CN212843431U - 红外线管道内径3d扫描机器人 - Google Patents
红外线管道内径3d扫描机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN212843431U CN212843431U CN202022162027.4U CN202022162027U CN212843431U CN 212843431 U CN212843431 U CN 212843431U CN 202022162027 U CN202022162027 U CN 202022162027U CN 212843431 U CN212843431 U CN 212843431U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- wall
- scanning
- robot
- swing joint
- fixed mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 15
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 27
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 5
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及探测机器人技术领域，且公开了红外线管道内径3D扫描机器人，包括机器人底座、牵引组件、扫描安装组件和连接块，所述机器人底座的内壁与牵引组件的外壁固定安装，所述机器人底座的内壁固定安装有齿板，所述齿板的外壁活动连接有齿轮，所述活动杆的底端固定安装有连接块，该红外线管道内径3D扫描机器人，通过工作人员远程信号控制，使左右两侧电机同时开始工作，由于左右两侧电机转向相反，牵引绳配合着定滑轮拉动着连接块移动，活动杆的移动会带动着扫描安装组件在管道内壁相对机器人底座的前后移动，从而实现了红外线管道内径D扫描机器人，在扫描的过程中，实现了扫描仪器的前后移动，便于观察和对扫描仪器的进行更换的效果。
Description
技术领域
本实用新型涉及探测机器人技术领域，具体为红外线管道内径3D扫描机器人。
背景技术
对于管道机器人的研究，以前对多轮支撑结构的研究较多，才研究传统轮式移动机器人直接用在圆形管道的检测和维护，空间多轮结构的管内机器人的轮子与壁面接触时，接触点与轮心的连线在柱面的半径方向上，并且轮子的行驶方向与柱面的母线平行，这是单个轮子在管道曲面上位姿的一种特殊情况，轮式移动机器人在管道中运行时，由于管道尺寸大小不、具有弯道和“T”型接头等，轮式移动机器人的每一个轮子在管道中的位姿是不可预测的产轮子的轴线方向可能不垂直于圆管的半径方向，所以有必要分析单个轮子在圆管曲面上任意位姿时满足纯滚动和无侧滑条件下的运动学特性。
目前市场上，为了便于对管道内径进行检测，人们开始利用扫描机器人来对管道进行扫描检测，随着扫描机器人的运用，大大提高了人工检测效率，但是由于管道内壁比较复杂，在实时探测时，需要对后方的管道进行重复探查时，由于机器人底座相对探测装置较大，周边的管道情况变为其盲区，因此需要一种红外线管道内径3D扫描机器人，在探测的时候探测器能够前后移动，减少探测盲区，同时具备扫描仪器可更换的效果。
实用新型内容
为实现上述降低探测区域、扫描仪可更换的目的，本实用新型提供如下技术方案：红外线管道内径3D扫描机器人，包括机器人底座、牵引组件、扫描安装组件和连接块，所述机器人底座的内壁与牵引组件的外壁固定安装，所述机器人底座的内壁固定安装有齿板，所述齿板的外壁活动连接有齿轮，所述齿轮的内壁活动连接有活动杆，所述活动杆的顶端与扫描安装组件的底端固定安装，所述活动杆的底端固定安装有连接块。
作为优化，所述牵引组件包括伸缩杆、电机，所述伸缩杆的外壁活动连接有第一弹簧，所述伸缩杆的右侧固定安装有绳栓，所述绳栓的内壁固定安装有牵引绳，所述牵引绳的底端固定安装有转轴，所述转轴的外壁活动连接有轴套，所述转轴的左侧与电机的输出轴固定安装，所述牵引绳的外壁活动连接有定滑轮，为了实现了扫描安装组件的左右拉扯牵引。
作为优化，所述扫描安装组件包括台座，所述台座的外壁活动连接有卡块，所述卡块的右侧固定安装有扫描仪外壳，所述扫描仪外壳的底端开设有凹槽，所述台座的内壁活动连接有导轮，所述导轮的内壁活动连接有活动块，所述活动块的底端固定安装有第二弹簧，为了实现扫描仪可更换的目的。
作为优化，所述活动杆的外壁与机器人底座的内壁活动连接，所述连接块的内壁与定滑轮的外壁活动连接，且定滑轮的数量为两个，两个定滑轮均匀的分布在连接块的不同高度处，为了防止两端的牵引绳在工作时发生相互缠绕的危险。
作为优化，所述牵引绳的外壁与轴套的内壁活动连接，所述电机及电机的所属结构数量为两组，两组电机及电机的所属结构以机器人底座的垂直中心线为中心错位分布，为了实现转轴在进行转动时，牵引绳回收。
作为优化，所述活动杆的顶端与台座的底端固定安装，所述凹槽的内壁与导轮的外壁活动连接，所述活动块的外壁与台座的内壁活动连接，为了实现当活动杆移动时带动着台座及其所属结构一起移动。
作为优化，所述导轮及导轮的所属结构数量为四组，四组导轮及导轮的所属结构以台座的水平十字中心线为中心对称均匀分布，为了实现对扫描仪外壳的夹紧，不易发生掉落。
本实用新型的有益效果是：该红外线管道内径D扫描机器人，通过工作人员远程信号控制，使左右两侧电机同时开始工作，由于左右两侧电机转向相反，在运转的过程中，一侧电机回收牵引绳，相对一侧电机放线，牵引绳配合着定滑轮拉动着连接块移动，连接块的移动带动着活动杆的移动，活动杆的移动会带动着扫描安装组件在管道内壁相对机器人底座的前后移动，从而实现了红外线管道内径D扫描机器人，在扫描的过程中，实现了扫描仪器的前后移动，便于观察和对扫描仪器的进行更换的效果。
附图说明
图1为本实用新型3D扫描机器人侧视结构示意图；
图2为本实用新型3D扫描机器人连接块处结构示意图；
图3为本实用新型图1中A处的局部放大结构示意图。
图中：1、机器人底座；2、牵引组件；201、伸缩杆；202、第一弹簧； 203、绳栓；204、牵引绳；205、电机；206、轴套；207、转轴；208、定滑轮；3、齿板；4、齿轮；5、活动杆；6、扫描安装组件；601、台座；602、卡块；603、扫描仪外壳；604、凹槽；605、导轮；606、活动块；607、第二弹簧；7、连接块。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，红外线管道内径3D扫描机器人，包括机器人底座1、牵引组件2、扫描安装组件6和连接块7，机器人底座1的内壁与牵引组件2的外壁固定安装，机器人底座1的内壁固定安装有齿板3，齿板3的外壁活动连接有齿轮4，齿轮4的内壁活动连接有活动杆5，活动杆5的顶端与台座601 的底端固定安装，凹槽604的内壁与导轮605的外壁活动连接，活动块606 的外壁与台座601的内壁活动连接，为了实现当活动杆5移动时带动着台座 601及其所属结构一起移动，活动杆5的外壁与机器人底座1的内壁活动连接，连接块7的内壁与定滑轮208的外壁活动连接，且定滑轮208的数量为两个，两个定滑轮208均匀的分布在连接块7的不同高度处，为了防止两端的牵引绳204在工作时发生相互缠绕的危险，活动杆5的顶端与扫描安装组件6的底端固定安装，活动杆5的底端固定安装有第二弹簧607，牵引组件2包括伸缩杆201、电机205，伸缩杆201的外壁活动连接有第一弹簧202，伸缩杆201 的右侧固定安装有绳栓203，绳栓203的内壁固定安装有牵引绳204，牵引绳 204的外壁与轴套206的内壁活动连接，电机205及电机205的所属结构数量为两组，两组电机205及电机205的所属结构以机器人底座1的垂直中心线为中心错位分布，为了实现转轴207在进行转动时，牵引绳204回收，牵引绳204的底端固定安装有转轴207，转轴207的外壁活动连接有轴套206，转轴207的左侧与电机205的输出轴固定安装，牵引绳204的外壁活动连接有定滑轮208，为了实现了扫描安装组件6的左右拉扯牵引，扫描安装组件6包括台座601，台座601的外壁活动连接有卡块602，卡块602的右侧固定安装有扫描仪外壳603，扫描仪外壳603的底端开设有凹槽604，台座601的内壁活动连接有导轮605，导轮605及导轮605的所属结构数量为四组，四组导轮 605及导轮605的所属结构以台座601的水平十字中心线为中心对称均匀分布，为了实现对扫描仪外壳603的夹紧，不易发生掉落，导轮605的内壁活动连接有活动块606，活动块606的底端固定安装有连接块7，为了实现扫描仪可更换的目的。
在使用时，请参阅图1-3，通过工作人员远程信号控制左右两侧电机205 工作，而两个电机205的转动方向相反，当一端电机205正转时其输出轴配合着轴套206带动着转轴207转动，转轴207的转动带动着牵引绳204的回收，另外一个电机205由于反转开始对牵引绳204进行放线工作，牵引绳204 的移动配合着定滑轮208带动着绳栓203的移动，绳栓203的移动带动着伸缩杆201的拉伸以及第一弹簧202的拉伸，当第一弹簧202达到最大弹性先对时，牵引绳204依靠定滑轮208作为支撑点带动着连接块7移动，连接块7 的移动会带动着活动杆5的移动，活动杆5移动后会使齿轮4在齿板3上开始运动，活动杆5的运动同时也会带动着台座601的移动，当需要对扫描仪器进行更换时，利用卡块602卡接在台座601外侧，同时使导轮605与扫描仪外壳603底端的凹槽604接触，第二弹簧607恢复弹性形变带动着活动块 606上移，实现导轮605对扫描仪外壳603的抵触挤压，从而实现了扫描仪器的前后移动，降低扫描盲区，便于观察和对扫描仪器的进行更换的效果。
综上所述，该红外线管道内径3D扫描机器人，通过工作人员远程信号控制，使左右两侧电机205同时开始工作，由于左右两侧电机205转向相反，在运转的过程中，一侧电机205回收牵引绳204，相对一侧电机205放线，牵引绳204配合着定滑轮208拉动着连接块7移动，连接块7的移动带动着活动杆5的移动，活动杆5的移动会带动着扫描安装组件6在管道内壁相对机器人底座1的前后移动，从而实现了红外线管道内径3D扫描机器人，在扫描的过程中，实现了扫描仪器的前后移动，便于观察和对扫描仪器的进行更换的效果。
以上，仅为本实用较佳的具体实施方式，但本实用的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用揭露的技术范围内，根据本实用的技术方案及其实用构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用的保护范围之内。
Claims (7)
1.红外线管道内径3D扫描机器人，包括机器人底座(1)、牵引组件(2)、扫描安装组件(6)和连接块(7)，其特征在于：所述机器人底座(1)的内壁与牵引组件(2)的外壁固定安装，所述机器人底座(1)的内壁固定安装有齿板(3)，所述齿板(3)的外壁活动连接有齿轮(4)，所述齿轮(4)的内壁活动连接有活动杆(5)，所述活动杆(5)的顶端与扫描安装组件(6)的底端固定安装，所述活动杆(5)的底端固定安装有连接块(7)。
2.根据权利要求1所述的红外线管道内径3D扫描机器人，其特征在于：所述牵引组件(2)包括伸缩杆(201)、电机(205)，所述伸缩杆(201)的外壁活动连接有第一弹簧(202)，所述伸缩杆(201)的右侧固定安装有绳栓(203)，所述绳栓(203)的内壁固定安装有牵引绳(204)，所述牵引绳(204)的底端固定安装有转轴(207)，所述转轴(207)的外壁活动连接有轴套(206)，所述转轴(207)的左侧与电机(205)的输出轴固定安装，所述牵引绳(204)的外壁活动连接有定滑轮(208)。
3.根据权利要求1所述的红外线管道内径3D扫描机器人，其特征在于：所述扫描安装组件(6)包括台座(601)，所述台座(601)的外壁活动连接有卡块(602)，所述卡块(602)的右侧固定安装有扫描仪外壳(603)，所述扫描仪外壳(603)的底端开设有凹槽(604)，所述台座(601)的内壁活动连接有导轮(605)，所述导轮(605)的内壁活动连接有活动块(606)，所述活动块(606)的底端固定安装有第二弹簧(607)。
4.根据权利要求2所述的红外线管道内径3D扫描机器人，其特征在于：所述活动杆(5)的外壁与机器人底座(1)的内壁活动连接，所述连接块(7)的内壁与定滑轮(208)的外壁活动连接，且定滑轮(208)的数量为两个，两个定滑轮(208)均匀的分布在连接块(7)的不同高度处。
5.根据权利要求2所述的红外线管道内径3D扫描机器人，其特征在于：所述牵引绳(204)的外壁与轴套(206)的内壁活动连接，所述电机(205) 及电机(205)的所属结构数量为两组，两组电机(205)及电机(205)的所属结构以机器人底座(1)的垂直中心线为中心错位分布。
6.根据权利要求3所述的红外线管道内径3D扫描机器人，其特征在于：所述活动杆(5)的顶端与台座(601)的底端固定安装，所述凹槽(604)的内壁与导轮(605)的外壁活动连接，所述活动块(606)的外壁与台座(601)的内壁活动连接。
7.根据权利要求3所述的红外线管道内径3D扫描机器人，其特征在于：所述导轮(605)及导轮(605)的所属结构数量为四组，四组导轮(605)及导轮(605)的所属结构以台座(601)的水平十字中心线为中心对称均匀分布。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022162027.4U CN212843431U (zh) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | 红外线管道内径3d扫描机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202022162027.4U CN212843431U (zh) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | 红外线管道内径3d扫描机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212843431U true CN212843431U (zh) | 2021-03-30 |
Family
ID=75150985
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202022162027.4U Expired - Fee Related CN212843431U (zh) | 2020-09-28 | 2020-09-28 | 红外线管道内径3d扫描机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212843431U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116602629A (zh) * | 2023-07-20 | 2023-08-18 | 广州华飞迪通医疗科技有限公司 | 可调式牙齿扫描仪及其使用方法 |
-
2020
- 2020-09-28 CN CN202022162027.4U patent/CN212843431U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116602629A (zh) * | 2023-07-20 | 2023-08-18 | 广州华飞迪通医疗科技有限公司 | 可调式牙齿扫描仪及其使用方法 |
| CN116602629B (zh) * | 2023-07-20 | 2023-09-12 | 广州华飞迪通医疗科技有限公司 | 可调式牙齿扫描仪及其使用方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN205938338U (zh) | 螺旋式管道内壁缺陷图像获取机器人 | |
| CN110939825B (zh) | 一种海洋工程用全自动海底管道巡检机器人 | |
| WO2021197070A1 (zh) | 一种综采工作面用现场图像获取装置及图像获取方法 | |
| CN112012113B (zh) | 一种桥梁多功能检测机器人及工作方法 | |
| CN110813809B (zh) | 一种路灯清洗装置 | |
| CN212843431U (zh) | 红外线管道内径3d扫描机器人 | |
| CN206664747U (zh) | 蒸汽发生器二次侧管板间异物抓取的爬壁小车 | |
| CN112452076A (zh) | 建筑工程环境监控装置 | |
| CN102278566B (zh) | 一种微小型管道巡视机器人 | |
| CN2396936Y (zh) | 电驱动缆索维护机器人爬升机构 | |
| CN109611640B (zh) | 管道机器人 | |
| CN112034860A (zh) | 一种轨道式巡检机器人 | |
| CN1076255C (zh) | 电驱动缆索维护机器人 | |
| CN114234018A (zh) | 一种分离式管道检测机器人 | |
| CN2037598U (zh) | 擦窗机 | |
| US11962907B2 (en) | Vehicle-road cooperation street lamp for urban road | |
| CN205749771U (zh) | 一种电力线缆故障检测设备 | |
| CN105803936B (zh) | 桥梁检测结构及其检测方法 | |
| CN115229761B (zh) | 轨道式巡检机器人 | |
| CN208843448U (zh) | 一种用于电力配网的放线装置 | |
| CN217888916U (zh) | 一种基于机器视觉的金属管道激光除锈机器人 | |
| CN216997374U (zh) | 一种轮胎式通用门式起重机 | |
| CN202140741U (zh) | 一种微小型管道巡视机器人 | |
| CN215719246U (zh) | 一种远程观察海上塔筒外表面腐蚀情况的装置 | |
| CN214623146U (zh) | 一种通信管道牵引线装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20210330 |