CN212859494U - 一种端部带缓冲的可回转姿态控制臂架 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种端部带缓冲的可回转姿态控制臂架，包括臂架、固定安装于所述臂架顶端的缓冲装置，以及固定安装于所述臂架底端的回转驱动；所述臂架包括大臂、小臂、立柱、变幅油缸一以及变幅油缸二，所述大臂位于立柱顶端，所述大臂的底端通过销轴一与立柱的顶端铰接连接，所述大臂通过变幅油缸二驱动摇摆，所述小臂位于所述大臂顶端，且小臂的尾端通过销轴二与大臂的顶端铰接连接。本实用新型变幅油缸一和变幅油缸二配合可以驱动大臂以及小臂进行摇摆，以方便对较大范围的太阳能电池板进行清扫作业；且臂架与清扫装置之间通过缓冲装置连接，可以保证清扫装置工作时的平稳性和安全性，适合被广泛推广和使用。
Description
技术领域
本实用新型涉及清扫机器人制造技术领域，特别涉及一种端部带缓冲的可回转姿态控制臂架。
背景技术
随着光伏发电应用规模不断扩大，急需能对太阳能电池板表面沙灰、积雪等异物进行定期清扫的智能清扫机器人。在自行走清扫机器人工作时，由于地面条件较差，车辆底盘需要实时调平，但车辆底盘调平动作存在滞后性，这就存在清扫装置冲击光伏板的风险；光伏板排列的行间距较小，光伏板排列相对密集且占地面积较大，为提高清扫机器人的作业效率，清扫机器人在完成一排清扫任务后转弯180度进入下一排进行清扫，这就要求一种可以实现180度回转的臂架，另外，由于清扫装置在工作姿态时距机器人主体相对较远，这样就会产生较大的倾覆力矩。因此设计一款灵活、安全、抗倾覆能力强的臂架十分必要。
实用新型内容
本实用新型的主要目的在于提供一种端部带缓冲的可回转姿态控制臂架，具有光伏板清洗作业过程中的灵活性、安全性和较高可靠性，可以有效解决背景技术中的问题。
为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种端部带缓冲的可回转姿态控制臂架，包括臂架、固定安装于所述臂架顶端的缓冲装置，以及固定安装于所述臂架底端的回转驱动；
所述臂架包括大臂、小臂、立柱、变幅油缸一以及变幅油缸二，所述大臂位于立柱顶端，所述大臂的底端通过销轴一与立柱的顶端铰接连接，所述大臂通过变幅油缸二驱动摇摆，所述小臂位于所述大臂顶端，且小臂的尾端通过销轴二与大臂的顶端铰接连接，所述小臂通过变幅油缸一驱动摇摆；
所述缓冲装置包括内套筒、外套筒、拉伸弹簧和尼龙滑块，所述外套筒固定安装于所述小臂的前端，所述内套筒套装于所述外套筒内，所述外套筒外围还通过螺钉固定安装有尼龙滑块，所述尼龙滑块的两端皆通过拉伸弹簧与内套筒相连接；
所述回转驱动包括回转支承以及液压马达，所述回转支承通过紧固螺栓安装于所述大臂的底端，所述回转支承一侧还固定安装有驱动其转动的液压马达。
优选的，所述变幅油缸二的缸体通过销轴三与所述立柱铰接连接，所述变幅油缸二的活塞杆通过销轴四与所述大臂铰接连接，所述变幅油缸一的缸体通过销轴五与所述大臂铰接连接，所述变幅油缸一的活塞杆通过销轴六与所述小臂铰接连接。
优选的，所述变幅油缸一上配套安装有与其连通的平衡阀一，所述变幅油缸二上配套安装有与其连通的平衡阀二。
与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型，控制臂架由回转驱动、臂架以及缓冲装置三部分组成，设计合理，稳定性好；回转驱动可以在承受较大倾覆力矩时实现稳定回转动作；而变幅油缸一和变幅油缸二配合可以驱动大臂以及小臂进行摇摆，以用来调整所挂清扫装置的空间位置，方便对较大范围的太阳能电池板进行清扫作业；臂架与清扫装置之间通过缓冲装置连接，其由内套筒和外套筒配合拉伸弹簧来平衡所挂清扫装置的重力，使清扫装置在悬挂时处于平衡状态，当清扫装置受到向上的力时，清扫装置可以轻易的向上运动，在结构上起到缓冲、防撞的作用；因而控制臂架灵活、安全、抗倾覆能力强，可以保障太阳能电池板的多样化和大范围清扫需求。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
图2为本实用新型的俯视图。
图中：1、内套筒；2、外套筒；3、拉伸弹簧；4、尼龙滑块；5、小臂；6、大臂；7、立柱；8、变幅油缸二；9、平衡阀二；10、回转支承；11、液压马达；12、变幅油缸一；13、平衡阀一。
具体实施方式
以下结合附图对本实用新型作进一步详细说明，其中相同的零部件用相同的附图标记表示,需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、“上”和“下”、“底面”和“顶面”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-图2所示，一种端部带缓冲的可回转姿态控制臂架，包括臂架、固定安装于所述臂架顶端的缓冲装置，以及固定安装于所述臂架底端的回转驱动；
所述臂架包括大臂6、小臂5、立柱7、变幅油缸一12以及变幅油缸二8，所述大臂6位于立柱7顶端，所述大臂6的底端通过销轴一与立柱7的顶端铰接连接，所述大臂6通过变幅油缸二8驱动摇摆，所述小臂5位于所述大臂6顶端，且小臂5的尾端通过销轴二与大臂6的顶端铰接连接，所述小臂5通过变幅油缸一12驱动摇摆；
所述缓冲装置包括内套筒1、外套筒2、拉伸弹簧3和尼龙滑块4，所述外套筒2固定安装于所述小臂5的前端，所述内套筒1套装于所述外套筒2内，所述外套筒2外围还通过螺钉固定安装有尼龙滑块4，所述尼龙滑块4的两端皆通过拉伸弹簧3与内套筒1相连接；
所述回转驱动包括回转支承10以及液压马达11，所述回转支承10通过紧固螺栓安装于所述大臂6的底端，所述回转支承10一侧还固定安装有驱动其转动的液压马达11。
请参阅图1所示，为了便于变幅油缸一12或变幅油缸二8驱动大臂6以及小臂5摇摆，以用来调整所挂清扫装置的空间位置，变幅油缸二8的缸体通过销轴三与所述立柱7铰接连接，所述变幅油缸二8的活塞杆通过销轴四与所述大臂6铰接连接，所述变幅油缸一12的缸体通过销轴五与所述大臂6铰接连接，所述变幅油缸一12的活塞杆通过销轴六与所述小臂5铰接连接。
请参阅图1所示，为了阻止变幅油缸一12或变幅油缸二8出现的下移运动，保障变幅油缸一12或变幅油缸二8以一定的速度提升重物并保持在某一位置，变幅油缸一12上配套安装有与其连通的平衡阀一13，所述变幅油缸二8上配套安装有与其连通的平衡阀二9。
需要说明的是，本实用新型为一种端部带缓冲的可回转姿态控制臂架，
控制臂架在清扫行走车上装配时：人员事先通过将控制臂架底端的回转支承10安装在具有液压油箱的机器人主体上，并将平衡阀一13、平衡阀二9和液压马达11的进油端口分别通过油管连接机器人主体上的油泵接口；
在控制臂架进行光伏板清扫作业时：启动机器人主体上的油泵，以将油液输送至液压马达11，驱动控制臂架底端的回转支承10转动，可自由的回转姿态控制臂架进行转动，因而可以简单、灵活控制机械臂姿态，将清扫装置送至指定工作位置，车身转弯后臂架可回转180度，进行下一排的清扫工作。且臂架的姿态可依据清扫装置与光伏板的相对位置，结合小臂5与大臂6之间的角度以及大臂6与立柱7之间的角度，通过变幅油缸一12或变幅油缸二8的共同作用来进行调整。臂架底端与清扫装置之间还通过端口缓冲装置连接，其通过内套筒1和外套筒2配合拉伸弹簧3来平衡所挂清扫装置的重力，使清扫装置在悬挂时处于平衡状态，当清扫装置受到向上的力时，清扫装置可以轻易的向上运动，在结构上起到缓冲、防撞的作用。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (3)
1.一种端部带缓冲的可回转姿态控制臂架，其特征在于：包括臂架、固定安装于所述臂架顶端的缓冲装置，以及固定安装于所述臂架底端的回转驱动；
所述臂架包括大臂(6)、小臂(5)、立柱(7)、变幅油缸一(12)以及变幅油缸二(8)，所述大臂(6)位于立柱(7)顶端，所述大臂(6)的底端通过销轴一与立柱(7)的顶端铰接连接，所述大臂(6)通过变幅油缸二(8)驱动摇摆，所述小臂(5)位于所述大臂(6)顶端，且小臂(5)的尾端通过销轴二与大臂(6)的顶端铰接连接，所述小臂(5)通过变幅油缸一(12)驱动摇摆；
所述缓冲装置包括内套筒(1)、外套筒(2)、拉伸弹簧(3)和尼龙滑块(4)，所述外套筒(2)固定安装于所述小臂(5)的前端，所述内套筒(1)套装于所述外套筒(2)内，所述外套筒(2)外围还通过螺钉固定安装有尼龙滑块(4)，所述尼龙滑块(4)的两端皆通过拉伸弹簧(3)与内套筒(1)相连接；
所述回转驱动包括回转支承(10)以及液压马达(11)，所述回转支承(10)通过紧固螺栓安装于所述大臂(6)的底端，所述回转支承(10)一侧还固定安装有驱动其转动的液压马达(11)。
2.根据权利要求1所述的一种端部带缓冲的可回转姿态控制臂架，其特征在于：所述变幅油缸二(8)的缸体通过销轴三与所述立柱(7)铰接连接，所述变幅油缸二(8)的活塞杆通过销轴四与所述大臂(6)铰接连接，所述变幅油缸一(12)的缸体通过销轴五与所述大臂(6)铰接连接，所述变幅油缸一(12)的活塞杆通过销轴六与所述小臂(5)铰接连接。
3.根据权利要求2所述的一种端部带缓冲的可回转姿态控制臂架，其特征在于：所述变幅油缸一(12)上配套安装有与其连通的平衡阀一(13)，所述变幅油缸二(8)上配套安装有与其连通的平衡阀二(9)。
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Cited By (2)
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|---|---|---|---|---|
| CN113650727A (zh) * | 2021-10-20 | 2021-11-16 | 南通盛宏机械有限公司 | 一种船用机械臂止荡机构 |
| CN114343857A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-15 | 苏州康多机器人有限公司 | 一种助力机构及操作手 |
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| CN113650727B (zh) * | 2021-10-20 | 2021-12-14 | 南通盛宏机械有限公司 | 一种船用机械臂止荡机构 |
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