CN102282943B

CN102282943B - 翻转式气动取苗装置

Info

Publication number: CN102282943B
Application number: CN 201110180467
Authority: CN
Inventors: 尹文庆; 韩文杰
Original assignee: Nanjing Agricultural University
Current assignee: Nanjing Agricultural University
Priority date: 2011-06-30
Filing date: 2011-06-30
Publication date: 2013-02-20
Anticipated expiration: 2031-06-30
Also published as: CN102282943A

Abstract

本发明为翻转式气动取苗装置，是解决移栽机自动取放装置占用空间大、结构不够合理等问题，采用机械、电器控制和气压传动的相结合的方式实现穴盘苗移栽过程中将苗自动取出和放苗，并以最小的空间完成机械手的取苗和放苗，提高机械手的取苗可靠性，实现穴盘苗移栽的自动化。

Description

翻转式气动取苗装置

技术领域

本发明涉及农业机械自动移栽技术领域，是利用气动装置进行驱动机械手位置翻转、取苗、放苗等机械手动作，使机器结构紧凑，动作灵活可靠。

背景技术

当前，移栽自动化技术发展较为不足，国内外现有自动移栽机配套了多种自动取苗机构，但针对穴盘苗的自动取放装置仍有诸多不足，部分机型采用了纯机械结构实现了机械手的取、放等动作，但结构笨重，可靠性不高，且机构惯性冲击较大；另有采用其他水平放置穴盘的方式进行取苗、放苗，使得机器结构过于庞大，极不利于多行移栽机利用。

发明内容

本发明的目的是解决移栽机自动取放装置占用空间大、结构不够合理等问题，以及采用机械、电器控制和气压传动的相结合的方式实现穴盘苗移栽过程中将苗自动取出和放苗，并以最小的空间完成机械手的取苗和放苗，提高机械手的取苗可靠性，实现穴盘苗移栽的自动化。

本发明采用的技术方案如下：

翻转式气动取苗装置，包括扎取式取苗机械手、摆臂、摆臂横梁、摆臂座、机架、机架横梁、翻转气缸、翻转气缸座、翻转销、翻转支座、拔苗气缸、拔苗气缸座，摆臂横梁将两侧的摆臂联结，摆臂的上端通过摆臂座与机架相联，摆臂的下端通过翻转支座与扎取式取苗机械手相联，翻转气缸座固定在摆臂上，翻转气缸安装在翻转气缸座上，翻转气缸的气缸杆端部与固定在扎取式取苗机械手上的翻转销相联，拔苗气缸座通过机架横梁与机架固定联结，拔苗气缸安装在拔苗气缸座上，拔苗气缸的气缸杆与摆臂横梁相联；当翻转气缸与拔苗气缸的气缸杆都收回时，扎取式取苗机械手处于放苗位置；反之当翻转气缸与拔苗气缸的气缸杆都伸出时，扎取式取苗机械手处于取苗位置。其中，扎取式取苗机械手包括导管、拐臂、短轴、定横梁、动横梁、螺母、调整螺栓、扎苗气缸、直线轴承、导杆和取苗针，安装有短轴的拐臂和导管固定在定横梁同侧，导杆固定在定横梁的另一侧，动横梁通过直线轴承与导杆配合，扎苗气缸安装在动横梁上，扎苗气缸的气缸杆杆与定横梁相联，取苗针的后端与调整螺栓联结并通过螺母安装在动横梁上，取苗针的前端在导管内；当扎取式取苗机械手处在取苗位进行取苗时，扎苗气缸的气缸杆收回，从而动横梁向定横梁靠近，并使依靠螺母固定在其上的调整螺栓连同取苗针一同运动，取苗针沿导管伸出扎入穴盘钵体中；反之，当扎取式取苗机械手位于放苗位置时，扎苗气缸的气缸杆推出，动横梁远离定横梁，取苗针收回，钵体落下。

本发明的有益效果是，采用了翻转式机械手取苗，能够自动完成将苗盘中的苗取出，并在最小的空间内完成从取苗位到放苗位的转移，节省了机器占用的空间，有利于在多行移栽机中配置应用，整个机器通过使用机、电、气相结合的控制方式，自动化程度较高，动作准确、运行可靠，速率高。此外，固定安装在定横梁上的导管，采用固定间距，与对应穴盘间距一致，不考虑调整问题，这种方式从制造工艺上保证了间距精度，使扎取苗更加准确，可靠。

附图说明：

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明的结构示意图

图2是扎取式取苗机械手的结构示意图

附图中，1.机架，2.摆臂座，3.摆臂，4.调整螺栓，5.螺母，6.扎苗气缸，7.动横梁，8.取苗针，9.导杆，10.定横梁，11.翻转气缸座，12.翻转气缸，13.拐臂，14.导管，15.短轴，16.翻转支座，17.摆臂横梁，18.机架横梁，19.拔苗气缸座，20.拔苗气缸，21翻转销，22.直线轴承。

具体实施方式：

在图1中或图2中，由扎取式取苗机械手(图2)、摆臂3、摆臂横梁17、摆臂座2、机架1、机架横梁18、翻转气缸12、翻转气缸座11、翻转销21、翻转支座16、拔苗气缸20、拔苗气缸座19组成的翻转式气动取苗装置(图1)，摆臂横梁17将两侧的摆臂3联结，摆臂3的上端通过摆臂座2与机架1相联，摆臂3的下端通过翻转支座16与扎取式取苗机械手(图2)相联，翻转气缸座11固定在摆臂3上，翻转气缸12安装在翻转气缸座11上，翻转气缸12的气缸杆端部与固定在扎取式取苗机械手(图2)上的翻转销21相联，拔苗气缸座19通过机架横梁18与机架1固定联结，拔苗气缸20安装在拔苗气缸座19上，拔苗气缸20的气缸杆与摆臂横梁17相联；当翻转气缸12与拔苗气缸20的气缸杆都收回时，扎取式取苗机械手(图2)处于放苗位置；反之当翻转气缸12与拔苗气缸20的气缸杆都伸出时，扎取式取苗机械手(图2)处于取苗位置。其中，扎取式取苗机械手(图2)包括导管14、拐臂13、短轴15、定横梁10、动横梁7、螺母5、调整螺栓4、扎苗气缸6、直线轴承22、导杆9和取苗针8，安装有短轴15的拐臂13和导管14固定在定横梁10同侧，导杆9固定在定横梁10的另一侧，动横梁7通过直线轴承22与导杆9配合，扎苗气缸6安装在动横梁7上，扎苗气缸6的气缸杆与定横梁10相联，取苗针8的后端与调整螺栓4联结并通过螺母5安装在动横梁7上，取苗针8的前端在导管14内；当扎取式取苗机械手(图2)处在取苗位进行取苗时，扎苗气缸6的气缸杆收回，从而动横梁7向定横梁10靠近，并使依靠螺母5固定在其上的调整螺栓4连同取苗针8一同运动，取苗针8沿导管14伸出扎入穴盘钵体中；反之，当扎取式取苗机械手(图2)位于放苗位置时，扎苗气缸6的气缸杆推出，动横梁7远离定横梁10，取苗针8从钵体内拔出收回。

本发明的工作过程是这样的：在移栽机上配置有可编程控制器、电磁阀、压缩空气发生装置，当移栽机启动工作后，翻转式气动取苗装置(图1)上的拔苗气缸20、翻转气缸12、扎苗气缸6按照预设的程序逻辑顺序进行动作，初始状态为拔苗气缸20和翻转气缸12的气缸杆都在收回位置、而扎苗气缸6的气缸杆处于伸出位置(相当于处于放苗结束的状态)，首先，拔苗气缸20伸出，带动摆臂横梁17、摆臂3和扎取式取苗机械手(图2)移动一个气缸行程距离(与将苗拔出时的距离相等)，翻转气缸12的气缸杆随后伸出，将翻转销21推动并带动扎取式取苗机械手(图2)以短轴15为中心转动至取苗位置，扎苗气缸6随即收回气缸杆，使动横梁7和直线轴承22沿导杆9向定横梁10移动，螺母5、调整螺栓4和取苗针8也随之运动，取苗针8沿导管14滑出，以每三个取苗针8一组扎入穴盘钵体中，并在钵体中形成倒棱锥型，而后，拔苗气缸20的气缸杆收回，带动摆臂横梁17、摆臂3和扎取式取苗机械手(图2)向后移动，三个取苗针8将钵体从穴盘中拔出，翻转气缸12的气缸杆收回，扎取式取苗机械手(图2)转回到放苗位置，最后，扎苗气缸6适时推出气缸杆，动横梁7远离定横梁10，使取苗针8收回导管14内，钵体下落，从而实现放苗。

Claims

1.翻转式气动取苗装置，包括扎取式取苗机械手、摆臂、摆臂横梁、摆臂座、机架、机架横梁、翻转气缸、翻转气缸座、翻转销、翻转支座、拔苗气缸、拔苗气缸座，其特征是：摆臂横梁将两侧的摆臂联结，摆臂的上端通过摆臂座与机架相联，摆臂的下端通过翻转支座与扎取式取苗机械手相联，扎取式取苗机械手包括导管、拐臂、短轴、定横梁、动横梁、螺母、调整螺栓、扎苗气缸、直线轴承、导杆和取苗针，安装有短轴的拐臂和导管固定在定横梁同侧，导杆固定在定横梁的另一侧，动横梁通过直线轴承与导杆相配合，扎苗气缸安装在动横梁上，扎苗气缸的气缸杆与定横梁相联，取苗针的后端与调整螺栓联结并通过螺母安装在动横梁上，取苗针的前端在导管内，翻转气缸座固定在摆臂上，翻转气缸安装在翻转气缸座上，翻转气缸的气缸杆端部与固定在扎取式取苗机械手上的翻转销相联，拔苗气缸座通过机架横梁与机架固定联结，拔苗气缸安装在拔苗气缸座上，拔苗气缸的气缸杆与摆臂横梁相联。