动座13带动多个滑动夹爪同步滑动。当定子抓料气缸12驱动夹爪滑动座13往前移动时，多个滑动夹爪15与多个固定夹爪14合拢，从而实现同时夹住多个半铁芯定子。当定子抓料气缸12驱动夹爪滑动座13往后移动时，多个滑动夹爪15与多个固定夹爪14分离，从而实现同时松开多个半铁芯定子。

所述固定夹爪14的夹紧侧面为圆弧面。

作为本实用新型更详细的技术方案。

所述第一、第二定子送料托盘4、40上排列设置有多个夹具固定座42，所述夹具固定座42上可拆卸设有半铁芯定子夹具6，所述夹具固定座42上设有直角三角状的夹具卡紧槽43。

所述半铁芯定子夹具6包括夹紧座61、夹紧滑块62以及夹具打开驱动滑块64，所述夹紧座61的背面对应夹具打开驱动滑块64设有导向槽69，所述夹具打开驱动滑块64沿竖直方向滑动设置在导向槽69内，所述夹紧滑块62水平滑动设置在夹紧座61的正面，所述夹具打开驱动滑块64的底部与夹紧座61之间设有夹紧压簧63，所述夹具打开驱动滑块64上设有驱动凸起641，所述夹紧座61对应驱动凸起641沿竖直方向设置在导向长孔65，所述夹紧滑块62对应驱动凸起641设有从动斜长孔66，所述驱动凸起641由夹紧座61的后侧往前侧依次穿过导向长孔65和从动斜长孔66，所述夹紧座61的顶部对应导向槽69设有驱动让位孔68，所述驱动让位孔68与导向槽69连通,所述夹紧座61的前端设有与夹紧滑块62配合的夹紧卡板613，所述夹紧滑块62与夹紧卡板613之间为定子夹住口610，所述夹紧座61的后端往外延伸出受夹块612，所述受夹块612上设有用于与夹具抓料卡爪525配合的夹紧槽67。

所述半铁芯定子夹具6的底部和受夹块612的底部均设有直角三角状的卡紧块611，所述半铁芯定子夹具6安装在夹具固定座42上时，所述卡紧块611插入夹具卡紧槽43内，从而实现半铁芯定子夹具6固定在夹具固定座42上。

所述第一托盘循环送料线2包括第一托盘送入线21、第一托盘送出线22以及第一托盘复返线23。所述第一托盘送入线21，用于将第一定子送料托盘4输送给第一定子夹具上料机器人5。所述第一托盘送出线22，用于将第一定子夹具上料机器人5上的第一定子送料托盘4输送给第一托盘复返线23。所述第一托盘复返线23，用于将第一托盘送出线22上的第一定子送料托盘4输送回第一托盘送入线21。

所述第二托盘循环送料线20包括第二托盘送入线201、第二托盘送出线202以及第二托盘复返线203。所述第二托盘送入线201，用于将第二定子送料托盘40输送给第二定子夹具上料机器人8。所述第二托盘送出线202，用于将第二定子夹具上料机器人8上的第二定子送料托盘40输送给第二托盘复返线203。所述第二托盘复返线203，用于将第二托盘送出线202上的第二定子送料托盘40输送回第二托盘送入线201。

所述第一托盘复返线23位于第一托盘送入线21和第一托盘送出线22的前端，所述第一定子夹具上料机器人5位于第一托盘送入线21和第一托盘送出线22的后端。

所述第二托盘复返线203位于第二托盘送入线201和第二托盘送出线202的前端，所述第二定子夹具上料机器人8位于第二托盘送入线201和第二托盘送出线202的后端。

作为本实用新型更具体的技术方案。

所述第一托盘送入线21包括第一托盘送入机架24、第一托盘送入链条组件25以及第一托盘送入电机26，所述第一托盘送入链条组件25包括第一链轮251、第二链轮252以及第一托盘送入链条253，所述第一链轮251、第二链轮252分别设于第一托盘送入机架24的前端和后端，所述第一托盘送入链条253沿第一托盘送入机架24的送料方向设置，所述第一托盘送入链条253连接第一链轮251和第二链轮252，所述第一托盘送入电机26与第一链轮251皮带传动连接。

所述第一托盘送出线22包括第一托盘送出机架27、第一托盘送出链条组件28以及第一托盘送出电机29，所述第一托盘送出链条组件28包括第三链轮281、第四链轮282以及托盘送出链条283，所述第三链轮281、第四链轮282分别设于第一托盘送出机架27的前端和后端，所述托盘送出链条283沿第一托盘送出机架27的送料方向设置，所述托盘送出链条283连接第三链轮281和第四链轮282，所述第一托盘送出电机29与第三链轮281皮带传动连接。

所述第一托盘复返线23包括第一托盘复返机架231、第一托盘复返滑动架232、第一托盘复返电机233、第一托盘复返链条组件234以及第一托盘复返气缸291，所述第一托盘复返滑动架232水平滑动设置在第一托盘复返机架231上，第一托盘复返气缸291设于第一托盘复返机架231上，并驱动第一托盘复返滑动架232水平滑动，所述第一托盘复返链条组件234包括第五链轮235、第六链轮236以及第一托盘复返链条237，所述第五链轮235、第六链轮236分别设第一托盘复返机架231的前端和后端，所述第一托盘复返链条237沿第一托盘复返机架231的输送方向设置，所述第一托盘复返链条237连接第五链轮235和第六链轮236，所述第一托盘复返电机233与第五链轮235皮带传动连接。

所述第二托盘送入线201包括第二托盘送入机架204、第二托盘送入链条组件205以及第二托盘送入电机206，所述第二托盘送入链条组件205包括第七链轮207、第八链轮208以及第二托盘送入链条209，所述第七链轮207、第八链轮208分别设于第二托盘送入机架204的前端和后端，所述第二托盘送入链条209沿第二托盘送入机架204的送料方向设置，所述第二托盘送入链条209连接第七链轮207和第八链轮208，所述第二托盘送入电机206与第七链轮207皮带传动连接。

所述第二托盘送出线202包括第二托盘送出机架210、第二托盘送出链条组件211以及第二托盘送出电机212，所述第二托盘送出链条组件211包括第九链轮213、第十链轮214以及第二托盘送出链条215，所述第九链轮213、第十链轮214分别设于第二托盘送出机架210的前端和后端，所述第二托盘送出链条215沿第二托盘送出机架210的送料方向设置，所述第二托盘送出链条215连接第九链轮213和第十链轮214，所述第二托盘送出电机212与第九链轮213皮带传动连接。

所述第二托盘复返线203包括第二托盘复返机架216、第二托盘复返滑动架217、第二托盘复返电机218、第二托盘复返链条组件219以及第二托盘复返气缸292，所述第二托盘复返滑动架217水平滑动设置在第二托盘复返机架216上，第二托盘复返气缸292设于第二托盘复返机架216上，并驱动第二托盘复返滑动架217水平滑动，所述第二托盘复返链条组件219包括第十一链轮221、第十二链轮222以及第二托盘复返链条223，所述第十一链轮221、第十二链轮222分别设第二托盘复返机架216的前端和后端，所述第二托盘复返链条223沿第二托盘复返机架216的输送方向设置，所述第二托盘复返链条223连接第十一链轮221和第十二链轮222，所述第二托盘复返电机218与第十一链轮221皮带传动连接。

所述第一托盘送入线21、第一托盘送出线22、第二托盘送入线201以及第二托盘送出线202上分别设有第一定子夹具打开机构3a、第二定子夹具打开机构3b、第三定子夹具打开机构3c、第四定子夹具打开机构3d。所述定子夹具打开机构用于控制对应的定子送料托盘上的半铁芯定子夹具6夹住或松开半铁芯定子7。

所述第一定子夹具打开机构3a、第二定子夹具打开机构3b、第三定子夹具打开机构3c、第四定子夹具打开机构3d均包括安装架31、顶针升降气缸32、顶针固定架34、多根夹具打开顶针35、托盘定位板37以及托盘定位气缸36，所述顶针固定架34上下滑动设于安装架31上，所述多根夹具打开顶针35设于顶针固定架34上，所述顶针升降气缸32设于安装架31上，并驱动顶针固定架34上下滑动，所述托盘定位板37上下滑动设于安装架31上，并位于夹具打开顶针35的下方，所述托盘定位气缸36设于安装架31上，并驱动托盘定位板37上下滑动。

所述顶针固定架上设有多根顶针固定导向轴33，所述多根顶针固定导向轴33的下端设有所述夹具打开顶针35。

所述安装架31上对应顶针固定导向轴33设有导向轴套30，所述顶针固定导向轴33上下滑动设置在导向轴套30上。

所述多根夹具打开顶针竖直且并排设置在顶针固定架上。

所述托盘定位气缸36设置在安装架31上，所述安装架上设有主动斜面块39，所述托盘定位气缸36驱动主动斜面块39水平滑动，所述托盘定位板37的底面设有从动斜面块38，所述主动斜面块39与从动斜面块38斜面配合，所述主动斜面块沿水平方向滑动，以带动从动斜面块38升降。

所述定子送料托盘4坐于托盘定位板37上，并位于多根夹具打开顶针35的下方。

所述托盘定位板37上设有第一定位凸柱371和第二定位凸柱372，第一定位凸柱371和第二定位凸柱372呈对角设置。

所述定子送料托盘4对应第一定位凸柱371和第二定位凸柱的位置设有第一定位孔45和第二定位孔46，当定子送料托盘4滑动至托盘定位板37上方时，托盘定位气缸36驱动托盘定位板37上升，所述第一定位凸柱371和第二定位凸柱372分别插入第一定位孔45和第二定位孔46内。

所述第一、第二定子夹具上料机器人5、8均包括地轨9、定子夹具上料机架51、托盘定位机构53和定子夹具上料机械手52。

所述托盘定位机构53，设于定子夹具上料机架51上，用于在定子夹具上料机架定位住定子送料托盘4；

所述定子夹具上料机械手52，设于定子夹具上料机架51上，用于在定子送料托盘4与定子绕线机之间输送半铁芯定子夹具。

所述托盘定位机构53包括托盘定位框533、托盘固定气缸532和托盘固定板531，所述托盘定位框533设于定子夹具上料机架51上，所述托盘定位框533的前侧敞开、后侧闭合，所述托盘定位框533的左、右两侧均设有托盘支撑滚轮组534，托盘支撑滚轮组534与托盘定位框533的底部存在托盘定位间隙535，所述托盘固定板531上下滑动设于定子夹具上料机架51上，并位于托盘定位框533的下方，所述托盘固定气缸532设于定子夹具上料机架51上，并位于托盘固定板531的下方，所述托盘固定气缸532驱动托盘固定板531上下滑动。

所述定子夹具上料机械手52是四轴机器人。四轴机器人是现有技术，四轴机器人上具有一可作旋转、升降、平移等动作的旋转升降轴520，因此，在此便不再描述其工作原理。

所述定子夹具上料机械手52的旋转升降轴520上设有定子夹具抓料手臂521，所述定子夹具抓料手臂521包括夹具抓料座522和至少两个定子夹具抓料机构523，所述夹具抓料座522设于旋转升降轴520的下端，所述定子夹具抓料机构523包括夹具抓料气缸524、夹具抓料卡爪525和夹具夹住槽526，所述夹具夹住槽526设于夹具抓料座522上,所述夹具夹住槽526的外端敞开，所述夹具抓料卡爪525以杠杆的形式转动设于夹具抓料座522，所述夹具抓料气缸524设于夹具抓料座522上，所述夹具抓料气缸524的气缸杆与夹具抓料卡爪525的内端转动连接，所述夹具抓料卡爪525的外端位于夹具夹住槽526的上方。

所述地轨9上沿其长度方向设有滑轨97和行走齿条98，所述第一、第二定子夹具上料机器人5、8的定子夹具上料机架51水平滑动设置在滑轨97上，所述定子夹具上料机架51上设有滑动驱动电机54，所述滑动驱动电机54上设有主动齿轮（图中未示出），所述主动齿轮与行走齿条98啮合。

所述夹具夹住槽526设于夹具抓料座522的周缘处。

所述夹具抓料气缸设于夹具抓料座522的底部，所述夹具抓料座522对应夹具抓料气缸的气缸杆设有让位孔528，所述夹具抓料气缸的气缸杆向上穿过让位孔528，并与夹具抓料卡爪525的内端转动连接。

所述夹具抓料卡爪525的外端呈勾状。

所述夹具抓料座522上设有四个定子夹具抓料机构523，四个定子夹具抓料机构523两两相对设置夹具抓料座522的两侧。

所述夹具抓料座522上设有拉钩527。所述第一、第二定子送料托盘40上对应拉钩527均设有受拉动块44，所述受拉动块44上设有拉动槽441。当定子夹具抓料手臂拉动第一定子送料托盘时，拉钩527会勾在受拉动块44的拉动槽441内，然后拉动第一定子送料托盘滑动。

所述拉钩呈Γ状。

本实用新型的工作原理是：

本实用新型开始工作时，本实用新型的定子主绕组绕线生产线91先启动，第一托盘送入线21的第一定子夹具打开机构3a启动，第一托盘送入线21的托盘定位气缸36驱动托盘定位板37上升，托盘定位板37定位和支撑第一托盘送入线21上的第一定子送料托盘4，然后顶针升降气缸32驱动顶针固定架34下降，多根顶针固定导向轴33向下滑动，多根顶针固定导向轴33上的夹具打开顶针35分别向下插入到对应的半铁芯定子夹具的驱动让位孔68内，并推动夹具打开驱动滑块64向下滑动，夹紧压簧63被夹具打开驱动滑块64压缩，驱动凸起641也随驱动滑块向下滑动，驱动凸起641通过向后推动从动斜长孔66而驱动夹紧滑块62往后滑动（朝远离夹紧卡板的方向移动），夹紧滑块62打开半铁芯定子夹具6的定子夹住口610。

跟着，本实用新型的定子抓料机械手1在半铁芯定子料盘（图中未示出）上，抓取多个未绕线的半铁芯定子7，并将其输送到第一托盘送入线21的第一定子送料托盘4上，并使得多个半铁芯定子7的一端处于对应半铁芯定子夹具6的定子夹住口610处，跟着顶针升降气缸32驱动顶针固定架34上升，多根顶针固定导向轴33向上滑动，多根顶针固定导向轴33的夹具打开顶针35移出驱动让位孔68内，夹紧压簧63驱动夹具打开驱动滑块64向上滑动，驱动凸起641也随驱动滑块向上滑动，驱动凸起641推动通过往前从动斜长孔66而驱动夹紧滑块62往前滑动（朝靠近夹紧卡板的方向移动），夹紧滑块62的前端与夹紧卡板配合，夹住半铁芯定子7的一端。接着第一定子抓料机械手1松开多个半铁芯定子7。

然后，第一托盘送入线21启动，第一托盘送入线21将第一定子送料托盘4往后输送给第一定子夹具上料机器人5，当第一托盘送入线21将第一定子送料托盘4输送至第一托盘送入机架24的后端时，第一定子夹具上料机器人5驱动定子夹具上料机械手52上的拉钩527将第一定子送料托盘4拉动至第一定子夹具上料机器人5的托盘定位框533上，第一定子送料托盘4滑入托盘定位间隙535内，紧接着，第一定子夹具上料机器人5的托盘定位机构53启动，托盘定位气缸36驱动托盘定位板37上升，托盘定位板37定位住第一定子送料托盘4。

接着，第一定子夹具上料机器人5的滑动驱动电机54启动，滑动驱动电机54通过驱动主动齿轮正向转动，主动齿轮沿着行走齿条98行走，第一定子夹具上料机器人5沿着地轨9滑向主绕组定子绕线机93，直至第一定子夹具上料机器人5滑动至主绕组定子绕线机93旁，滑动驱动电机54停止旋转，然后定子夹具上料机械手52驱动其定子夹具抓料手臂521去抓取第一定子送料托盘4上的半铁芯定子夹具6。

所述定子夹具抓料手臂521抓料时，先使得夹具抓料气缸524驱动夹具抓料卡爪525的外端打开，然后定子夹具上料机械手52驱动夹具抓料座522平移和升降，接着使得夹具抓料座522的夹具夹住槽526对准半铁芯定子夹具6的受夹块612，然后使得受夹块612插入夹具抓料座522的夹具夹住槽526内，接着夹具抓料气缸524驱动夹具抓料卡爪525的外端向下转动而夹住受夹块612上的夹紧槽67，定子夹具抓料手臂521抓住两个半铁芯定子夹具6之后，定子夹具上料机械手52驱动定子夹具抓料手臂521旋转、平移和升降，以将两个半铁芯定子夹具6输送给主绕组定子绕线机93的两个绕线工位，接着，主绕组定子绕线机93对半铁芯定子7的主绕组线槽进行绕线。此后，第一定子夹具上料机器人5会继续移动到下一台主绕组定子绕线机93，并将半铁芯定子夹具6输送给主绕组定子绕线机93，从而实现抓取半铁芯定子夹具6给多个主绕组定子绕线机93。在此过程中，第一定子夹具上料机器人5也会卸下主绕组定子绕线机93上已绕好线的半铁芯定子及其半铁芯定子夹具6。

所述定子夹具上料机械手52在主绕组定子绕线机93上卸料时,夹具抓料气缸524驱动夹具抓料卡爪525的外端向上转动而打开，之后定子夹具抓料手臂521夹住主绕组定子绕线机93上的两个半铁芯定子夹具6，然后定子夹具抓料手臂521将两个半铁芯定子夹具6放置到第一定子送料托盘4上。在第一定子送料托盘4上放满多个绕好线的半铁芯定子7后，第一定子夹具上料机器人5的滑动驱动电机54反向旋转，第一定子夹具上料机器人5沿着地轨9滑向第一托盘送出线22的后端，然后定子夹具上料机械手52的拉钩527推动第一定子送料托盘4滑入第一托盘送出线22。

第一托盘送出线22将第一定子送料托盘4输送给第二定子夹具打开机构3b，跟着第二定子夹具打开机构3b启动，第二定子夹具打开机构3b定位住第一定子送料托盘4，然后第二定子夹具打开机构3b打开第一定子送料托盘4上的半铁芯定子夹具6，跟着定子抓料机械手1将第一定子送料托盘4上的所有半铁芯定子夹具6抓取到第二托盘送入线201上的第二定子送料托盘40上。

之后，空的第一定子送料托盘4被第一托盘送出线22输送给第一托盘复返线23，与此同时，第一托盘复返气缸291驱动第一托盘复返滑动架232滑动至与第一托盘送出线22的前端对齐，以接住第一托盘送出线22输送过来的第一定子送料托盘4，第一托盘复返电机233驱动第一托盘复返链条组件234正向转动，以带动第一定子送料托盘4滑入第一托盘复返滑动架232，之后第一托盘复返气缸291驱动第一托盘复返滑动架232滑动至与第一托盘送入线21的前端对齐，第一托盘复返电机233驱动第一托盘复返链条组件234反向转动，第一托盘复返链条组件234将第一定子送料托盘4输送回第一托盘送入线21，为下一次安装未绕线的半铁芯定子作准备。

跟着，本实用新型定子副绕组绕线生产线92启动，定子抓料机械手1配合第二托盘送入线201上的第三定子夹具打开机构3c，从而将其安装到第二托盘循环送料线20的第二定子送料托盘40上。第二托盘送入线201将第二定子送料托盘40输送给第二定子夹具上料机器人8，第二定子夹具上料机器人8沿着地轨9将第二定子送料托盘40输送至副绕组定子绕线机94旁，第二定子夹具上料机器人8的定子夹具上料机械手52将第二定子送料托盘40上的半铁芯定子夹具6输送给副绕组定子绕线机94绕线。副绕组定子绕线机94对半铁芯定子7上的副绕组线槽进行绕线。在副绕组定子绕线机94对半铁芯定子7绕好副绕组线槽之后，半铁芯定子7的绕线工作就完成了。之后，第二定子夹具上料机器人8将多台副绕组定子绕线机94上绕好线的半铁芯定子夹具6抓取到第二定子送料托盘40上。在第二定子送料托盘40上放满多个半铁芯定子夹具6后，第二定子夹具上料机器人8将第二定子送料托盘40上输送给第二托盘送出线202，第二托盘送出线202将第二定子送料托盘40上输送给第四定子夹具打开机构3d，第四定子夹具打开机构3d将第二定子送料托盘40上的半铁芯定子夹具6打开，与此同时，定子抓料机械手1将第二定子送料托盘40上的半铁芯定子抓取出定子副绕组绕线生产线92，至此，本实用新型的半铁芯定子的绕线和送出工作已经全部完成。

跟着，第二托盘送出线202将空的第二定子送料托盘40输送给第二托盘复返线203，第二托盘复返线203将空的第二定子送料托盘40输送回第二托盘送入线201，为下一次装料和送料作准备。由于第二托盘复返线203与第二托盘复返线的工作原理相同，在此不再详细描述。

Claims (10)

1.一种半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，其特征是，包括：

定子夹具上料机架；

定子送料托盘，用于承载多个半铁芯定子夹具及其上的半铁芯定子；

托盘定位机构，设于定子夹具上料机架上，用于在定子夹具上料机架定位住定子送料托盘；

定子夹具上料机械手，设于定子夹具上料机架上，用于抓取并

输送定子送料托盘上的半铁芯定子夹具；

所述定子夹具上料机械手的旋转升降轴上设有定子夹具抓料手臂，所述定子夹具抓料手臂包括夹具抓料座和至少两个定子夹具抓料机构，所述夹具抓料座设于旋转升降轴的下端，所述定子夹具抓料机构包括夹具抓料气缸、夹具抓料卡爪和夹具夹住槽，所述夹具夹住槽设于夹具抓料座上,所述夹具夹住槽的外端敞开，所述夹具抓料卡爪以杠杆的形式转动设于夹具抓料座，所述夹具抓料气缸设于夹具抓料座上，所述夹具抓料气缸的气缸杆与夹具抓料卡爪的内端连接，所述夹具抓料卡爪的外端位于夹具夹住槽的上方。

2.根据权利要求1所述半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，其特征是，所述托盘定位机构包括托盘定位框、托盘固定气缸和托盘固定板，所述托盘定位框设于定子夹具上料机架上，所述托盘定位框的前侧敞开、后侧闭合，所述托盘定位框的左、右两侧均设有托盘支撑滚轮组，托盘支撑滚轮组与托盘定位框的底部存在托盘定位间隙，所述托盘固定板上下滑动设于定子夹具上料机架上，并位于托盘定位框的下方，所述托盘固定气缸设于定子夹具上料机架上，并位于托盘固定板的下方，所述托盘固定气缸驱动托盘固定板上下滑动。

3.根据权利要求1所述半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，其特征是，所述定子夹具上料机械手是四轴机器人。

4.根据权利要求1所述半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，其特征是，所述定子夹具上料机器人还包括地轨，所述定子夹具上料机架水平滑动设置在地轨上。

5.根据权利要求1所述半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，其特征是，所述夹具夹住槽设于夹具抓料座的周缘处。

6.根据权利要求1所述半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，其特征是，所述夹具抓料气缸设于夹具抓料座的底部，所述夹具抓料座对应夹具抓料气缸的气缸杆设有让位孔，所述夹具抓料气缸的气缸杆向上穿过让位孔，并与夹具抓料卡爪的内端连接。

7.根据权利要求1所述半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，其特征是，所述夹具抓料卡爪的外端呈勾状。

8.根据权利要求1所述半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，其特征是，所述夹具抓料座上设有四个所述定子夹具抓料机构，四个定子夹具抓料机构两两相对设置夹具抓料座的两侧。

9.根据权利要求1所述半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，其特征是，所述夹具抓料座上设有拉钩。

10.根据权利要求4所述半铁芯定子绕线生产线的定子夹具上料机器人，其特征是，所述地轨上沿其长度方向设有行走齿条，所述定子夹具上料机架上设有滑动驱动电机，所述滑动驱动电机上设有主动齿轮，所述主动齿轮与行走齿条啮合。

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