CN212847383U - 一种工业机器人轴承生产线实训平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种工业机器人轴承生产线实训平台，包括工作台，工作台下表面设置有底板，底板下表面通过安装板安装有万向轮和蹄脚，工作台上表面从左往右依次设置有视觉分拣工作站，装配工作站和六轴机器人工作站；视觉分拣工作站包括：第一输送带、夹料机构、视觉检测机构、下料机构和接料座；装配工作站包括：第二输送带、衔接机械手和转盘机构；六轴机器人工作站包括：上料台、上料机器人本体和码垛仓库，实现自动化制作轴承，自动装袋，自动堆料一体化智能生产，加工效率高，节省了多余的人力，结构简单，在生产线中配置灵活。

Description

一种工业机器人轴承生产线实训平台

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人轴承生产线实训平台。

背景技术

轴承是当代机械设备中一种重要零部件。它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，是机械设备中不可缺少的零件，所以轴承的需求量较大，而普通制作轴承都是由人工进行制作，效率较低而且质量无法保证，缺少机械化设备生产；

传统轴承装袋时需要工人手动装袋和搬运，劳动强度大，且工人操作时装袋量有限，生产效率低，工人搬运需要弯腰，常常会因为长时间的搬运而导致腰肌劳损等现象发生，影响工人的工作状态。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种工业机器人轴承生产线实训平台，能够改进现有技术的不足，实现自动化制作轴承，自动装袋，自动堆料一体化智能生产，加工效率高，节省了多余的人力，结构简单，在生产线中配置灵活。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工业机器人轴承生产线实训平台，包括工作台，其特征在于：所述工作台下表面设置有底板，所述底板下表面通过安装板安装有万向轮和蹄脚，所述工作台上表面从左往右依次设置有视觉分拣工作站，装配工作站和六轴机器人工作站；

视觉分拣工作站包括：

第一输送带，所述第一输送带通过固定座安装在工作台上表面；

夹取机，通过固定座固定在所述第一输送带传送方向的末端；

视觉检测机构，安装于所述第一输送带一侧，所述视觉检测机构设置有位于所述第一输送带上方的工业相机；

下料机构，位于所述第一输送带传送方向起始端；

接料座，呈弧形，固定在所述第一输送带末端；

装配工作站包括：

第二输送带，通过支撑件固定在所述转盘机构右侧，所述第二输送带传送方向末端设置有装袋机构；

衔接机械手，位于所述第二输送带一侧，包括支撑柱c，所述支撑柱c上端内侧通过衔接板固定有气缸a，所述气缸a活动端通过连接件安装有气缸b，所述气缸b活动端设置有第二夹爪；

转盘机构，通过固定件安装在所述接料座的右侧；

六轴机器人工作站包括：

上料台，位于所述第二输送带传送方向末端的一侧；

上料机器人本体，通过安装板固定在所述上料台右侧，所述上料机器人本体一端通过转轴转动连接有夹具。

码垛仓库，包括支撑架，所述支撑架上表面设置有用于放置装袋好工件的栈板。设置的工作台起到承载视觉分拣工作站、装配工作站和六轴机器人工作站的作用，工件半成品通过视觉分拣工作站里设置的下料机构滑至第一输送带，设置的工业相机起到获取工件半成品的物料信息的作用，从而为物料分拣提供相关信息，设置的接料座用来放置第一输送带传输的工件半成品，起到衔接视觉分拣工作站和装配工作站的作用，装配工作站里设置的转盘机构，通过转盘机构上设置的第一夹爪将工件半成品从接料座抓入转盘上，设置的衔接机械手起到将工件半成品从转盘上移动到第二输送带上的作用，设置的上料台起到衔接装配工作站和六轴机器人工作站的作用，设置的上料机器人本体起到将上料台上的工件堆叠在码垛仓库上的作用，码垛仓库起到存储工件的作用，设置的万向轮起到移动装置的作用，设置的蹄脚起到加固装置稳定性的作用实现自动化制作轴承，自动装袋，自动堆料一体化智能生产，加工效率高，节省了多余的人力，结构简单，在生产线中配置灵活。

作为本实用新型一种优选的，所述下料机构包括：支撑柱a，所述支撑柱a上端内侧通过法兰安装有两组支撑板，两组所述支撑板之间设置有推动气缸，所述推动气缸活动端安装有推动片，两组所述支撑板前端开有位置相对应的通孔，两组所述通孔之间贯穿有集料筒，所述集料筒与推动片接触面开有插槽，所述集料筒下端面设置有下料斗。工件半成品放置在集料筒内，推动气缸带动推动片插入插槽内将工件半成品推入下料斗，实现自动下料，节省人力消耗。

作为本实用新型一种优选的，控制面板采用PLC控制，其上设置有相应的控制按钮和显示面板。

作为本实用新型一种优选的，所述转盘机构包括：转盘，所述转盘中部开有方形槽口，所述方形槽口内贯穿有支撑座，所述支撑座上表面通过转轴活动连接有中臂，所述中臂一端通过转轴活动连接有四轴关节机器人，所述四轴关节机器人底端通过滚珠导向轴设置有第一夹爪。四轴关节机器人通过中臂转动将接料座上的工件半成品夹取在转盘上，转盘通过电机自转，防止工件堆叠。

作为本实用新型一种优选的，所述上料台包括固定板，所述固定板上设置有两组侧板，两组所述侧板之间设置有连接轴，所述连接轴上通过轴座设置有物料板，所述物料板上表面设置有井型储料机构。

作为本实用新型一种优选的，所述井型储料机构包括门型底座，所述门型底座上表面开有槽口，所述门型底座上四角均设置有导轴，所述导轴上端设置有镂空限位块，所述门型底座一侧设置有气缸c。工件通过设置的镂空限位块在自身重力下经过槽口落入门型底座的底部，设置的气缸c起到推动工件至固定板的作用。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、现有技术相比，本实用新型全部实现自动化操作，无需人工，整体布局占地面积小，活动范围广，运动流畅，功能全面，包含了视觉检测、装配、装袋、包装和入库功能，各功能相互配合完成一系列整套工作。

2、与现有技术相比，本设备安装有四轴关节机器人，实现自动抓起、夹紧；与现有技术相比，本设备安装上料机器人本体实现自动码垛；与现有技术相比，本设备设置的下料机构能够实现自动下料，无需人工手动下料；实现自动化制作轴承，自动装袋，自动堆料一体化智能生产，加工效率高，节省了多余的人力，结构简单而稳定，故障率低，易操作，维护方便，防护措施做得齐全。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的视觉分拣工作站结构示意图；

图3为本实用新型的图2中A处结构放大结构示意图；

图4为本实用新型的装配工作站结构示意图；

图5为本实用新型的图4中B处结构放大结构示意图；

图6为本实用新型的六轴机器人工作站结构示意图；

图7为本实用新型的图6中C处结构放大结构示意图。

图中：1、工作台；2、视觉分拣工作站；21、第一输送带；22、夹取机；23、视觉检测机构；231、工业相机；24、下料机构；241、支撑柱a；242、支撑板；243、推动气缸；244、推动片；245、集料筒；246、插槽；247、下料斗；25、接料座；3、装配工作站；31、第二输送带；311、装袋机；32、衔接机械手；321、支撑柱c；322、气缸a；323、气缸b；324、第二夹爪；33、转盘机构；331、转盘；332、支撑座；333、中臂；334、四轴关节机器人；335、第一夹爪；4、六轴机器人工作站；41、上料台；411、固定板；412、侧板；413、连接轴；414、物料板；415、井型储料机构；4151、门型底座；4152、槽口；4153、导轴；4154、镂空限位块；416、气缸c；42、上料机器人本体；421、夹具；43、码垛仓库；431、支撑架；432、栈板；5、底板；6、万向轮；7、蹄脚。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

请参阅图1-7，本实用新型提供以下技术方案：一种工业机器人轴承生产线实训平台，包括工作台1，工作台1下表面设置有底板5，底板5下表面通过安装板安装有万向轮6和蹄脚7，工作台1上表面从左往右依次设置有视觉分拣工作站2，装配工作站3和六轴机器人工作站4。

视觉分拣工作站2包括：

第一输送带21，第一输送带21通过固定座安装在工作台1上表面；

夹取机22，通过固定座固定在第一输送带21传送方向的末端。

视觉检测机构23，安装于第一输送带21一侧，视觉检测机构23设置有位于第一输送带21上方的工业相机231；

下料机构24，位于第一输送带21传送方向起始端；

接料座25，呈弧形，固定在第一输送带21末端。

装配工作站3包括：

转盘机构33，通过固定件安装在接料座25的右侧；

第二输送带31，通过支撑件固定在转盘机构33右侧，第二输送带31传送方向末端设置有装袋机311；

衔接机械手32，位于第二输送带31一侧，包括支撑柱c321，支撑柱c321上端内侧通过衔接板固定有气缸a322，气缸a322活动端通过连接件安装有气缸b323，气缸b323活动端设置有第二夹爪324。

六轴机器人工作站4包括：

上料台41，位于第二输送带31传送方向末端的一侧；

上料机器人本体42，通过安装板固定在上料台41右侧，上料机器人本体42一端通过转轴转动连接有夹具421；

码垛仓库43，包括支撑架431，支撑架431上表面设置有用于放置装袋好工件的栈板432。

在本实用新型的具体实施例中，设置的工作台1起到承载视觉分拣工作站2、装配工作站3和六轴机器人工作站4的作用，工件半成品通过视觉分拣工作站2里设置的下料机构24滑至第一输送带21，设置的工业相机231起到获取工件半成品的物料信息的作用，从而为物料分拣提供相关信息，设置的接料座25用来放置第一输送带21传输的工件半成品，起到衔接视觉分拣工作站2和装配工作站3的作用，装配工作站3里设置的转盘机构33，通过转盘机构33上设置的第一夹爪335将工件半成品从接料座25抓入转盘331上，设置的衔接机械手32起到将工件半成品从转盘331上移动到第二输送带31上的作用，设置的上料台41起到衔接装配工作站3和六轴机器人工作站4的作用，设置的上料机器人本体42起到将上料台41上的工件堆叠在码垛仓库43上的作用，码垛仓库43起到存储工件的作用，设置的万向轮6起到移动装置的作用，设置的蹄脚7起到加固装置稳定性的作用。

具体的，下料机构24包括：支撑柱a241，支撑柱a241上端内侧通过法兰安装有两组支撑板242，两组支撑板242之间设置有推动气缸243，推动气缸243活动端安装有推动片244，两组支撑板242前端开有位置相对应的通孔，两组通孔之间贯穿有集料筒245，集料筒245与推动片244接触面开有插槽246，集料筒245下端面设置有下料斗247。

本实施例中：工件半成品放置在集料筒245内，推动气缸243带动推动片244插入插槽246内将工件半成品推入下料斗247，实现自动下料，节省人力消耗。

具体的，转盘机构33包括：转盘331，转盘331中部开有方形槽口，方形槽口内贯穿有支撑座332，支撑座332上表面通过转轴活动连接有中臂333，中臂333一端通过转轴活动连接有四轴关节机器人334，四轴关节机器人334底端通过滚珠导向轴336设置有第一夹爪335。

本实施例中：四轴关节机器人334通过中臂333转动将接料座25上的工件半成品夹取在转盘331上，转盘331通过电机自转，防止工件堆叠。

具体的，上料台41包括固定板411，固定板411上设置有两组侧板412，两组侧板412之间设置有连接轴413，连接轴413上通过轴座设置有物料板414，物料板414上表面设置有井型储料机构415。

本实施例中：设置的井型储料机构415通过轴座在连接轴413上可左右滑动。

具体的，井型储料机构415包括门型底座4151，门型底座4151上表面开有槽口4152，门型底座4151上四角均设置有导轴4153，导轴4153上端设置有镂空限位块4154，门型底座4151一侧设置有气缸c416。

本实施例中：工件通过设置的镂空限位块4154在自身重力下经过槽口4152落入门型底座4151的底部，设置的气缸c416起到推动工件至固定板411的作用。

本实用新型的工作原理及使用流程：工件半成品通过下料机构24落入第一输送带21，第一输送带21传送方向末端的夹取机22将工件半成品从第一输送带21上夹取至接料座25上，第一输送带21一侧设置的视觉检测机构23可观察物件信息，设置的四轴关节机器人334前端的第一夹爪335将接料座25上的工件半成品夹取至转盘331上，再通过衔接机械手32将工件半成品从转盘331上夹取至第二输送带31上，工件半成品通过第二输送带31末端的装袋机311进行装袋，装袋后的工件通过上料台41进行工件自动上料，通过上料机器人本体42将上料台41上的工件进行码垛并放入码垛仓库43。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种工业机器人轴承生产线实训平台，包括工作台(1)和转盘机构(33)，其特征在于：所述工作台(1)下表面设置有底板(5)，所述底板(5)下表面通过安装板安装有万向轮(6)和蹄脚(7)，所述工作台(1)上表面从左往右依次设置有视觉分拣工作站(2)，装配工作站(3)和六轴机器人工作站(4)；

视觉分拣工作站(2)包括：

第一输送带(21)，所述第一输送带(21)通过固定座安装在工作台(1)上表面；

夹取机(22)，通过固定座固定在所述第一输送带(21)传送方向的末端；

视觉检测机构(23)，安装于所述第一输送带(21)一侧，所述视觉检测机构(23)设置有位于所述第一输送带(21)上方的工业相机(231)；

下料机构(24)，位于所述第一输送带(21)传送方向起始端；

接料座(25)，呈弧形，固定在所述第一输送带(21)末端；

装配工作站(3)包括：

第二输送带(31)，通过支撑件固定在所述转盘机构(33)右侧，所述第二输送带(31)传送方向末端设置有装袋机构(311)；

衔接机械手(32)，位于所述第二输送带(31)一侧，包括支撑柱c(321)，所述支撑柱c(321)上端内侧通过衔接板固定有气缸a(322)，所述气缸a(322)活动端通过连接件安装有气缸b(323)，所述气缸b(323)活动端设置有第二夹爪(324)；

转盘机构(33)，通过固定件安装在所述接料座(25)的右侧；

六轴机器人工作站(4)包括：

上料台(41)，位于所述第二输送带(31)传送方向末端的一侧；

上料机器人本体(42)，通过安装板固定在所述上料台(41)右侧，所述上料机器人本体(42)一端通过转轴转动连接有夹具(421)；

码垛仓库(43)，包括支撑架(431)，所述支撑架(431)上表面设置有用于放置装袋好工件的栈板(432)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人轴承生产线实训平台，其特征在于：所述下料机构(24)包括：支撑柱a(241)，所述支撑柱a(241)上端内侧通过法兰安装有两组支撑板(242)，两组所述支撑板(242)之间设置有推动气缸(243)，所述推动气缸(243)活动端安装有推动片(244)，两组所述支撑板(242)前端开有位置相对应的通孔，两组所述通孔之间贯穿有集料筒(245)，所述集料筒(245)与推动片(244)接触面开有插槽(246)，所述集料筒(245)下端面设置有下料斗(247)。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人轴承生产线实训平台，其特征在于：所述转盘机构(33)包括：转盘(331)，所述转盘(331)中部开有方形槽口，所述方形槽口内贯穿有支撑座(332)，所述支撑座(332)上表面通过转轴活动连接有中臂(333)，所述中臂(333)一端通过转轴活动连接有四轴关节机器人(334)，所述四轴关节机器人(334)底端通过滚珠导向轴(336)设置有第一夹爪(335)。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人轴承生产线实训平台，其特征在于：所述上料台(41)包括固定板(411)，所述固定板(411)上设置有两组侧板(412)，两组所述侧板(412)之间设置有连接轴(413)，所述连接轴(413)上通过轴座设置有物料板(414)，所述物料板(414)上表面设置有井型储料机构(415)。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人轴承生产线实训平台，其特征在于：所述井型储料机构(415)包括门型底座(4151)，所述门型底座(4151)上表面开有槽口(4152)，所述门型底座(4151)上四角均设置有导轴(4153)，所述导轴(4153)上端设置有镂空限位块(4154)，所述门型底座(4151)一侧设置有气缸c(416)。

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