CN213784159U - 一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪 - Google Patents

Abstract

一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，包括主体机架、气缸、电磁推杆、抓取机构和气缸推杆，主体机架包括上固定限位板和下固定限位板，上固定限位板和下固定限位板之间通过连接螺栓连接，上固定限位板设置在气缸的下方，并通过气缸推杆连接上固定限位板和气缸；抓取机构包括小型气缸摆动连接件、电磁推杆顶端连接件、多个小型气缸、板型钢针套筒、板型钢针，小型气缸、小型气缸摆动连接件、电磁推杆顶端连接件和连接杆构成铰链摆杆机构，通过电磁推杆的驱动带动小型气缸摆动，板型钢针嵌套在板型钢针套筒内，板型钢针与小型气缸的伸缩推杆连接。本发明移栽机械爪整体体积小，抓取准确且迅速，提高工作速度，利于高速移栽。

Description

一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪

技术领域

本实用新型属于农业机械领域，具体涉及一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪。

背景技术

现代农业温室大棚育苗时，大多采用穴盘育苗，可以有效提高育苗成活率以及育苗经济效益，缩短育苗时间。由于穴盘苗这些优点，使其便于规范化操作，可以采用机器播种，适宜工厂化大量育苗，省工、省力、效率高，我国目前工厂化育苗都采用穴盘育苗。穴盆苗大面积的移栽，采用传统人工移栽方法，工作环境恶劣，效率低，成本高，前期的育苗便捷优点将被掩盖，限制了穴盆育苗发展所以需要穴盘苗高速移栽机来帮助温室大棚穴盘苗的高速移栽。使用高速移栽机惊行穴盘育苗移栽可以改善劳动环境，便于手工操作。可坐在温室的休息室内，把穴盘放在操作台上，利用机器完成移栽，舒适便捷。

随着科学技术的发展和人们生活水平的提高，设施农业生产自动化成为现代化农业发展的必然趋势。其中，移栽作业的自动化技术是设施农业生产自动化的关键的技术之一。而穴盘苗移栽机器人是实现苗盘苗自动移栽的关键设备，移栽机械爪是移栽机器人与苗直接接触的重要部件,其工作性能直接影响着移栽质量。因此开发性能稳定、高效的移栽机械爪，对于提高移栽机器人移栽成活率、移栽机的高效作业意义重大。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，采用气缸和电磁推杆驱动，驱动控制精确，工作速度快，可精确快速地完成对苗的抓取释放动作。

本实用新型的技术方案是：一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，其特征在于：包括主体机架、气缸、电磁推杆、抓取机构和气缸推杆，所述主体机架包括上固定限位板和下固定限位板，所述气缸推杆通过螺纹螺母与上固定限位板连接且位于其上方，所述下固定限位板设置在所述上固定限位板下方，所述上固定限位板和所述下固定限位板之间通过连接螺栓连接，所述上固定限位板设置在所述气缸的下方，并通过气缸推杆连接上固定限位板和气缸，所述电磁推杆与所述下固定限位板连接；

所述抓取机构包括小型气缸摆动连接件、电磁推杆顶端连接件、多个小型气缸、板型钢针套筒、板型钢针，所述多个小型气缸设置在上固定限位板下方且环绕设置，所述小型气缸摆动连接件和所述电磁推杆顶端连接件通过连接杆连接，小型气缸、小型气缸摆动连接件、电磁推杆顶端连接件和连接杆构成铰链摆杆机构，通过电磁推杆的驱动带动小型气缸摆动，所述板型钢针嵌套在所述板型钢针套筒内，板型钢针与小型气缸的伸缩推杆连接。

进一步优化，所述小型气缸与下固定限位板通过小型气缸与下限位板的U形连接件进行铰接。

进一步优化，所述板型钢针套筒底部设有外展的折弯板，在移栽苗移栽板型钢针收缩回去时按压移栽苗。

进一步优化，所述板型钢针套筒套设在板型钢针上，板型钢针为四根且呈现十字交叉分布。

进一步优化，所述气缸推杆的下端连接上固定限位板。

进一步优化，所述小型气缸摆动连接件和连接杆分别与小型气缸固定连接，小型气缸处于上固定限位板的限位槽中，电磁推杆位于下固定限位板的底面中间。

本实用新型的有益效果为：

本发明移栽机械爪整体体积小，抓取准确且迅速，气缸可以精确且迅速地输出距离，从而精确且迅速地驱动机架到达指定位置，提高工作速度，电磁推杆控制夹持动作，可以控制板型钢针作用在给移栽对象上的力，更好的保护移栽对象，更有利于高速移栽，同时板型钢针张口大小可通过信号控制，使得该机械爪能适用于不同类型的苗盘。

附图说明

图1为机械爪的结构示意图；

图2为机械爪的局部结构示意图；

图3为轴侧结构示意图；

图4为机械爪的底部结构示意图；

附图标记：1、气缸，2、上固定限位板，3、小型气缸，4、下固定限位板，5、电磁推杆，6、板型钢针，7、板型钢针套筒，8、连接螺栓，9、小型气缸摆动连接件，10、气缸推杆，11、折弯板，12、电磁推杆顶端连接件，13、U形连接件，14、连接杆。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的以及有益效果易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，其特征在于：包括主体机架、气缸1、电磁推杆5、抓取机构和气缸推杆10，主体机架包括上固定限位板2和下固定限位板4，气缸推杆10通过螺纹螺母与上固定限位板2连接位于上方，所述的上固定限位板2和下固定限位板4通过四个连接螺栓8进行连接位于中间，下固定限位板4设置在上固定限位板2下方，所述上固定限位板2和所述下固定限位板4之间通过连接螺栓8连接，所述上固定限位板2设置在所述气缸1的下方，并通过气缸推杆连接上固定限位板2和气缸1，所述电磁推杆5与所述下固定限位板4连接。

抓取机构包括电磁推杆、小型气缸摆动连接件9、电磁推杆顶端连接件12、多个小型气缸3、板型钢针套筒7、板型钢针6，所述多个小型气缸3设置在上固定限位板2下方且沿上固定限位板2圆周环绕设置，小型气缸3与下固定限位板4通过U形连接件14进行铰接，所述小型气缸摆动连接件9和所述电磁推杆顶端连接件12通过连接杆14连接，小型气缸3、小型气缸摆动连接件9、电磁推杆顶端连接件12和连接杆14构成铰链摆杆机构，通过电磁推杆5的驱动带动小型气缸3摆动，进而实现机构板型钢针6的角度摆动，便于以合适角度插入土壤进行穴盘苗的抓取，其中板型钢针6嵌套在所述板型钢针套筒7内，板型钢针6与小型气缸3的伸缩推杆连接，板型钢针6为四根且呈现十字交叉分布，板型钢针套筒7底部设有外展的折弯板11，在移栽苗移栽板型钢针6收缩回去时按压移栽苗，防止因板型钢针6的收回带出穴盘移栽苗。

小型气缸摆动连接件9和连接杆14分别与小型气缸3固定连接，小型气缸3处于上固定限位板2的限位槽中，电磁推杆5位于下固定限位板4的底面中间。

工作过程：机械移栽爪工作时，位于待移栽穴盘苗的上方，通过气缸1的作用使得移栽爪进入合适高度；在此过程中电磁推动杆5工作，使得机械移栽爪张开防止下降过程机械爪对穴盘苗的损伤；等到达指定位置后，电磁推动杆5收缩使得机械爪闭合，因为上固定限位板2和下固定限位板4的限位作用，使得板形钢针6以合适的角度对准待移栽穴盘苗的土壤基质；随后四个小型气缸3同时作用，推动四根板形钢针6插入土壤随着气缸1的作用，向上收回把穴盘苗从穴盘中取出；待移栽爪移动到移栽位置，气缸1再次向下伸出将移栽苗放入待移栽土壤基质中；随后四个小型气缸3作用使得板形钢针6收回，收回后气缸1的开始收缩，将机械爪升起，移栽过程完成，开始下一轮的移栽过程。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，其特征在于：包括主体机架、气缸（1）、电磁推杆（5）、抓取机构和气缸推杆（10），所述主体机架包括上固定限位板（2）和下固定限位板（4），所述气缸推杆（10）通过螺纹螺母与上固定限位板（2）连接且位于其上方，所述下固定限位板（4）设置在所述上固定限位板（2）下方，所述上固定限位板（2）和所述下固定限位板（4）之间通过连接螺栓（8）连接，所述上固定限位板（2）设置在所述气缸（1）的下方，并通过气缸推杆连接上固定限位板（2）和气缸（1），所述电磁推杆（5）与所述下固定限位板（4）连接；

所述抓取机构包括小型气缸摆动连接件（9）、电磁推杆顶端连接件（12）、多个小型气缸（3）、板型钢针套筒（7）、板型钢针（6），所述多个小型气缸（3）设置在上固定限位板（2）下方且环绕设置，所述小型气缸摆动连接件（9）和所述电磁推杆顶端连接件（12）通过连接杆（14）连接，小型气缸（3）、小型气缸摆动连接件（9）、电磁推杆顶端连接件（12）和连接杆（14）构成铰链摆杆机构，通过电磁推杆（5）的驱动带动小型气缸（3）摆动，所述板型钢针（6）嵌套在所述板型钢针套筒（7）内，板型钢针（6）与小型气缸（3）的伸缩推杆连接。

2.如权利要求1所述的一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，其特征在于：所述小型气缸（3）与下固定限位板（4）通过小型气缸与下限位板的U形连接件（13）进行铰接。

3.如权利要求1所述的一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，其特征在于：所述板型钢针套筒（7）底部设有外展的折弯板（11），在移栽苗移栽板型钢针（6）收缩回去时按压移栽苗。

4.如权利要求1所述的一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，其特征在于：所述板型钢针套筒（7）套设在板型钢针（6）上，板型钢针（6）为四根且呈现十字交叉分布。

5.如权利要求1所述的一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，其特征在于：所述气缸推杆（10）的下端连接上固定限位板（2）。

6.如权利要求1所述的一种气动式穴盘苗高速移栽机械爪，其特征在于：所述小型气缸摆动连接件（9）和连接杆（14）分别与小型气缸（3）固定连接，小型气缸（3）处于上固定限位板（2）的限位槽中，电磁推杆（5）位于下固定限位板（4）的底面中间。

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