CN212829230U - 一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，包括机械手和三向移动架，机械手包括倒立U型卡板、夹板和连杆，倒立U型卡板朝向粉剂袋堆叠方向，夹板采用两块，上端分别铰接到倒立U型卡板上端两侧边缘，背面铰接有两根连杆，两根连杆另一端分别铰接到水平杆两端，水平杆通过上下驱动机构连接到三向移动架上，倒立U型卡板上端面固定连接在三向移动架末端。本实用新型能够快速实现机械手的定位和快速抓取，机械手在上下驱动机构的驱动作用下，能够实现快速夹持，在倒立U型卡板的快速定位和限位作用下，避免夹持歪斜或掉落，连杆驱动，夹持角度适应性更大，夹持力度均匀，不易损坏包装袋，夹持稳定性更好，不会打乱叠好的药品包装袋。

Description

一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置

技术领域

本实用新型属于药品外包装设备技术领域，具体涉及一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置。

背景技术

目前包装机的种类繁多，从不同的需要和实际情况下可分为多种，有内包外包，按行业可分为食品、日用化工、纺织品、有半自动、全自动等。但对于阿咖酚散的外包装机到目前为止，在国内外出现没有一款真正实用的。由于阿咖酚散采用纸袋包装后，叠放外包装盒内，袋装的阿咖酚散重量和体积非常小、外壳柔软且没有强度容易破损，在堆叠好药品包装袋后，若采用人工进行取放，费时费力，且因太小，手握力度不易把控，容易将叠好的药品包装袋打乱。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型采取的技术方案为：一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，包括机械手和三向移动架，机械手包括倒立U型卡板、夹板和连杆，倒立U型卡板朝向粉剂袋堆叠方向，夹板采用两块，上端分别铰接到倒立U型卡板上端两侧边缘，背面铰接有两根连杆，两根连杆另一端分别铰接到水平杆两端，水平杆通过上下驱动机构连接到三向移动架上，倒立U型卡板上端面固定连接在三向移动架末端。

优选的，上述三向移动架包括Z向梁、转接块、X向梁和Y向梁，Z向梁活动穿过转接块上竖直通孔，Z向梁长度方向设置有Z向齿条，Z向齿条啮合有Z向齿轮，Z向齿轮固定连接在Z向电机的电机轴，Z向电机固定连接在转接块上，X向梁活动穿过转接块的水平通孔，X向梁长度方向设置有X向齿条，X向齿条啮合有X向齿轮，X向齿轮固定连接在X向电机的电机轴，X向电机固定连接在转接块上，X向梁滑动连接到Y向梁水平长卡槽内，Y向梁长度方向设置有Y向齿条，Y向齿条啮合有Y向齿轮，Y向齿轮固定连接在Y向电机的电机轴，Y向电机固定连接在X向梁上，Y向梁中部侧面固定连接有竖向梁，竖向梁固定连接在滑动块上，滑动块滑动连接在底板的Y向侧面上，底板的Y向设置有齿条，齿条啮合有齿轮，齿轮固定连接在驱动电机的电机轴上，驱动电机固定连接在滑动块上。

本实用新型的有益效果：与现有技术相比，本实用新型的效果如下：

（1）本实用新型中机械手和三向移动架构成的抓取装置，能够快速实现机械手的定位和快速抓取，倒立U型卡板、夹板和连杆构成的机械手，在上下驱动机构的驱动作用下，能够实现快速夹持，在倒立U型卡板的快速定位和限位作用下，避免夹持歪斜或掉落，连杆驱动，夹持角度适应性更大，夹持力度均匀，不易损坏包装袋，以及夹持稳定性更好，不会打乱叠好的药品包装袋；

（2）三向移动架能够采用Z向梁、转接块、X向梁和Y向梁及其动力移动机构，能够实现三向移动架的快速移动，三向结构，移动稳定可靠，移动范围宽，采用滑动块及其驱动机构，实现Y向的初步位置调节，并配合Y向梁，进一步扩大调节移动范围。

附图说明

图1为用于粉剂药品袋外包装装置的立体结构示意图；

图2为进料装置的立体结构示意图；

图3为进料装置的前视结构示意图；

图4为进料装置的侧视结构示意图；

图5为进料装置的俯视结构示意图；

图6为翻转装置的立体结构示意图；

图7为辅助滚动支架安装处结构示意图；

图8为堆叠装置的立体结构示意图；

图9为抓取装置的立体结构示意图；

图10为抓取装置的侧视结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图及具体的实施例对本实用新型进行进一步介绍。

实施例1：如图1-10所示，一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，抓取装置5包括机械手32和三向移动架33，机械手32包括倒立U型卡板34、夹板35和连杆36，倒立U型卡板34朝向粉剂袋堆叠方向，夹板35采用两块，上端分别铰接到倒立U型卡板34上端两侧边缘，背面铰接有两根连杆36，两根连杆36另一端分别铰接到水平杆37两端，水平杆37通过上下驱动机构连接到三向移动架33上，倒立U型卡板34上端面固定连接在三向移动架33末端，上下驱动机构包括夹持电机57、夹持齿轮58和Z向齿条42，水平杆37中部活动穿过三项移动架33的Z向梁38，Z向梁38竖直长度方向上设置有Z向齿条42，与Z向齿条42想啮合的夹持齿轮58固定连接在夹持电机57上，夹持电机57固定连接在水平杆37上。

优选的，上述三向移动架33包括Z向梁38、转接块39、X向梁40和Y向梁41，Z向梁38活动穿过转接块39上竖直通孔，Z向梁38长度方向设置有Z向齿条42，Z向齿条42啮合有Z向齿轮43，Z向齿轮43固定连接在Z向电机44的电机轴，Z向电机44固定连接在转接块39上，X向梁40活动穿过转接块39的水平通孔，X向梁40长度方向设置有X向齿条45，X向齿条45啮合有X向齿轮46，X向齿轮46固定连接在X向电机47的电机轴，X向电机47固定连接在转接块39上，X向梁40滑动连接到Y向梁41水平长卡槽内，Y向梁41长度方向设置有Y向齿条48，Y向齿条48啮合有Y向齿轮49，Y向齿轮49固定连接在Y向电机50的电机轴，Y向电机50固定连接在X向梁40上，Y向梁41中部侧面固定连接有竖向梁51，竖向梁51固定连接在滑动块52上，滑动块52滑动连接在底板53的Y向侧面上，底板53的Y向设置有齿条54，齿条54啮合有齿轮55，齿轮55固定连接在驱动电机56的电机轴上，驱动电机56固定连接在滑动块52上。

实施例2：如图1-10所示，一种用于粉剂药品袋外包装装置，包括进料装置1、排序装置2、90度翻转装置3、堆叠装置4和抓取装置5，进料装置1的出料口安装有排序装置2，排序装置2出料口对接到90度翻转装置3的进料口，90度翻转装置3的出料口对接到堆叠装置4上，抓取装置5安装在堆叠装置4旁并能够抓取堆叠好的粉剂袋移到包装台6，通过进料装置将装好药粉的粉剂药品袋倒入进料装置，进料装置将其推入到排序装置将粉剂药品袋按顺序一个一个输送到90度翻转装置，90度翻转装置将翻转90的粉剂药品袋送入堆叠装置进行叠放，当达到设定量时，采用抓取装置将其抓出放入到包装台进行入盒包装，粉剂药品袋外包装时效率高，省时省力，减少人工参与，降低人力成本和提高药品安全可靠性，采用翻转过渡，方便进行堆叠抓取，能包装类似于阿咖酚散等相同的产品。

优选的，上述进料装置1包括料斗7、弹簧8和振动驱动机构，料斗7为卧式V字形的收口结构，底部通过多根（4根，两两对称布置在两侧）弹簧8连接到进料机架9上，底部还安装有振动驱动机构，料斗7底部为1-5°的坡面结构，进料机架9安装在底板上，坡面结构便于药品袋开始汇聚。

优选的，上述振动驱动机构包括双轴驱动电机10和扇形块11，双轴驱动电机10固定连接在料斗7底部，双轴驱动电机10的双轴两端分别固定连接有两块扇形块11，两块扇形块11交错90度布置，双轴驱动电机10的双轴转动连接有轴承座12，轴承座12固定连接在料斗底部。

优选的，上述排序装置2包括归中皮带机13、排序槽14、输送带15和挡板16，归中皮带机13采用两个，分别安装在进料装置1的V字形料斗7收口端两侧壁上，且归中皮带机13的皮带传动面与侧壁平行，排序槽14对接到进料装置1的V字形料斗7收口端并与其固定连接，排序槽14出料端底部设置U型缺口，U型缺口处安装有输送带15，输送带15上方安装有挡板16，挡板16嵌入到排序槽14两侧的卡槽内，并采用锁紧螺钉穿过排序槽14侧壁后抵靠挡板侧端面锁紧，能够实现挡板高度的调节，从而适应不同厚度的药品袋排序，调节方便快捷，挡板顶端设置有拉环，挡板16与输送带15的皮带上表面间隙大于一包粉剂袋厚度且小于两包粉剂袋厚度，排序槽14宽度大于一包粉剂袋宽度且小于两包粉剂袋宽度，排序槽14底部为1-3°的坡面结构。

优选的，上述挡板16外侧面安装有计数传感器17，能够实现输入数量的计数，方便堆叠计算和外包装定量的粉剂药品袋。

优选的，上述90度翻转装置3包括扭转输送带一18和扭转输送带二19，扭转输送带一18和扭转输送带二19均包括主动滚筒20、从动滚筒21和扭转皮带22，主动滚筒20和从动滚筒21分别转动连接在翻转机架23的输出端和输入端且主动滚筒20和从动滚筒21垂直布置，主动滚筒20连接有翻转驱动电机25，翻转驱动电机25固定连接在翻转机架23上，扭转皮带22缠绕在主动滚筒20和从动滚筒21上，扭转输送带一18和扭转输送带二19平行布置且内侧皮带处间隙小于一袋粉剂袋厚度，扭转输送带一18和扭转输送带二19在输入端和输出端均通过辅助滚动支架24支撑扭转皮带22保持一段水平和一段竖直，辅助滚动支架24包括连接板2401和支撑柱2402，连接板2401为卧式T型结构，水平自由端固定连接在翻转机架23上，另一端垂直固定连接有四根支撑柱2402，四根支撑柱2402分别弹性抵靠在两根翻转皮带22的内侧，翻转机架23底部设置有带刹车的万向轮，方便进行移动和对接。

优选的，上述堆叠装置4包括喷气嘴26和移动盒27，移动盒27包括底板和L型侧臂板，移动盒27通过水平驱动机构连接到堆叠机架28上，喷气嘴26通过喷气嘴安装架2601安装在堆叠机架28上方且嘴部正对移动盒27的L型侧臂板的短边板中部，L型侧臂板的长边板相对一侧对接到90度翻转装置3的出料口，喷气嘴26设置为双头结构，移动盒设置两个，分别位于喷气嘴两侧，喷气嘴26通过管道连接到气泵。

优选的，上述水平驱动机构包括堆叠电机29、行走齿轮30和行走齿条31，移动盒27通过滑块导轨副连接到堆叠机架28上，堆叠机架28的上侧板上设置有行走齿条31，与行走齿条31想啮合的行走齿轮30固定连接在堆叠电机29的电机轴上，堆叠电机29固定连接在移动盒27上。

优选的，上述抓取装置5包括机械手32和三向移动架33，机械手32包括倒立U型卡板34、夹板35和连杆36，倒立U型卡板34朝向粉剂袋堆叠方向，夹板35采用两块，上端分别铰接到倒立U型卡板34上端两侧边缘，背面铰接有两根连杆36，两根连杆36另一端分别铰接到水平杆37两端，水平杆37通过上下驱动机构连接到三向移动架33上，倒立U型卡板34上端面固定连接在三向移动架33末端，上下驱动机构包括夹持电机57、夹持齿轮58和Z向齿条42，水平杆37中部活动穿过三项移动架33的Z向梁38，Z向梁38竖直长度方向上设置有Z向齿条42，与Z向齿条42想啮合的夹持齿轮58固定连接在夹持电机57上，夹持电机57固定连接在水平杆37上。

优选的，上述三向移动架33包括Z向梁38、转接块39、X向梁40和Y向梁41，Z向梁38活动穿过转接块39上竖直通孔，Z向梁38长度方向设置有Z向齿条42，Z向齿条42啮合有Z向齿轮43，Z向齿轮43固定连接在Z向电机44的电机轴，Z向电机44固定连接在转接块39上，X向梁40活动穿过转接块39的水平通孔，X向梁40长度方向设置有X向齿条45，X向齿条45啮合有X向齿轮46，X向齿轮46固定连接在X向电机47的电机轴，X向电机47固定连接在转接块39上，X向梁40滑动连接到Y向梁41水平长卡槽内，Y向梁41长度方向设置有Y向齿条48，Y向齿条48啮合有Y向齿轮49，Y向齿轮49固定连接在Y向电机50的电机轴，Y向电机50固定连接在X向梁40上，Y向梁41中部侧面固定连接有竖向梁51，竖向梁51固定连接在滑动块52上，滑动块52滑动连接在底板53的Y向侧面上，底板53的Y向设置有齿条54，齿条54啮合有齿轮55，齿轮55固定连接在驱动电机56的电机轴上，驱动电机56固定连接在滑动块52上。

使用原理：当控制器PLC控制震动送料的双轴驱动电机启动后其他各个部分的相关电机和计数传感器启动，料斗在双轴驱动电机作用下产生振动送料，在两个归中皮带机的运动方向相反运动时，将粉剂纸袋按照长度方向归中理顺进入排序槽，由于排序槽的宽度略大于阿咖酚散宽度，宽面可以迅速通过导向槽，当长面过来时，由于两个归中皮带机都是反向逆时针旋转，又由于两个归中皮带机的皮带作用使阿咖酚散顺时针旋转至宽面与排序槽宽对齐而迅速通过排序槽，排序槽的底板是输送带（分页皮带）从右向左高速运动，经过分页的挡板16时，挡板与输送带的皮带件间隙只允许单片阿咖酚散的厚度高速通过，同时计数传感器17将通过的阿咖酚散数量传入控制器PLC，进行计数，阿咖酚散通过后快速进入翻转装置中的两个送料皮带所构成的输送夹紧通道，由于两个送料皮带的高速传输，很快将阿咖酚散送到移动盒内，阿咖酚散进入移动盒内受到喷气嘴的气流作用进行立式堆叠，当阿咖酚散堆积到设定数量时，输送带及进料装置暂停，由抓取装置抓取堆叠好的阿咖酚散放到预定位置（白装台）。抓取装置的工作过程：控制X向、Y向和Z向电机以及驱动电机动作，使得机械手运动到设定的移动盒上方对准阿咖酚散，接着Z向电机放下机械手，夹持电机使水平杆向下移动，推动两夹板夹紧阿咖酚散，夹紧后移动机械手，将其放到包装台上，其它自动化机器将其运走。

粉剂药品袋外包装装置具有如下优点：

（1）通过进料装置将装好药粉的粉剂药品袋倒入进料装置，进料装置将其推入到排序装置将粉剂药品袋按顺序一个一个输送到90度翻转装置，90度翻转装置将翻转90的粉剂药品袋送入堆叠装置进行叠放，当达到设定量时，采用抓取装置将其抓出放入到包装台进行入盒包装，粉剂药品袋外包装时效率高，省时省力，减少人工参与，降低人力成本和提高药品安全可靠性，采用翻转过渡，方便进行堆叠抓取，本实用新型能包装类似于阿咖酚散等相同的产品；

（2）采用料斗、弹簧和振动驱动机构构成的振动式的送料机构，便于将进入的粉剂药品纸袋平躺，在收口结构的料斗作用下，缓慢向收口一端汇聚，弹性振动，输送纸袋时起到缓冲作用，避免直线输送时触碰到侧壁时导致损坏，自动送料，省时省力，减少人工参与；

（3）采用交错90度布置的两扇形块在双轴驱动电机的高速带动下，因两扇形块惯性作用，配合弹簧，实现料斗的快速振动，更利于粉剂药品纸袋的快速移动，提高进料效率，振动频率根据转速不同实现调节；

（4）采用V字形收口结构处的相反方向运动的归中皮带机能够将横放、斜放的药品袋旋转方向，使其长度方向能够顺利快速地进入排序槽，在排序槽也在振动作用下和输送带作用下，挡板对药品袋进行单袋送出，实现快速有序排列和进料，将送出的料送入到翻转装置的水平进料端，归中皮带机具有弹性作用，能够起到保护药品袋的作用，并能够提高进入排序槽的效率，进一步提供进料效率，排序稳定可靠；

（5）设置计数传感器，能够实现输送药品袋的个数统计，方便进行叠放包装；

（6）采用两个扭转输送带均朝向内侧运动，将药品袋夹击输送到堆叠装置，输送可靠稳定，能够实现90°的翻转，便于平躺的药品袋实现立放，利于堆叠装置快速整齐叠放，药品袋的柔性以及皮带的弹性作用在翻转挤压过程中不会发生破损，运输安全性和可靠性高，设置水平段和竖直段，便于药品袋送入翻转机和实现90°的翻转，利于后期快速叠放；

（7）采用喷气嘴和移动盒构成的堆叠装置，在喷气嘴气流作用下，将立着出来的药品袋快速推入到移动盒挡板一侧，实现快速叠放，当达到设定量时，为了避免干涉翻转装置送出的药品袋，采用水平驱动机构移动移动盒，实现设定量的叠放，也避免喷气嘴距离堆放处过远导致叠放的药品袋发生倾倒；

（8）采用堆叠电机、行走齿轮和行走齿条构成的水平驱动机构结构简单，移动稳定；

（9）机械手和三向移动架构成的抓取装置，能够快速实现机械手的定位和快速抓取，倒立U型卡板、夹板和连杆构成的机械手，在上下驱动机构的驱动作用下，能够实现快速夹持，在倒立U型卡板的快速定位和限位作用下，避免夹持歪斜或掉落，连杆驱动，夹持角度适应性更大；

（10）三向移动架能够采用Z向梁、转接块、X向梁和Y向梁及其动力移动机构，能够实现三向移动架的快速移动，三向结构，移动稳定可靠，移动范围宽，采用滑动块及其驱动机构，实现Y向的初步位置调节，并配合Y向梁，进一步扩大调节移动范围。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，还包括颗粒制剂、片剂，均可采用本实用新型的方法进行鉴定，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内，因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (2)

1.一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，其特征在于：包括机械手（32）和三向移动架（33），机械手（32）包括倒立U型卡板（34）、夹板（35）和连杆（36），倒立U型卡板（34）朝向粉剂袋堆叠方向，夹板（35）采用两块，上端分别铰接到倒立U型卡板（34）上端两侧边缘，背面铰接有两根连杆（36），两根连杆（36）另一端分别铰接到水平杆（37）两端，水平杆（37）通过上下驱动机构连接到三向移动架（33）上，倒立U型卡板（34）上端面固定连接在三向移动架（33）末端。

2.根据权利要求1所述的一种用于粉剂药品袋外包装的抓取装置，其特征在于：三向移动架（33）包括Z向梁（38）、转接块（39）、X向梁（40）和Y向梁（41），Z向梁（38）活动穿过转接块（39）上竖直通孔，Z向梁（38）长度方向设置有Z向齿条（42），Z向齿条（42）啮合有Z向齿轮（43），Z向齿轮（43）固定连接在Z向电机（44）的电机轴，Z向电机（44）固定连接在转接块（39）上，X向梁（40）活动穿过转接块（39）的水平通孔，X向梁（40）长度方向设置有X向齿条（45），X向齿条（45）啮合有X向齿轮（46），X向齿轮（46）固定连接在X向电机（47）的电机轴，X向电机（47）固定连接在转接块（39）上，X向梁（40）滑动连接到Y向梁（41）水平长卡槽内，Y向梁（41）长度方向设置有Y向齿条（48），Y向齿条（48）啮合有Y向齿轮（49），Y向齿轮（49）固定连接在Y向电机（50）的电机轴，Y向电机（50）固定连接在X向梁（40）上，Y向梁（41）中部侧面固定连接有竖向梁（51），竖向梁（51）固定连接在滑动块（52）上，滑动块（52）滑动连接在底板（53）的Y向侧面上，底板（53）的Y向设置有齿条（54），齿条（54）啮合有齿轮（55），齿轮（55）固定连接在驱动电机（56）的电机轴上，驱动电机（56）固定连接在滑动块（52）上。

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