CN212910756U - 取喂苗机械手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供取喂苗机械手机构，包括微型气缸、固定脚架、苗针基座、苗针、苗针挡板、浮动接头，微型气缸侧面固定在固定脚架上，固定脚架固定在机械手基座上，苗针基座与固定脚架焊接连接，微型气缸一端与苗针基座固定相连，且微型气缸设置活塞杆的一端安装在苗针基座的中部，两支苗针的一端分别固定在苗针基座的相对的两端，两支苗针的中部分别套在苗针挡板的两个相对布置的通孔中，使两支苗针以微型气缸的活塞杆为轴呈轴对称布置，微型气缸的活塞杆一端通过浮动接头与苗针挡板中部相连。本实用新型技术要求较低，所需结构简单，部件少，操作性强，响应速度快，可提高取苗速度。

Description

取喂苗机械手机构

技术领域

本实用新型农业机械领域，尤其涉及取喂苗机械手机构。

背景技术

如图1所示，为一种伺服电机驱动的取苗机械手，伺服电机1001通过螺栓安装到电机安装板1003上，摇臂1008通过螺栓与伺服电机1001连接，连杆1007与摇臂1008之间通过螺栓连接，连杆1007与取苗手指1002之间通过螺栓连接，滑块1005固定在取苗手指1002上，取苗夹片10010焊接到取苗手指1002的末端。伺服电机1001驱动摇臂1008，带动连杆1007以一定轨迹运动，实现了取苗手指1002通过滑块1005沿导轨1004做往复直线运动。

如图2所示，支持架2004固定在移栽机机架上；滑块2001可以在支持架2004的四个滑柱上上下滑动形成移动副；所述滑块下面的立柱上有一通孔，供弹簧2000的一端插入使二者连接为一体，滑块下面的立柱穿过弹簧2000的轴线保证弹簧不侧弯；连接块2005上面的立柱有一通孔，弹簧2000的另一端穿入孔内使弹簧2000与连接件连为一体；所述连接件与连杆2002铰接；所述连杆与摇杆2003铰接；所述摇杆与支持架2004铰接。

根据图1、图2的描述，取苗机构是移栽作业时涉及的最核心部件之一，但是现有的取苗机构均存在机构复杂的问题，图1通过伺服电机控制的方式进行取苗虽然具有较高的精度但其零件多为非标准件，制造成本较高；图2机械手电机带动的方式夹苗速度较慢，取苗工作效率较低直接影响移栽的质量和效率。目前国内应用最广泛的取苗方式仍然为传统人工取苗方式，特点是劳动强度大的、效率低、成本高。

为适应取苗行业发展，抓取式与顶出式结构的取苗方式相继得以发展。抓取式取苗采用机械手对钵苗的根茎部进行拔苗，抓取运动不够灵活，结构较为复杂，容易伤及钵苗根部及土壤。顶出式取苗采用连杆机构、凸轮机构将钵苗顶出，机构的平稳性和可靠性低，会造成钵苗被顶破或顶透。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述现有技术存在的缺陷，提供一种结构简单、可靠性高的取喂苗机械手机构。

本实用新型采用如下技术方案：

取喂苗机械手机构，包括微型气缸、固定脚架、苗针基座、苗针、苗针挡板、浮动接头。

微型气缸侧面固定在固定脚架上，固定脚架固定在机械手基座上，苗针基座与固定脚架焊接连接，微型气缸一端与苗针基座固定相连，且微型气缸设置活塞杆的一端安装在苗针基座的中部，两支苗针的一端分别固定在苗针基座的相对的两端，两支苗针的中部分别套在苗针挡板的两个相对布置的通孔中，使两支苗针以微型气缸的活塞杆为轴呈轴对称布置，微型气缸的活塞杆一端通过浮动接头与苗针挡板中部相连。

进一步的技术方案是，在微型气缸活塞杆回缩时，浮动接头与苗针挡板向后运动，使布置在苗针挡板相对两侧的苗针向中部收缩。

进一步的技术方案是，在微型气缸活塞杆伸出时，浮动接头与苗针挡板向前运动，使布置在苗针挡板相对两侧的苗针向两侧分开。

取苗时，微型气缸的活塞杆伸出，带动浮动接头和苗针挡板向前运动，苗针受迫运动，向两端分开，两苗针针尖间距变大。插入穴苗基质之后，微型气缸收缩，苗针在浮动接头和苗针挡板的驱使下，向后运动，两苗针针尖间距减小，夹住穴苗基质，成功取苗。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型所需结构部件少，对材料精度要求不高，克服了现有技术中取苗装置结构复杂，安装精度要求高，响应速度慢的缺点。

2.背景技术中两款机械手与本实用新型的机械手工作原理类似，但是其结构比本实用新型机械手复杂。且动力为伺服电机，也降低了响应速度，提高了制造成本。而本实用新型的机械手能实现与机械手一样的功能且结构比较简单，完成相应动作时间也更短。

附图说明

图1为背景技术的实施例1的一种伺服电机驱动的取苗机械手结构示意图；

图2为背景技术的实施例2的一种可避免钵苗损伤的全自动移栽机取苗机械手结构示意图；

图3为本实用新型的取苗状态结构示意图；

图4为本实用新型的放苗状态结构示意图；

图5为本实用新型等轴测图。

图中：1000-上安装板、1001-伺服电机、1002-取苗手指、1003-电机安装板、1004-导轨、1005-滑块、1006-摇臂连接螺栓、1007-连杆、1008-摇臂、1009-电机连接螺栓、10011-取苗夹片；

2000-弹簧、2001-滑块、2002-连杆、2003-摇杆、2004-支持架、2005-连接块；

1-微型气缸、2-固定脚架、3-苗针基座、4-苗针、5-苗针挡板、6-浮动挡板。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

如图3-5所示，本实用新型的取喂苗机械手机构，包括微型气缸1、固定脚架2、苗针基座3、苗针4、苗针挡板5、浮动接头6。

微型气缸1侧面与固定脚架2焊接连接，固定脚架2通过螺栓固定在机械手基座上，苗针基座3与固定脚架2底部焊接连接，微型气缸1气缸出口一端与苗针基座3固定连接，且微型气缸1设置活塞杆的一端安装在苗针基座3的中部，两支苗针4的一端分别固定在苗针基座3的相对的两端，两支苗针4的中部分别套在苗针挡板5的两个相对布置的通孔中，使两支苗针4以微型气缸1的活塞杆为轴呈轴对称布置，微型气缸1的活塞杆一端通过浮动接头6与苗针挡板5中部相连。

进一步的技术方案是，在微型气缸1活塞杆回缩时，浮动接头6与苗针挡板5向后运动，使布置在苗针挡板5相对两侧的苗针4向中部收缩；

在微型气缸1活塞杆伸出时，浮动接头6与苗针挡板5向前运动，使布置在苗针挡板5相对两侧的苗针4向两侧分开。

实施例2实施例2为在实施例1的基础上将苗针的数量修改为3支及以上，此时苗针挡板的也作相应的形状修改，其他部位保持不变。

当苗针为3支时，苗针挡板5可调整为Y字形；

当苗针为4支时，苗针挡板5可调整为十字形；

等等。

本实用新型的工作过程是：

如图3-4所示，取苗时，微型气缸1的活塞杆伸长，带动浮动接头6和苗针挡板5向前运动，苗针4受迫运动，向两端分开，两苗针4针尖间距变大。插入穴苗基质之后，微型气缸1缩回，苗针4在浮动接头6和苗针挡板5的驱使下，两苗针4针尖间距减小，夹住穴苗基质，成功取苗。

放苗时，微型气缸1的活塞杆伸长，带动浮动接头6和苗针挡板5向前运动，苗针4受迫运动，向两端分开，两苗针4针尖间距变大。苗针在重力作用下掉落到接苗筒中，完成放苗。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (3)

1.取喂苗机械手机构，其特征在于，包括微型气缸、固定脚架、苗针基座、苗针、苗针挡板、浮动接头，微型气缸侧面固定在固定脚架上，固定脚架固定在机械手基座上，苗针基座与固定脚架焊接连接，微型气缸一端与苗针基座固定相连，且微型气缸设置活塞杆的一端安装在苗针基座的中部，两支苗针的一端分别固定在苗针基座的相对的两端，两支苗针的中部分别套在苗针挡板的两个相对布置的通孔中，使两支苗针以微型气缸的活塞杆为轴呈轴对称布置，微型气缸的活塞杆一端通过浮动接头与苗针挡板中部相连。

2.根据权利要求1所述的取喂苗机械手机构，其特征在于，在微型气缸活塞杆回缩时，浮动接头与苗针挡板向后运动，使布置在苗针挡板相对两侧的苗针向中部收缩。

3.根据权利要求1所述的取喂苗机械手机构，其特征在于，在微型气缸活塞杆伸出时，浮动接头与苗针挡板向前运动，使布置在苗针挡板相对两侧的苗针向两侧分开。

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