CN212831423U - 一种基于计算机控制的搬运机器人结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及搬运机器人结构技术领域，特别是涉及一种基于计算机控制的搬运机器人结构，包括支撑架、升降装置、横向推动装置、夹紧装置和计算机控制装置，支撑架包括支撑板Ⅰ、支撑板Ⅱ和支撑腿，升降装置包括支撑柱、滑槽和气缸Ⅰ，横向推动装置包括气缸支撑梁、气缸Ⅱ、紧固件和紧固螺栓，夹紧装置包括支撑杆、支撑轴承、轴、连接块、齿轮Ⅰ、电机、齿轮Ⅱ、转动杆、转动孔、限制块、夹紧块、顶紧孔、顶紧螺栓、橡胶垫和夹紧滑槽，计算机控制装置包括显示器和计算机控制器，本实用新型能够对货物进行翻转。

Description

一种基于计算机控制的搬运机器人结构

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人结构技术领域，特别是涉及一种基于计算机控制的搬运机器人结构。

背景技术

搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。目前，大多数搬运机器人都只能实现上下的搬运没有增加翻转货物的功能。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于计算机控制的搬运机器人结构，能够对货物进行翻转。

本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：

一种基于计算机控制的搬运机器人结构，包括支撑架、升降装置、横向推动装置、夹紧装置和计算机控制装置，升降装置固定连接在支撑架上，横向推动装置滑动连接在升降装置上，夹紧装置设有两个，两个夹紧装置分别固定连接在横向推动装置的左右两端，计算机控制装置放置在支撑架上，计算机控制装置与升降装置、横向推动装置和夹紧装置通过导线连接。

所述支撑架包括支撑板Ⅰ、支撑板Ⅱ和支撑腿，支撑腿设有四个，四个支撑腿均固定连接在支撑板Ⅰ的下端面，支撑板Ⅱ与四个支撑腿固定连接且位于支撑板Ⅰ的正下方。

所述升降装置包括支撑柱、滑槽和气缸Ⅰ,支撑柱固定连接在支撑板Ⅰ上，滑槽滑动连接在支撑柱上，气缸Ⅰ设有两个，两个气缸Ⅰ的上端分别固定连接在滑槽的左右两端，两个气缸Ⅰ的下端分别均固定连接在支撑板Ⅰ上。

所述横向推动装置包括气缸支撑梁、气缸Ⅱ、紧固件和紧固螺栓,气缸支撑梁固定连接在滑槽上，气缸Ⅱ设有两个，两个气缸Ⅱ分别固定连接在气缸支撑梁的上下两端且两个气缸Ⅱ的推动方向相反，紧固件设有两个，两个紧固件分别固定连接在两个气缸Ⅱ的运动杆上，紧固螺栓设有两个，两个紧固螺栓分别螺纹连接在两个紧固件内。

所述夹紧装置包括支撑杆、支撑轴承、轴、连接块、齿轮Ⅰ、电机、齿轮Ⅱ、转动杆、转动孔、限制块、夹紧块、顶紧孔、顶紧螺栓、橡胶垫和夹紧滑槽，支撑杆滑动连接在紧固件内，支撑轴承设置在支撑杆的前端，轴转动连接在支撑轴承内，连接块固定连接在轴的右端，齿轮Ⅰ固定连接在轴的左端，齿轮Ⅰ固定连接在电机的输出轴上，电机固定连接在支撑杆上，连接块固定连接在限制块内，转动孔设置在转动杆上，限制块固定连接在转动杆上且位置与转动孔相对应，齿轮Ⅰ与齿轮Ⅱ啮合传动，夹紧块、橡胶垫和夹紧滑槽均设有两个，两个夹紧滑槽分别设置在两个夹紧块的中部，两个橡胶垫分别固定连接在夹紧块上，转动杆滑动连接在两个夹紧滑槽内，顶紧孔和顶紧螺栓均设有两个，两个顶紧孔分别设置在两个夹紧块的中部且分别与两个夹紧滑槽相联通，两个顶紧螺栓分别与两个顶紧孔螺纹连接。

所述计算机控制装置包括显示器和计算机控制器，显示器放置在支撑板Ⅰ上，计算机控制器放置在支撑板Ⅱ上，显示器与计算机控制器通过导线连接，两个气缸Ⅰ和两个气缸Ⅱ均与计算机控制器通过导线连接。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供了一种基于计算机控制的搬运机器人结构，计算机控制装置5控制两个气缸Ⅱ3-2的伸缩，从而使两个夹紧装置4夹紧货物，计算机控制装置5控制两个气缸Ⅰ2-3的伸缩从而控制两个夹紧装置4的升降，计算机控制装置5控制电机电机4-6的转动，进而控制转动杆4-8滑动的转动从而翻转货物。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的支撑架结构示意图；

图3是本实用新型的升降装置结构示意图；

图4是本实用新型的横向推动装置局部结构示意图；

图5是本实用新型的夹紧装置结构示意图一；

图6是本实用新型的夹紧装置结构示意图二；

图7是本实用新型的夹紧装置局部结构示意图。

图中：支撑架1；支撑板Ⅰ1-1；支撑板Ⅱ1-2；支撑腿1-3；升降装置2包括支撑柱2-1；滑槽2-2；气缸Ⅰ2-3；横向推动装置3；气缸支撑梁3-1；气缸Ⅱ3-2；紧固件3-3；紧固螺栓3-4；夹紧装置4；支撑杆4-1；支撑轴承4-2；轴4-3；连接块4-4；齿轮Ⅰ4-5；电机4-6；齿轮Ⅱ4-7；转动杆4-8；转动孔4-9；限制块4-10；夹紧块4-11；顶紧孔4-12；顶紧螺栓4-13；橡胶垫4-14；夹紧滑槽4-15；计算机控制装置5；显示器5-1；计算机控制器5-2。

具体实施方式

下面结合附图1-7对本实用新型作进一步详细说明。

具体实施方式一：

如图1-7所示，一种基于计算机控制的搬运机器人结构，包括支撑架1、升降装置2、横向推动装置3、夹紧装置4和计算机控制装置5，升降装置2固定连接在支撑架1上，横向推动装置3滑动连接在升降装置2上，夹紧装置4设有两个，两个夹紧装置4分别固定连接在横向推动装置3的左右两端，计算机控制装置5放置在支撑架1上，升降装置2、横向推动装置3和夹紧装置4均与计算机控制装置5通过导线连接。

计算机控制装置5控制两个气缸Ⅱ3-2的伸缩，从而使两个夹紧装置4夹紧货物，计算机控制装置5控制两个气缸Ⅰ2-3的伸缩从而控制两个夹紧装置4的升降，计算机控制装置5控制电机电机4-6的转动，进而控制转动杆4-8滑动的转动从而翻转货物。

具体实施方式二：

如图1-7所示，所述的支撑架1包括支撑板Ⅰ1-1、支撑板Ⅱ1-2和支撑腿1-3，支撑腿1-3设有四个，四个支撑腿1-3均固定连接在支撑板Ⅰ1-1的下端面，支撑板Ⅱ1-2与四个支撑腿1-3固定连接且位于支撑板Ⅰ1-1的正下方。

具体实施方式三：

如图1-7所示，所述的升降装置2包括支撑柱2-1、滑槽2-2和气缸Ⅰ2-3,支撑柱2-1固定连接在支撑板Ⅰ1-1上，滑槽2-2滑动连接在支撑柱2-1上，气缸Ⅰ2-3设有两个，两个气缸Ⅰ2-3的上端分别固定连接在滑槽2-2的左右两端，两个气缸Ⅰ2-3的下端分别均固定连接在支撑板Ⅰ1-1上。

计算机控制装置5控制两个气缸Ⅰ2-3的伸缩从而控制两个夹紧装置4的升降。

具体实施方式四：

如图1-7所示，所述的横向推动装置3包括气缸支撑梁3-1、气缸Ⅱ3-2、紧固件3-3和紧固螺栓3-4,气缸支撑梁3-1固定连接在滑槽2-2上，气缸Ⅱ3-2设有两个，两个气缸Ⅱ3-2分别固定连接在气缸支撑梁3-1的上下两端且两个气缸Ⅱ3-2的推动方向相反，紧固件3-3设有两个，两个紧固件3-3分别固定连接在两个气缸Ⅱ3-2的运动杆上，紧固螺栓3-4设有两个，两个紧固螺栓3-4分别螺纹连接在两个紧固件3-3内。

计算机控制装置5控制两个气缸Ⅱ3-2的伸缩，从而使两个夹紧装置4夹紧货物，紧固螺栓3-4可以将夹紧装置4固定。

具体实施方式五：

如图1-7所示，所述的夹紧装置4包括支撑杆4-1、支撑轴承4-2、轴4-3、连接块4-4、齿轮Ⅰ4-5、电机4-6、齿轮Ⅱ4-7、转动杆4-8、转动孔4-9、限制块4-10、夹紧块4-11、顶紧孔4-12、顶紧螺栓4-13、橡胶垫4-14和夹紧滑槽4-15，支撑杆4-1滑动连接在紧固件3-3内，支撑轴承4-2设置在支撑杆4-1的前端，轴4-3转动连接在支撑轴承4-2内，连接块4-4固定连接在轴4-3的右端，齿轮Ⅰ4-5固定连接在轴4-3的左端，齿轮Ⅰ4-5固定连接在电机4-6的输出轴上，电机4-6固定连接在支撑杆4-1上，连接块4-4固定连接在限制块4-10内，可以使齿轮Ⅰ4-5与轴4-3及转动杆4-8同步转动，转动孔4-9设置在转动杆4-8上，限制块4-10固定连接在转动杆4-8上且位置与转动孔4-9相对应，齿轮Ⅰ4-5与齿轮Ⅱ4-7啮合传动，夹紧块4-11、橡胶垫4-14和夹紧滑槽4-15均设有两个，两个夹紧滑槽4-15分别设置在两个夹紧块4-11的中部，两个橡胶垫4-14分别固定连接在夹紧块4-11上，转动杆4-8滑动连接在两个夹紧滑槽4-15内，顶紧孔4-12和顶紧螺栓4-13均设有两个，两个顶紧孔4-12分别设置在两个夹紧块4-11的中部且分别与两个夹紧滑槽4-15相联通，两个顶紧螺栓4-13分别与两个顶紧孔4-12螺纹连接，可以将两个夹紧块4-11固定在转动杆4-8上，计算机控制装置5可以控制电机4-6的转动，进而控制转动杆4-8滑动的转动从而翻转货物。

具体实施方式六：

如图1-7所示，所述的计算机控制装置5包括显示器5-1和计算机控制器5-2，显示器5-1放置在支撑板Ⅰ1-1上，计算机控制器5-2放置在支撑板Ⅱ1-2上，显示器5-1与计算机控制器5-2通过导线连接，两个气缸Ⅰ2-3、两个气缸Ⅱ3-2和电机4-6均与计算机控制器5-2通过导线连接。

在显示器5-1上可以操作调整参数从而使计算机控制器5-2发出指令，从而控制两个气缸Ⅰ2-3、两个气缸Ⅱ3-2和电机4-6的运动状态。

本实用新型的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其使用原理为：计算机控制装置5控制两个气缸Ⅱ3-2的伸缩，从而使两个夹紧装置4夹紧货物，计算机控制装置5控制两个气缸Ⅰ2-3的伸缩从而控制两个夹紧装置4的升降，计算机控制装置5控制电机电机4-6的转动，进而控制转动杆4-8滑动的转动从而翻转货物。

当然，上述说明并非对本实用新型的限制，本实用新型也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本实用新型的保护范围。

Claims (6)

1.一种基于计算机控制的搬运机器人结构，包括支撑架(1)，其特征在于：该一种基于计算机控制的搬运机器人结构还包括升降装置(2)、横向推动装置(3)、夹紧装置(4)和计算机控制装置(5)，升降装置(2)固定连接在支撑架(1)上，横向推动装置(3)滑动连接在升降装置(2)上，夹紧装置(4)设有两个，两个夹紧装置(4)分别固定连接在横向推动装置(3)的左右两端，计算机控制装置(5)放置在支撑架(1)上，升降装置(2)、横向推动装置(3)和夹紧装置(4)均与计算机控制装置(5)通过导线连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于：所述支撑架(1)包括支撑板Ⅰ(1-1)、支撑板Ⅱ(1-2)和支撑腿(1-3)，支撑腿(1-3)设有四个，四个支撑腿(1-3)均固定连接在支撑板Ⅰ(1-1)的下端面，支撑板Ⅱ(1-2)与四个支撑腿(1-3)固定连接且位于支撑板Ⅰ(1-1)的正下方。

3.根据权利要求2所述的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于：所述升降装置(2)包括支撑柱(2-1)、滑槽(2-2)和气缸Ⅰ(2-3),支撑柱(2-1)固定连接在支撑板Ⅰ(1-1)上，滑槽(2-2)滑动连接在支撑柱(2-1)上，气缸Ⅰ(2-3)设有两个，两个气缸Ⅰ(2-3)的上端分别固定连接在滑槽(2-2)的左右两端，两个气缸Ⅰ(2-3)的下端分别均固定连接在支撑板Ⅰ(1-1)上。

4.根据权利要求3所述的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于：所述横向推动装置(3)包括气缸支撑梁(3-1)、气缸Ⅱ(3-2)、紧固件(3-3)和紧固螺栓(3-4),气缸支撑梁(3-1)固定连接在滑槽(2-2)上，气缸Ⅱ(3-2)设有两个，两个气缸Ⅱ(3-2)分别固定连接在气缸支撑梁(3-1)的上下两端且两个气缸Ⅱ(3-2)的推动方向相反，紧固件(3-3)设有两个，两个紧固件(3-3)分别固定连接在两个气缸Ⅱ(3-2)的运动杆上，紧固螺栓(3-4)设有两个，两个紧固螺栓(3-4)分别螺纹连接在两个紧固件(3-3)内。

5.根据权利要求4所述的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于：所述夹紧装置(4)包括支撑杆(4-1)、支撑轴承(4-2)、轴(4-3)、连接块(4-4)、齿轮Ⅰ(4-5)、电机(4-6)、齿轮Ⅱ(4-7)、转动杆(4-8)、转动孔(4-9)、限制块(4-10)、夹紧块(4-11)、顶紧孔(4-12)、顶紧螺栓(4-13)、橡胶垫(4-14)和夹紧滑槽(4-15)，支撑杆(4-1)滑动连接在紧固件(3-3)内，支撑轴承(4-2)设置在支撑杆(4-1)的前端，轴(4-3)转动连接在支撑轴承(4-2)内，连接块(4-4)固定连接在轴(4-3)的右端，齿轮Ⅰ(4-5)固定连接在轴(4-3)的左端，齿轮Ⅰ(4-5)固定连接在电机(4-6)的输出轴上，电机(4-6)固定连接在支撑杆(4-1)上，连接块(4-4)固定连接在限制块(4-10)内，转动孔(4-9)设置在转动杆(4-8)上，限制块(4-10)固定连接在转动杆(4-8)上且位置与转动孔(4-9)相对应，齿轮Ⅰ(4-5)与齿轮Ⅱ(4-7)啮合传动，夹紧块(4-11)、橡胶垫(4-14)和夹紧滑槽(4-15)均设有两个，两个夹紧滑槽(4-15)分别设置在两个夹紧块(4-11)的中部，两个橡胶垫(4-14)分别固定连接在夹紧块(4-11)上，转动杆(4-8)滑动连接在两个夹紧滑槽(4-15)内，顶紧孔(4-12)和顶紧螺栓(4-13)均设有两个，两个顶紧孔(4-12)分别设置在两个夹紧块(4-11)的中部且分别与两个夹紧滑槽(4-15)相联通，两个顶紧螺栓(4-13)分别与两个顶紧孔(4-12)螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的一种基于计算机控制的搬运机器人结构，其特征在于：所述计算机控制装置(5)包括显示器(5-1)和计算机控制器(5-2)，显示器(5-1)放置在支撑板Ⅰ(1-1)上，计算机控制器(5-2)放置在支撑板Ⅱ(1-2)上，显示器(5-1)与计算机控制器(5-2)通过导线连接，两个气缸Ⅰ(2-3)和两个气缸Ⅱ(3-2)均与计算机控制器(5-2)通过导线连接。

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