CN219546055U - 一种机器人旋转料仓一体机 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化加工技术领域，具体涉及一种机器人旋转料仓一体机，包括机架、设置于机架上的转盘机构、机械臂以及顶升机构，其中：转盘机构包括安装在机架上的转盘驱动部以及与转盘驱动部旋转连接的转盘，转盘上周向设置有若干个上料工位，上料工位上设有贯通孔，若干个物料堆叠在贯通孔的上端面；顶升机构包括顶升驱动机构以及与顶升驱动部连接的顶升柱，顶升柱穿过任意一个贯通孔并顶升物料，机械臂驱动第一夹取机构和第二夹取机构夹取物料移动于转盘机构、物料加工位和成品下料位之间。本实用新型的一种机器人旋转料仓一体机，在人工或设备于料仓放料后，机床持续自动化上料加工及成品转运，提高生产效率，节省人力成本。

Description

一种机器人旋转料仓一体机

技术领域

本实用新型涉及自动化加工技术领域，具体涉及一种机器人旋转料仓一体机。

背景技术

自动化是指机器设备、系统或过程在没有人或较少人的直接参与下，按照人的要求，经过自动检测、信息处理、分析判断、操纵控制，实现预期的目标的过程，自动化技术广泛用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面，采用自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，提高劳动生产率。随着社会的进步和科学的发展，自动化越来越广泛适用于各领域中。

在工业生产中，生产机器对生产原料加工时需要将原料放置到生产机器的指定位置。现如今，产品的加工工作，一般都采用自动化技术进行，而一般的自动化加工过程主要包括上料、各种加工以及卸料等环节。

棒状物料是各类产品生产加工中经常用到的一种物料；在现有技术中，采用人工将棒状物料放置在物料加工平台上，物料加工完后再人工将成品自加工平台上取走，物料的加工生产效率低，人工上料及下料搬运费时费力，人力成本较高。

实用新型内容

为了解决上述背景技术中的技术问题，本实用新型的一种机器人旋转料仓一体机在人工或设备于料仓放料后，机床持续自动化上料加工及成品转运，提高生产效率，实现机床加工半自动化，节省人力成本。

本实用新型的技术方案如下：

一种机器人旋转料仓一体机，包括机架、设置于机架上的转盘机构、机械臂、顶升机构、与机械臂旋转连接的连接板以及安装在连接板上的第一夹取机构和第二夹取机构，其中：

转盘机构包括安装在机架上的转盘驱动部以及与转盘驱动部旋转连接的转盘，转盘上周向设置有若干个上料工位，上料工位上设有贯通孔，若干个物料堆叠在贯通孔的上端面；

顶升机构包括顶升驱动部以及与顶升驱动部连接的顶升柱，顶升柱穿过任意一个贯通孔并顶升物料。

机械臂驱动第一夹取机构和第二夹取机构夹取物料移动于转盘机构、物料加工位和成品下料位之间。

进一步的，第一夹取机构和第二夹取机构均包括与连接板固定连接的圆柱形固定座、若干开设于圆柱形固定座底部侧壁的滑槽、滑动连接在滑槽内的滑块和安装在滑块下方的夹取部，若干滑槽沿圆柱形固定座周向均匀设置。

进一步的，夹取部包括夹片安装板、L型板和夹片，夹片安装板上设有若干定位孔，L型板一端设有通孔，另一端与夹片固定连接，夹片安装板和L型板轴孔连接，夹片呈圆弧形。

进一步的，第一夹取机构和第二夹取机构均包括缓冲部，缓冲部包括缓冲板、横向安装在圆柱形固定座侧壁上的若干销轴板、安装在销轴板顶部的固定块、安装在固定块底部的弹簧，缓冲板中心为圆柱形块，缓冲板还包括自圆柱形块向外延伸出若干连接端，弹簧另一端与缓冲板的连接端抵接，销轴板设置在若干夹取部的间隔内。

进一步的，上料工位自转盘高度垂直向上延伸出若干导向柱，上料工位呈圆形，导向柱沿上料工位周向均匀排布。

进一步的，转盘驱动部为第一伺服电机。

进一步的，顶升驱动部为滚珠丝杠模组。

进一步的，还包括设于转盘机构一侧的成品输送机构，成品输送机构包括传输带和驱动传输带运动的第二伺服电机。

进一步的，上料工位顶面设有用于检测物料有无的传感器，传感器与转盘驱动部和顶升驱动部通讯连接。

进一步的，机械臂为六轴机械臂。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果在于：

(1)本实用新型的一种机器人旋转料仓一体机，通过人工或设备将物料堆叠至转盘的上料工位，顶升机构的顶升柱通过贯通孔将物料向上顶升，机械臂的第一夹取机构和第二夹取机构夹取最上层的物料，当上料工位全部上料完毕后转盘旋转，转盘上另一个堆叠物料运送至顶升机构继续上料，从而实现机床持续自动化上料，提高上料效率，节省人力成本。

(2)本实用新型的一种机器人旋转料仓一体机，第一夹取机构夹取待加工物料，第二夹取机构在物料加工位夹取成品后，旋转连接板，第一夹取机构将待加工物料放置在物料加工位上，从而实现取成品工序及上料工序一次性进行，减少机械臂移动次数，提高上料和成品转运效率。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1为本实用新型的一种机器人旋转料仓一体机的结构示意图(一)；

图2为本实用新型的一种机器人旋转料仓一体机的结构示意图(二)；

图3为本实用新型的一种机器人旋转料仓一体机A部的结构示意图；

其中，1、机架；2、料仓；3、机械臂；4、转盘机构；5、顶升机构；6、成品输送机构；7、电控箱；8、连接板；9、第一夹取机构；10、第二夹取机构；11、圆柱形固定座；12、滑槽；13、滑块；14、夹取部；15、夹片安装板；16、L型板；17、夹片；18、定位孔；19、通孔；20、缓冲部；21、缓冲板；22、销轴板；23、固定块；24、弹簧；25、转盘；26、转盘驱动部；27、上料工位；28、贯通孔；29、导向柱；30、顶升驱动部；31、顶升柱；32、传输带；33、第二伺服电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通的技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型的保护范围。

结合附图1至附图3及具体实施例详细论述本实用新型。

具体的，如图1至图3所示的一种机器人旋转料仓2一体机，包括机架1、设置于机架1上的转盘机构4、机械臂3以及顶升机构5，其中：转盘机构4包括安装在机架1上的转盘25驱动部以及与转盘25驱动部旋转连接的转盘25，转盘25上周向设置有若干个上料工位27，上料工位27上设有贯通孔28，若干个物料推叠在贯通孔28的上端面；顶升机构5包括顶升驱动部以及与顶升驱动部30连接的顶升柱31，顶升柱31穿过任意一个贯通孔28并顶升物料；还包括物料加工位、成品输送机构6、与机械臂3旋转连接的连接板8、安装在连接板8上的第一夹取机构9和第二夹取机构10，机械臂3驱动第一夹取机构9和第二夹取机构10夹取物料移动于转盘机构4、物料加工位和成品输送机构6之间；优选的，第一夹取机构9和第二夹取机构10沿连接板8和机械臂3的旋转连接位对称安装在连接板8上；料仓2设于机架1上，转盘机构4位于料仓2内部，料仓2顶部为开放式结构，料仓2远离机械臂3的一端设有仓门；上料时打开仓门，转盘25驱动部驱动转盘25旋转，人工和设备依次将待加工物料堆叠至转盘25的上料工位27上，当转盘25旋转至顶升机构5上方时，顶升驱动部30驱动顶升柱31穿过位于其上的贯通孔28将堆叠的待加工物料顶升，机械臂3驱动第一夹取机构9至待加工物料上方并将物料夹取，转盘25的上料工位27顶面均设有传感器，当传感器检测到上料工位27上的待加工物料全部搬运完毕，顶升柱31下降至贯通孔28下方，转盘25驱动部驱动转盘25旋转，使下一上料工位27的贯通孔28位于顶升柱31下方，重复上述上料工序；当传感器检测到转盘25上的物料均为空时，传感器通讯主控机构进行报警，提醒工人或外部设备打开仓门装料至上料工位27；当机械臂3移动至物料加工位(图中未标注)上方后，机械臂3驱动第二夹取机构10将加工后的成品夹取，而后机械臂3驱动连接板8旋转180°，第一夹取机构9和第二夹取机构10位置互换，第一夹取机构9将待加工物料放置在物料加工位上，完成取成品及上料工序；机械臂3驱动第二夹取机构10夹持成品至成品输送机构6上方释放，完成成品下料工序，从而在人工放料后，机床持续自动化上料加工及成品转运，提高生产效率，实现机床加工半自动化，节省人力成本。

具体的，如图2和图3所示，第一夹取机构9和第二夹取机构10均包括与连接板8固定连接的圆柱形固定座11、若干开设于圆柱形固定座11底部侧壁的滑槽12、滑动连接在滑槽12内的滑块13和安装在滑块13下方的夹取部14，若干滑槽12沿圆柱形固定座11周向均匀设置；当第一夹取机构9或第二夹取机构10对物料进行夹持时，主控机构驱动滑块13沿滑槽12向圆柱形固定座11内运动，若干夹取部14收缩从而对物料进行夹持。

具体的，如图2和图3所示，夹取部14包括夹片安装板15、L型板16和夹片17，夹片安装板15上设有若干定位孔18，L型板16一端设有通孔19，另一端与夹片17固定连接，夹片安装板15和L型板16轴孔连接，夹片17呈圆弧形；本机床适用于圆形棒状材料的上料加工；在机床需要调整夹持面积时，调整L型板16一端的通孔19，使适合的定位孔18与通孔19相对，再将连接轴穿过定位孔18与通孔19将夹片安装板15和L型板16固定，从而适用夹持不同规格的圆形物料；夹片安装板15底部和L型板16顶部设置呈相互咬合的锯齿状纹路，在调整时两面锯齿相互咬合，提高调整过程中的精确度；优选的，夹持部的调整范围为20mm至100mm。

具体的，如图2和图3所示，第一夹取机构9和第二夹取机构10均包括缓冲部20，缓冲部20包括缓冲板21、横向安装在圆柱形固定座11侧壁上的若干销轴板22、安装在销轴板22顶部的固定块23、安装在固定块23底部的弹簧24，缓冲板21中心为圆柱形块，缓冲板21还包括自圆柱形块向外延伸出若干连接端，弹簧24另一端与缓冲板21的连接端抵接，销轴板22设置在若干夹取部14的间隔内；当顶升机构5将堆叠物料顶升至第一夹取机构9或第二夹取机构10的夹持部高度时，缓冲部20用于在顶升机构5顶升后起缓冲作用，防止较大的推动力直接冲击圆柱形固定座11底部。

具体的，如图2所示，上料工位27自转盘25高度垂直向上延伸出若干导向柱29，上料工位27呈圆形，导向柱29沿上料工位27周向均匀排布，导向柱29用于防止堆叠的物料在顶升过程中倾倒，从而提高上料稳定性。

具体的，如图2所示，转盘25驱动部为第一伺服电机，第一伺服电机驱动转盘25步进旋转；顶升驱动部30为滚珠丝杠模组，滚珠丝杠模组驱动顶升柱31移动于上料工位27的贯通孔28内。

具体的，如图2所示，成品输送机构6包括传输带32和驱动传输带32运动的第二伺服电机33。

具体的，如图1所示，机械臂3为六轴机械臂3，提高搬运物料过程中的操作范围及灵活度。

以上借助具体实施例对本实用新型做了进一步描述，但是应该理解的是，这里具体的描述，不应理解为对本实用新型的实质和范围的限定，本领域内的普通技术人员在阅读本说明书后对上述实施例做出的各种修改，都属于本实用新型所保护的范围。

Claims (10)

1.一种机器人旋转料仓一体机，其特征在于，包括机架、设置于所述机架上的转盘机构、机械臂、顶升机构、与机械臂旋转连接的连接板以及安装在连接板上的第一夹取机构和第二夹取机构，其中：

所述转盘机构包括安装在所述机架上的转盘驱动部以及与所述转盘驱动部旋转连接的转盘，所述转盘上周向设置有若干个上料工位，所述上料工位上设有贯通孔，若干个物料堆叠在所述贯通孔的上端面；

所述顶升机构包括顶升驱动部以及与所述顶升驱动部连接的顶升柱，所述顶升柱穿过任意一个所述贯通孔并顶升物料；

所述机械臂驱动第一夹取机构和第二夹取机构夹取物料移动于转盘机构、物料加工位和成品下料位之间。

2.根据权利要求1中所述的一种机器人旋转料仓一体机，其特征在于：所述第一夹取机构和第二夹取机构均包括与连接板固定连接的圆柱形固定座、若干开设于圆柱形固定座底部侧壁的滑槽、滑动连接在滑槽内的滑块和安装在滑块下方的夹取部，若干所述滑槽沿圆柱形固定座周向均匀设置。

3.根据权利要求2中所述的一种机器人旋转料仓一体机，其特征在于：所述夹取部包括夹片安装板、L型板和夹片，所述夹片安装板上设有若干定位孔，所述L型板一端设有通孔，另一端与夹片固定连接，所述夹片安装板和L型板轴孔连接，所述夹片呈圆弧形。

4.根据权利要求2中所述的一种机器人旋转料仓一体机，其特征在于：所述第一夹取机构和第二夹取机构均包括缓冲部，所述缓冲部包括缓冲板、横向安装在圆柱形固定座侧壁上的若干销轴板、安装在销轴板顶部的固定块、安装在固定块底部的弹簧，所述缓冲板中心为圆柱形块，所述缓冲板还包括自圆柱形块向外延伸出若干连接端，所述弹簧另一端与缓冲板的连接端抵接，所述销轴板设置在若干夹取部的间隔内。

5.根据权利要求1中所述的一种机器人旋转料仓一体机，其特征在于：所述上料工位自转盘高度垂直向上延伸出若干导向柱，所述上料工位呈圆形，所述导向柱沿上料工位周向均匀排布。

6.根据权利要求1中所述的一种机器人旋转料仓一体机，其特征在于：所述转盘驱动部为第一伺服电机。

7.根据权利要求1中所述的一种机器人旋转料仓一体机，其特征在于：所述顶升驱动部为滚珠丝杠模组。

8.根据权利要求1中所述的一种机器人旋转料仓一体机，其特征在于：还包括设于转盘机构一侧的成品输送机构，所述成品输送机构包括传输带和驱动所述传输带运动的第二伺服电机。

9.根据权利要求1中所述的一种机器人旋转料仓一体机，其特征在于：所述上料工位顶面设有用于检测物料有无的传感器，所述传感器与转盘驱动部和顶升驱动部通讯连接。

10.根据权利要求1中所述的一种机器人旋转料仓一体机，其特征在于：所述机械臂为六轴机械臂。