CN212840265U - 一种机器人云台自动升降装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人云台自动升降装置，具体涉及电子智能设备领域，包括设备舱室、伸缩杆机构，设备舱室包括外壳和外壳顶盖，外壳顶盖下方设置有升降机控制板，伸缩杆机构上方设置固定板，固定板与设备舱室固定连接，固定板将设备舱室分成上舱室和下舱室，伸缩杆机构贯穿上舱室和下舱室，固定板上方设置有吊带导向轴，下舱室一侧设置电机驱动系统，另一侧设置卷绳机构，本实用新型通过设置伸缩管机构，提高空间利用率，设置吊带，利用负载自重使云台下放，通过拉动吊带提升伸缩杆机构末端实现收回。并在是指电位计，实现伸缩高度的反馈。
Description
技术领域
本实用新型涉及电子智能设备技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种机器人云台自动升降装置。
背景技术
管线巡检工况中，云台需要上升下降来对不同层高的线路进行检查，而机器人高度固定，这就需要云台升降系统有足够的行程。并且为了满足狭小空间内的机动性，所以最大负载不会超过10kg，而云台相机在3kg以上，因此要求升降机构质量应至少小于5kg。现有的系统通常需要较大刚性采用钢材做结构件，这导致其自重会达到8kg。
目前大多数的升降机构采用两种原理，一种为丝杠螺母驱动，将螺杆旋转运动转化为螺母的直线移动，其缺点是其占用的垂直空间会稍大于行程，并且难以实现多级伸缩。管道内空间狭小，要求机器人整体体积小巧以适应环境，需要升降机构有较大的伸缩比，所以常用的丝杆升降原理不适用。
另一种为铰接连杆式，中国发明专利文献CN207661353U《一种云台用电动升降支架》采用的即是这种结构。该机构解决了丝杆螺母机构占用较大空间的问题，也具有较大的伸缩比，但其随着机构的伸长，与上下平台连接点的间距也在缩短，这导致平台升降行程越大，其越趋向于不稳定。
现自动化机构都需要伺服系统，即需要反馈行程闭环，目前常见的升降系统都不自带位置反馈，因此不能实时知道升降机构的绝对位置。
实用新型内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型的实施例提供一种机器人云台自动升降装置，通过设置伸缩管机构，提高空间利用率，设置吊带，利用负载自重使云台下放，通过拉动吊带提升伸缩杆机构末端实现收回。并在是指电位计，实现伸缩高度的反馈。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人云台自动升降装置，包括设备舱室、伸缩杆机构，所述设备舱室包括外壳和外壳顶盖，所述外壳顶盖下方设置有升降机控制板，所述伸缩杆机构上方设置固定板，所述固定板与所述设备舱室固定连接，所述固定板将设备舱室分成上舱室和下舱室，所述伸缩杆机构贯穿上舱室和下舱室，所述固定板上方设置有吊带导向轴，所述下舱室一侧设置电机驱动系统，另一侧设置卷绳机构，所述电机驱动系统包括电机、电机安装板、链轮A、链条和电机驱动器，所述电机驱动器和电机电性连接，所述电机通过电机安装板安装于外壳上，所述电机的输出轴上安装链轮B链轮A,所述卷绳机构包括吊带，吊带导向轴，吊带线滚、吊带滚轴、轴承座、链轮B和电位计，所述吊带一端与伸缩杆机构末段固定连接，另一端从伸缩杆机构首段穿出，绕过吊带导向轴，固定在下舱室的吊带线滚上，所述吊带线滚套接吊带滚轴上，所述吊带滚轴一端与电位计连接，另一端安装链轮B，所述吊带滚轴与电位计连接，所述链轮A和链轮B通过链条连接。
进一步，所述吊带导向轴设置有两个。
进一步，所述伸缩杆机构设置多节。
进一步，所述外壳为钣金外壳。
进一步，所述链轮A和链轮B型号相同。
进一步，所述伸缩杆机构的下端固定安装一开孔的钢板。
进一步，所述电机驱动器固定安装在下舱室的内侧壁上。
进一步，所述轴承座固定安装在固定板上方。
本实用新型的技术效果和优点：
1、通过设置伸缩管机构，提高空间利用率，设置吊带，利用负载自重使云台下放，通过拉动吊带提升伸缩杆机构末端实现收回。
2、通过设置电位计，使得吊带滚轴与电位计连接，通过电位计记录并反馈吊带线滚释放的圈数，从而得到伸缩杆机构的上升或者下降高度。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步描述：
图1为设备舱室俯视图；
图2升降机收回状态剖视图；
图3升降机放下状态剖视图。
附图标记为：1.外壳，2.固定板，3.伸缩机构，4.链轮A，5.吊带，6.吊带导向轴，7.吊带线滚，8.吊带滚轴，9.轴承座，10.链轮，11.电位计，12.电机，13.电机安装板，14.链条，15.电机驱动器，16.升降机控制板，17.外壳顶盖，18.钢板。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如附图1-3所示的一种机器人云台自动升降装置，包括设备舱室、伸缩杆机构3，所述设备舱室包括外壳1和外壳顶盖17，所述外壳顶盖下方设置有升降机控制板16，所述伸缩杆机构3上方设置固定板2，所述固定板2与所述设备舱室固定连接，所述固定板2将设备舱室分成上舱室和下舱室，所述伸缩杆机构3贯穿上舱室和下舱室，所述固定板2上方设置有吊带导向轴6，所述下舱室一侧设置电机驱动系统，另一侧设置卷绳机构，所述电机驱动系统包括电机12、电机安装板13、链轮A4、链条14和电机驱动器15，所述电机驱动器15和电机12电性连接，所述电机12通过电机安装板13安装于外壳1上，所述电机12的输出轴上安装链轮A4,所述卷绳机构包括吊带5，吊带导向轴6，吊带线滚7、吊带滚轴8、轴承座9、链轮B10和电位计11，所述吊带5一端与伸缩杆机构3末段固定连接，另一端从伸缩杆机构3首段穿出，绕过吊带导向轴6，固定在下舱室的吊带线滚7上，所述吊带线滚套接吊带滚轴8上，所述吊带滚轴8一端与电位计11连接，另一端安装链轮B10，所述链轮A4和链轮B10通过链条14连接。
实际使用时，当云台相机需要下放时，升降机随负载自重缓降，电机12通过链条14带动吊带线滚7根据设定释放吊带5，同时电位计11随之转动，记录并反馈吊带线滚7释放的圈数，即云台相机下放的高度。伸缩管机构3依次伸出。当云台需要上升时，电机12反向转动，带动吊带线滚7卷起吊带5，同时电位计11随之反向转动，记录并反馈线滚收起的圈数，即云台相机收回的高度，伸缩管机构3依次收回。
本实施例中，所述吊带导向轴6设置有两个，所述伸缩杆机构3设置多节，所述外壳1为钣金外壳；所述链轮A4和链轮B10型号相同；所述伸缩杆机构3的下端固定安装一开孔的钢板18，用于固定云台；所述电机驱动器15固定安装在下舱室的内侧壁上；所述轴承座9固定安装在固定板2上方。
本使用新型，通过设置伸缩管机构3，提高空间利用率，设置吊带5，利用负载自重使云台下放，通过拉动吊带5提升伸缩杆机构3末端实现收回；并通过设置电位计11，使得吊带滚轴8与电位计连接，通过电位计11记录并反馈吊带线滚7释放的圈数，从而得到伸缩杆机构3的上升或者下降高度。
最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (8)
1.一种机器人云台自动升降装置，包括设备舱室、伸缩杆机构(3)，其特征在于：所述设备舱室包括外壳(1)和外壳顶盖(17)，所述外壳顶盖下方设置有升降机控制板(16)，所述伸缩杆机构(3)上方设置固定板(2)，所述固定板(2)与所述设备舱室固定连接，所述固定板（2）将设备舱室分成上舱室和下舱室，所述伸缩杆机构3贯穿上舱室和下舱室，所述固定板(2)上方设置有吊带导向轴(6)，所述下舱室一侧设置电机驱动系统，另一侧设置卷绳机构，所述电机驱动系统包括电机(12)、电机安装板(13)、链轮A(4)、链条(14)和电机驱动器(15)，所述电机驱动器(15)和电机(12)电性连接，所述电机(12)通过电机安装板(13)安装于外壳(1)上，所述电机(12)的输出轴上安装链轮B链轮A(4),所述卷绳机构包括吊带(5)，吊带导向轴(6)，吊带线滚(7)、吊带滚轴(8)、轴承座(9)、链轮B(10)和电位计(11)，所述吊带(5)一端与伸缩杆机构(3)末段固定连接，另一端从伸缩杆机构(3)首段穿出，绕过吊带导向轴(6)，固定在下舱室的吊带线滚(7)上，所述吊带线滚套接吊带滚轴(8)上，所述吊带滚轴(8)一端与电位计(11)连接，另一端安装链轮B(10)，所述链轮A(4)和链轮B(10)通过链条(14)连接。
2.根据权利要求1所述的一种机器人云台自动升降装置，其特征在于：所述吊带导向轴(6)设置有两个。
3.根据权利要求1所述的一种机器人云台自动升降装置，其特征在于：所述伸缩杆机构(3)设置多节。
4.根据权利要求1所述的一种机器人云台自动升降装置，其特征在于：所述外壳(1)为钣金外壳。
5.根据权利要求1所述的一种机器人云台自动升降装置，其特征在于：所述链轮A(4)和链轮B(10)型号相同。
6.根据权利要求1所述的一种机器人云台自动升降装置，其特征在于：所述伸缩杆机构(3)的下端固定安装一开孔的钢板(18)。
7.根据权利要求1所述的一种机器人云台自动升降装置，其特征在于：所述电机驱动器(15)固定安装在下舱室的内侧壁上。
8.根据权利要求1所述的一种机器人云台自动升降装置，其特征在于：所述轴承座(9)固定安装在固定板(2)上方。
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| CN202021401118.2U CN212840265U (zh) | 2020-07-16 | 2020-07-16 | 一种机器人云台自动升降装置 |
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| CN (1) | CN212840265U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113635282A (zh) * | 2021-08-23 | 2021-11-12 | 广州柔机人养老产业有限公司 | 一种可以升降绕过房梁、门框的悬轨式服务器机器人 |
-
2020
- 2020-07-16 CN CN202021401118.2U patent/CN212840265U/zh not_active Expired - Fee Related
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