CN212812781U - 花草修剪装置及移动式除草机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种花草修剪装置，包括安装台、驱动机构Ⅰ、伸缩机构、滑槽底座、开口滑槽、传动机构、上锯片、下锯片，驱动机构Ⅰ设于安装台上；伸缩机构上端与安装台连接，下端设有滑槽底座；滑槽底座上设有开口滑槽；上锯片两端设有槽体Ⅰ，槽体Ⅰ外侧设有滑块Ⅰ，滑块Ⅰ伸入开口滑槽中，槽体Ⅰ上设有长圆孔槽Ⅰ；下锯片结构与上锯片相同；上锯片位于下锯片上方；长圆孔槽Ⅰ内设有凸轮杆Ⅱ；长圆孔槽Ⅱ内设有凸轮杆Ⅲ；凸轮杆Ⅱ与凸轮杆Ⅲ通过连接片Ⅱ连接；驱动机构Ⅰ与传动机构连接，传动机构上设有凸轮杆Ⅰ，凸轮杆Ⅰ与凸轮杆Ⅱ通过连接片Ⅰ连接。本实用新型还公开移动式除草机器人，应用上述花草修剪装置。本实用新型结构紧凑，便携高效。

Description

花草修剪装置及移动式除草机器人

技术领域

本实用新型属于除草机械设备领域，具体涉及一种花草修剪装置及移动式除草机器人。

背景技术

现阶段的除草机也实现了规模化、宽幅机械生产率高、单位宽度成本低、易于采用先进的生产技术，提高了田间作业的速度和效率；可以提高现场操作的性能。大型整地设备已达8米以上，为方便其行走，采用框架折叠或纵向运输，实现宽作业、窄运输。耕地速度为8-3km/h，整地速度为10-8km/h，播种速度为8-3km/h，国外除草机的产品功能比国内除草机更加完善。材料和制造工艺水平较高，外观美观，平均使用寿命比我国高1/3以上。但是配件比较困难，维修服务跟不上。我国70%丘陵地的情况非常不适宜，价格相对昂贵，是我国的10倍左右。随着农业机械化程度的提高，工作效率的提高，现有除草机已不能满足大生产规模的需要。

目前市场上的除草机最常见的是分有明确的移动机构和工作机构，且自动化程度不高，大多是半自动化型，需要人为控制工作方向和修剪长度，动作笨拙，劳动强度高，效率较低，还存在携带不方便的不足。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种花草修剪装置及移动式除草机器人，该修剪装置结构紧凑，修剪精度高，能够控制修剪草坪的长度，解决了人工修剪草坪高度不整齐的问题；该除草机将修剪装置设于履带内部，能够实现精度高修剪的同时，极大程度的节省了空间，使得整个机器更加小巧，携带方便。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

本实用新型的花草修剪装置，包括安装台、驱动机构Ⅰ、伸缩机构、滑槽底座、开口滑槽、传动机构Ⅰ、上锯片、下锯片，所述的伸缩机构设有两组，伸缩机构的上端与安装台的左右两侧固定连接，下端竖直向下延伸；每组伸缩机构的下端分别设有一组滑槽底座，两组滑槽底座相互对应，每组滑槽底座上分别设有沿安装台左右方向的开口滑槽，所述的开口滑槽的开口位于两组滑槽底座相互对应的端面上；

所述的上锯片沿安装台的左右方向水平设置，上锯片的两端分别设有槽体Ⅰ，每个槽体Ⅰ的外侧分别设有滑块Ⅰ，两个的滑块Ⅰ分别伸入左右两侧的开口滑槽中，每个槽体Ⅰ上设有沿前后方向的长圆孔槽Ⅰ；所述的下锯片沿安装台的左右方向水平设置，下锯片的两端分别设有槽体Ⅱ，每个槽体Ⅱ的外侧分别设有滑块Ⅱ，两个的滑块Ⅱ分别伸入左右两侧的开口滑槽中，每个槽体Ⅱ上设有沿前后方向的长圆孔槽Ⅱ；所述的上锯片位于下锯片的上方，并且上锯片的下表面设与下锯片的上表面之间留有间隙；

所述的长圆孔槽Ⅰ内设有竖直的凸轮杆Ⅱ，凸轮杆Ⅱ能够沿长圆孔槽Ⅰ滑动，凸轮杆Ⅱ的下端伸入上锯片和下锯片之间的间隙中；所述的长圆孔槽Ⅱ内设有竖直的凸轮杆Ⅲ，凸轮杆Ⅲ能够沿滑槽Ⅱ滑动，凸轮杆Ⅲ的上端伸入上锯片和下锯片之间的间隙中；所述的凸轮杆Ⅱ的下端与凸轮杆Ⅲ的上端之间通过连接片Ⅱ连接，所述的连接片Ⅱ的两端分别与凸轮杆Ⅱ的下端和凸轮杆Ⅲ的上端铰接，连接片Ⅱ的厚度等于或者略小于上锯片和下锯片之间的间隙；

所述的驱动机构Ⅰ设于安装台上，驱动机构Ⅰ与传动机构Ⅰ连接，所述的传动机构Ⅰ上设有凸轮杆Ⅰ，所述的凸轮杆Ⅰ的下端竖直向下设置并靠近凸轮杆Ⅱ的上端，凸轮杆Ⅰ的下端与凸轮杆Ⅱ的上端之间通过连接片Ⅰ连接，所述的连接片Ⅰ的两端分别与凸轮杆Ⅰ的下端和凸轮杆Ⅱ的上端铰接。

进一步，所述的驱动机构Ⅰ包括发动机、配速箱，所述的发动机与配速箱连接；所述的配速箱与传动机构Ⅰ连接。

进一步，所述的伸缩机构包括滑套Ⅰ、伸缩杆、齿条、齿轮、传动轴Ⅲ、滑套Ⅱ，所述的滑套Ⅰ、滑套Ⅱ沿竖直方向间隔设于安装台的左侧或右侧；所述的伸缩杆竖直设置，分别穿过滑套Ⅰ、滑套Ⅱ，伸缩杆的上部的前侧面或后侧面上设有齿条；

所述的传动轴Ⅲ沿安装台的左右方向设置，传动轴Ⅲ的一端与配速箱连接，另一端设有齿轮，所述的齿条与齿轮啮合；所述的发动机经配速箱驱动传动轴Ⅲ进而带动齿轮转动，驱动齿条沿滑套Ⅰ、滑套Ⅱ升降；所述的滑槽底座安装于伸缩杆的下端上。

进一步，还包括齿轮壳罩，所述的齿轮壳罩罩设在齿轮之外。

进一步，所述的传动机构Ⅰ包括传动轴Ⅰ、小带轮、大带轮、皮带、皮带箱、花键轴Ⅰ、花键轴Ⅱ、连接轴、花键套筒；所述的传动轴Ⅰ的上端与配速箱连接，传动轴Ⅰ的下端固定设有花键套筒，所述的花键轴Ⅰ的上端设于花键套筒内，能够沿花键套筒在竖直方向上滑动，所述的连接轴的上端与花键轴Ⅰ固定连接，下端与花键轴Ⅱ固定连接，所述的花键轴Ⅱ的下端上固定安装小带轮；所述的伸缩杆上设有支撑台，所述的支撑台沿安装台左右方向向内侧延伸，其末端上设有轴孔Ⅰ，所述的支撑台的末端设有轴承，所述的轴承的外圈与支撑台固定连接，所述的凸轮杆Ⅰ的上端固定在轴承的内圈上，所述的大带轮固定安装于凸轮杆Ⅰ的上端上，所述的小带轮和大带轮之间通过皮带连接；所述的皮带箱将花键轴Ⅱ、小带轮、大带轮、皮带整体套住，皮带箱的一侧的底面与支撑台的末端固定连接，皮带箱该侧的底面上设有轴孔Ⅱ，凸轮杆Ⅰ穿过轴孔Ⅰ和轴孔Ⅱ向下延伸，靠近凸轮杆Ⅱ，凸轮杆Ⅰ能够相对于轴孔Ⅱ转动；所述的皮带箱的顶板上位于小带轮轴线处设有轴孔Ⅲ，所述的连接轴穿过轴孔Ⅲ分别与皮带箱内的花键轴Ⅱ和皮带箱外的花键轴Ⅰ连接，连接轴能够相对于轴孔Ⅲ转动；所述的轴孔Ⅲ的内径等于或略大于连接轴的外径，轴孔Ⅲ的内径小于花键轴Ⅰ、花键轴Ⅱ的外径。

进一步，还包括连杆，所述的连杆的两端分别设有轴套，所述的凸轮杆Ⅱ的中部上设有对应轴套的环槽，连杆两端的轴套分别套装在这两个环槽上，两组凸轮杆Ⅱ能相对于套接其上的轴套转动。

本实用新型的移动式除草机器人，应用了上述的花草修剪装置，还包括履带行走机构，所述的履带行走机构包括车架和履带，所述的履带上间隔均匀设置多个长条孔；所述的花草修剪装置整体置于履带行走机构内；花草修剪装置的安装台设于车架的中部，伸缩杆向下延伸至靠近底部履带的上表面处。

所述的履带行走机构还包括驱动机构Ⅱ、传动机构Ⅱ、支撑杆Ⅰ、支撑杆Ⅱ、支撑杆Ⅲ、驱动桥、动力轮、辅助轮Ⅰ、辅助轮Ⅱ；

所述的车架为倒置的梯形框体，所述的车架的上部四个角处设置有支撑杆Ⅰ；

所述的车架前侧的两个支撑杆Ⅰ平行，倾斜向前上方延伸，车架后侧的两个支撑杆Ⅰ平行，倾斜向后上方延伸；这四组支撑杆Ⅰ的末端上分别设有辅助轮轴Ⅰ，所述的辅助轮轴Ⅰ上分别安装辅助轮Ⅰ，所述的辅助轮Ⅰ能够相对于辅助轮轴Ⅰ转动；

所述的车架的下部后侧的两个角处设置有支撑杆Ⅱ，两个支撑杆Ⅱ平行，倾斜向后下方延伸；两个支撑杆Ⅱ的末端上分别设有辅助轮轴Ⅱ，所述的辅助轮轴Ⅱ上分别安装辅助轮Ⅱ，所述的辅助轮Ⅱ能够相对于辅助轮轴Ⅱ转动；

所述的车架的下部后侧的两个角处设置有支撑杆Ⅲ，两个支撑杆Ⅲ平行，倾斜向后下方延伸；所述的驱动桥的两侧分别固定安装在两个支撑杆Ⅲ的末端上，驱动桥的两端上分别安装动力轮；

所述的支撑杆Ⅰ在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅱ在水平面投影的长度；支撑杆Ⅰ在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅲ在水平面投影的长度；

所述的履带安装于动力轮、辅助轮Ⅰ、辅助轮Ⅱ上，所述的驱动机构Ⅱ安装于安装台上，经过传动机构Ⅱ传动至驱动桥，驱动驱动桥进而带动动力轮转动。

进一步，所述的驱动机构Ⅱ为电机。

进一步，所述的传动机构Ⅱ包括传动轴Ⅱ、盘型齿轮，所述的传动轴Ⅱ的上端与电机连接；所述的驱动桥包括主减速器，所述的主减速器上设有锥型齿轮，所述的传动轴Ⅱ的下端通过盘型齿轮与驱动桥的锥型啮合，将电机的动力传递至驱动桥，进而带动动力轮转动，动力轮、辅助轮Ⅰ、辅助轮Ⅱ带动履带运动。

本实用新型的工作过程为：

发动机提供动力传至配速箱，配速箱把动力传至传动轴Ⅱ，当传动轴Ⅱ做圆周运动时，与传动轴Ⅱ固定连接的小带轮带动皮带运动，皮带带动大带轮做圆周运动，大带轮带动凸轮杆Ⅰ转动，当凸轮杆Ⅰ圆周运动时，驱动凸轮杆Ⅱ在滑槽Ⅰ内做往返直线运动，同时凸轮杆Ⅲ受到驱动，在滑槽Ⅱ内滑动，槽体Ⅰ和槽体Ⅱ受到推力，沿安装台的左右方向做往返直线运动，从而使得上锯片和下锯片做交错往复直线运动，将剪断经过长条口伸出的草丛剪断；

发动机提供动力传至配速箱，配速箱经过传动轴Ⅰ把动力传至驱动桥，驱动桥与传动轴Ⅰ经斜齿轮斜齿盘连接，驱动桥将动力传至动力轮，带动动力轮做圆周运动，动力轮与履带经链轮啮合，带动履带运动，实现了机器的行走功能；机器行走时，草丛经过长条口向上伸出一定高度，以便进行修剪。

本实用新型的花草修剪装置，加上履带行走机构，能够与现有的移动机器人控制系统结合，制成能够自动移动的除草机器人。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过合理设计，通过发动机分别驱动行走机构运转以及修剪装置的修剪作业，结构紧凑，操作方便；采用履带式移动方式，能适应更复杂的地形，履带中间镂空，减轻重量的同时能够让草探进去从而进行修剪；驱动机构Ⅰ、传动机构Ⅰ、传动机构、修剪机构设于履带内部，能够实现精度高修剪的同时，极大程度的节省了空间，使得整个机器更加小巧，携带方便；伸缩机构的设置使得操作人员能够根据需要设定对应长度，修剪出不同高度的草坪；皮带箱与花键结构之间相互配合，使得整个修剪机构的伸缩升降得以实现；采用凸轮结构来控制上、下锯片的往复运动，保证了修剪作业的连续性，安全高效。连杆和限位杆能够限制凸轮结构在竖直和水平方向上的位移，确保装置的稳定性。

本实用新型可以调节修剪高度，与现有的移动机器人控制系统配合作为机器人应用，整个修剪过程高度自动化，减轻了工作强度，结构简单，操作方便易行，成本低，实用性强，连续性和稳定性好，安全可靠，尤其适用于对草坪整齐度有一定要求的场景，例如球场，公园等。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型修剪装置的结构示意图；

图3、5是本实用新型修剪装置的局部放大示意图；

图4是本实用新型伸缩机构的结构示意图；

图5是本实用新型传动机构Ⅰ的结构示意图；

图中各序号和名称如下：

1-安装台；2-伸缩杆；3-滑槽底座；4-开口滑槽；5-上锯片；6-下锯片；7-长圆孔槽Ⅰ；8-滑块Ⅰ；9-长圆孔槽Ⅱ；10-滑块Ⅱ；11-传动轴Ⅰ；12-发动机；13-配速箱；14-小带轮；15-大带轮；16-皮带；17-凸轮杆Ⅰ；18-凸轮杆Ⅱ；19-凸轮杆Ⅲ；20-连接片Ⅰ；21-连接片Ⅱ；22-槽体Ⅰ；23-槽体Ⅱ；24-连杆；25-履带；26-动力轮；27-辅助轮Ⅰ；28-辅助轮Ⅱ；29-传动轴Ⅱ；30-长条孔；31-支撑杆Ⅰ；32-支撑杆Ⅱ；33-支撑杆Ⅲ；34-支撑台；35-轴套；36-车架；37-辅助轮轴Ⅰ；38-辅助轮轴Ⅱ；39-驱动桥；40-滑套Ⅰ；41-齿条；42-齿轮；43-传动轴Ⅲ；44-滑套Ⅱ；45-齿轮壳罩；46-皮带箱；47-花键轴Ⅰ；48-花键轴Ⅱ；49-连接轴；50-花键轴套。

具体实施方式

下面通过具体实施例对本实用新型进行详细说明。

实施例1

如图1所示，本实用新型的移动式除草机器人，包括安装台1、驱动机构Ⅰ、伸缩机构、滑槽底座3、开口滑槽4、传动机构Ⅰ、上锯片5、下锯片6，所述的伸缩机构设有两组，伸缩机构的上端与安装台1的左右两侧固定连接，下端竖直向下延伸；每组伸缩机构的下端分别设有一组滑槽底座3，两组滑槽底座3相互对应，每组滑槽底座3上分别设有沿安装台1左右方向的开口滑槽4，所述的开口滑槽4的开口位于两组滑槽底座3相互对应的端面上；

所述的上锯片5沿安装台1左右方向水平设置，上锯片5的两端分别设有槽体Ⅰ22，每个槽体Ⅰ22的外侧分别设有滑块Ⅰ8，两个的滑块Ⅰ8分别伸入左右两侧的开口滑槽4中，每个槽体Ⅰ22上设有沿前后方向的长圆孔槽Ⅰ7；所述的下锯片6沿安装台1左右方向水平设置，下锯片6的两端分别设有槽体Ⅱ23，每个槽体Ⅱ23的外侧分别设有滑块Ⅱ10，两个的滑块Ⅱ10分别伸入左右两侧的开口滑槽4中，每个槽体Ⅱ23上设有沿前后方向的长圆孔槽Ⅱ9；所述的上锯片5位于下锯片6的上方，并且上锯片5的下表面设与下锯片6的上表面之间留有间隙；

所述的长圆孔槽Ⅰ7内设有竖直的凸轮杆Ⅱ18，凸轮杆Ⅱ18能够沿长圆孔槽Ⅰ7滑动，凸轮杆Ⅱ18的下端伸入上锯片5和下锯片6之间的间隙中；所述的长圆孔槽Ⅱ9内设有竖直的凸轮杆Ⅲ19，凸轮杆Ⅲ19能够沿滑槽Ⅱ9滑动，凸轮杆Ⅲ19的上端伸入上锯片5和下锯片6之间的间隙中；所述的凸轮杆Ⅱ18的下端与凸轮杆Ⅲ19的上端之间通过连接片Ⅱ21连接，所述的连接片Ⅱ21的两端分别与凸轮杆Ⅱ18的下端和凸轮杆Ⅲ19的上端铰接，连接片Ⅱ21的厚度等于或者略小于上锯片5和下锯片6之间的间隙；

所述的驱动机构Ⅰ设于安装台1上，驱动机构Ⅰ与传动机构Ⅰ连接，所述的传动机构Ⅰ上设有凸轮杆Ⅰ17，所述的凸轮杆Ⅰ17的下端竖直向下设置并靠近凸轮杆Ⅱ18的上端，凸轮杆Ⅰ17的下端与凸轮杆Ⅱ18的上端之间通过连接片Ⅰ20连接，所述的连接片Ⅰ20的两端分别与凸轮杆Ⅰ17的下端和凸轮杆Ⅱ18的上端铰接。

所述的驱动机构Ⅰ包括发动机12、配速箱13，所述的发动机12与配速箱13连接；所述的配速箱13与传动机构Ⅰ连接。

所述的伸缩机构包括上滑套Ⅰ40、伸缩杆2、齿条41、齿轮42、传动轴Ⅲ43、滑套Ⅱ44，所述的滑套Ⅰ40、滑套Ⅱ44沿竖直方向隔设于安装台1的左侧或右侧；所述的伸缩杆2竖直设置，分别穿过滑套Ⅰ40、滑套Ⅱ44，伸缩杆2的上部的前侧面或后侧面上设有齿条41；

所述的传动轴Ⅲ43沿安装台1的左右方向设置，传动轴Ⅲ43的一端与配速箱13连接，另一端设有齿轮42，所述的齿条41与齿轮42啮合；所述的发动机12经配速箱13驱动传动轴Ⅲ43进而带动齿轮42转动，驱动齿条41沿滑套Ⅰ40、滑套Ⅱ44升降；所述的滑槽底座3安装于伸缩杆2的下端上。

还包括齿轮壳罩45，所述的齿轮壳罩45罩设在齿轮42之外。

所述的传动机构Ⅰ包括传动轴Ⅰ11、小带轮14、大带轮15、皮带16、皮带箱46、花键轴Ⅰ47、花键轴Ⅱ48、连接轴49、花键套筒50；所述的传动轴Ⅰ11的上端与配速箱13连接，传动轴Ⅰ11的下端固定设有花键套筒50，所述的花键轴Ⅰ47的上端设于花键套筒50内，能够沿花键套筒50在竖直方向上滑动，所述的连接轴49的上端与花键轴Ⅰ47固定连接，下端与花键轴Ⅱ48固定连接，所述的花键轴Ⅱ48的下端上固定安装小带轮14；所述的伸缩杆2上设有支撑台34，所述的支撑台34沿安装台1左右方向向内侧延伸，其末端上设有轴孔I，所述的支撑台34的末端设有轴承，所述的轴承的外圈与支撑台34固定连接，所述的凸轮杆Ⅰ17的上端固定在轴承的内圈上，所述的大带轮15固定安装于凸轮杆Ⅰ17的上端上，所述的小带轮14和大带轮15之间通过皮带16连接；所述的皮带箱46将花键轴Ⅱ48、小带轮14、大带轮15、皮带16整体套住，皮带箱46的一侧的底面与支撑台34的末端固定连接，皮带箱46该侧的底面上设有轴孔Ⅱ，凸轮杆Ⅰ17穿过轴孔I和轴孔Ⅱ向下延伸，靠近凸轮杆Ⅱ18，凸轮杆Ⅰ17能够相对于轴孔Ⅱ转动；所述的皮带箱46的顶板上位于小带轮14轴线处设有轴孔Ⅲ，所述的连接轴49穿过轴孔Ⅲ分别与皮带箱46内的花键轴Ⅱ48和皮带箱46外的花键轴Ⅰ47连接，连接轴49能够相对于轴孔Ⅲ转动；所述的轴孔Ⅲ的内径等于或略大于连接轴49的外径，轴孔Ⅲ的内径小于花键轴Ⅰ47、花键轴Ⅱ48的外径。

还包括连杆24，所述的连杆24的两端分别设有轴套，所述的凸轮杆Ⅱ的中部上设有对应轴套的环槽，连杆两端的轴套分别套装在这两个环槽上，两组凸轮杆Ⅱ18能相对于套接其上的轴套转动。

本实用新型的移动式除草机器人，应用了上述的花草修剪装置，还包括履带行走机构，所述的履带行走机构包括车架36和履带25，所述的履带25上间隔均匀设置多个长条孔30；所述的花草修剪装置整体置于履带行走机构内；花草修剪装置的安装台1设于车架36的中部，伸缩杆2向下延伸至靠近底部履带25的上表面处。

所述的履带行走机构还包括驱动机构Ⅱ、传动机构Ⅱ、支撑杆Ⅰ31、支撑杆Ⅱ32、支撑杆Ⅲ33、驱动桥39、动力轮26、辅助轮Ⅰ27、辅助轮Ⅱ28；

所述的车架36为倒置的梯形框体，所述的车架36的上部四个角处设置有支撑杆Ⅰ31；

所述的车架36前侧的两个支撑杆Ⅰ31平行，倾斜向前上方延伸，车架36后侧的两个支撑杆Ⅰ31平行，倾斜向后上方延伸；这四组支撑杆Ⅰ31的末端上分别设有辅助轮轴Ⅰ37，所述的辅助轮轴Ⅰ37上分别安装辅助轮Ⅰ27，所述的辅助轮Ⅰ27能够相对于辅助轮轴Ⅰ37转动；

所述的车架36的下部后侧的两个角处设置有支撑杆Ⅱ32，两个支撑杆Ⅱ32平行，倾斜向后下方延伸；两个支撑杆Ⅱ32的末端上分别设有辅助轮轴Ⅱ38，所述的辅助轮轴Ⅱ38上分别安装辅助轮Ⅱ28，所述的辅助轮Ⅱ28能够相对于辅助轮轴Ⅱ38转动；

所述的车架36的下部前侧的两个角处设置有支撑杆Ⅲ33，两个支撑杆Ⅲ33平行，倾斜向前下方延伸；所述的驱动桥39的两侧分别固定安装在两个支撑杆Ⅲ33的末端上，驱动桥39的两端上分别安装动力轮26；

所述的支撑杆Ⅰ31在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅱ32在水平面投影的长度；支撑杆Ⅰ31在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅲ33在水平面投影的长度；

所述的履带25安装于动力轮26、辅助轮Ⅰ27、辅助轮Ⅱ28上，所述的驱动机构Ⅱ安装于安装台1上，经过传动机构Ⅱ传动至驱动桥39，驱动驱动桥39进而带动动力轮26转动。

所述的传动机构Ⅱ包括传动轴Ⅱ29、盘型齿轮，所述的传动轴Ⅱ29的上端与电机连接；所述的驱动桥39包括主减速器，所述的主减速器上设有锥型齿轮，所述的传动轴Ⅱ29的下端通过盘型齿轮与驱动桥39的锥型啮合，将电机的动力传递至驱动桥39，进而带动动力轮26转动，动力轮26、辅助轮Ⅰ27、辅助轮Ⅱ28带动履带25运动。

本实用新型的工作过程如下：

发动机12提供动力传至配速箱13，配速箱13把动力传至传动轴Ⅰ11，当传动轴Ⅰ11做圆周运动时，与传动轴Ⅰ11固定连接的小带轮14带动皮带16运动，皮带16带动大带轮15做圆周运动，大带轮15带动凸轮杆Ⅰ17转动，当凸轮杆Ⅰ17圆周运动时，驱动凸轮杆Ⅱ18在滑槽Ⅰ7内做往返直线运动，同时凸轮杆Ⅲ21受到驱动，在滑槽Ⅱ9内滑动，槽体Ⅰ22和槽体Ⅱ22受到推力，沿安装台1左右方向做往返直线运动，从而使得上锯片5和下锯片6做交错往复直线运动，将剪断经过长条孔30伸出的草丛剪断；

发动机12提供动力传至配速箱13，配速箱13经过传动轴Ⅱ29把动力传至驱动桥33，驱动桥39与传动轴Ⅰ11经斜齿轮斜齿盘连接，驱动桥39将动力传至动力轮26，带动动力轮26做圆周运动，动力轮26与履带25经链轮啮合，带动履25带运动，实现了机器的行走功能；机器行走时，草丛经过长条孔30向上伸出一定高度，以便进行修剪。

Claims (10)

1.花草修剪装置，包括安装台（1）、驱动机构Ⅰ、伸缩机构、滑槽底座（3）、开口滑槽（4）、传动机构Ⅰ、上锯片（5）、下锯片（6），其特征在于：

所述的安装台（1）的左右两侧上分别设有一组伸缩机构，所述的伸缩机构下端竖直向下延伸；每组伸缩机构的下端分别设有一组滑槽底座（3），两组滑槽底座（3）相互对应，每组滑槽底座（3）上分别设有沿安装台（1）左右方向的开口滑槽（4），所述的开口滑槽（4）的开口位于两组滑槽底座（3）相互对应的端面上；

所述的上锯片（5）沿安装台（1）的左右方向水平设置，上锯片（5）的两端分别设有槽体Ⅰ（22），每个槽体Ⅰ（22）的外侧分别设有滑块Ⅰ（8），两个的滑块Ⅰ（8）分别伸入左右两侧的开口滑槽（4）中，每个槽体Ⅰ（22）上设有沿安装台（1）前后方向的长圆孔槽Ⅰ（7）；所述的下锯片（6）沿安装台（1）的左右方向水平设置，下锯片（6）的两端分别设有槽体Ⅱ（23），每个槽体Ⅱ（23）的外侧分别设有滑块Ⅱ（10），两个的滑块Ⅱ（10）分别伸入左右两侧的开口滑槽（4）中，每个槽体Ⅱ（23）上设有沿安装台（1）前后方向的长圆孔槽Ⅱ（9）；所述的上锯片（5）位于下锯片（6）的上方，并且上锯片（5）的下表面设与下锯片（6）的上表面之间留有间隙；

所述的长圆孔槽Ⅰ（7）内设有竖直的凸轮杆Ⅱ（18），凸轮杆Ⅱ（18）能够沿长圆孔槽Ⅰ（7）滑动，凸轮杆Ⅱ（18）的下端伸入上锯片（5）和下锯片（6）之间的间隙中；所述的长圆孔槽Ⅱ（9）内设有竖直的凸轮杆Ⅲ（19），凸轮杆Ⅲ（19）能够沿长圆孔槽Ⅱ（9）滑动，凸轮杆Ⅲ（19）的上端伸入上锯片（5）和下锯片（6）之间的间隙中；所述的凸轮杆Ⅱ（18）的下端与凸轮杆Ⅲ（19）的上端之间通过连接片Ⅱ（21）连接，所述的连接片Ⅱ（21）的两端分别与凸轮杆Ⅱ（18）的下端和凸轮杆Ⅲ（19）的上端铰接，连接片Ⅱ（21）的厚度等于或者略小于上锯片（5）和下锯片（6）之间的间隙；

所述的驱动机构Ⅰ设于安装台（1）上，驱动机构Ⅰ与传动机构Ⅰ连接，所述的传动机构Ⅰ上设有凸轮杆Ⅰ（17），所述的凸轮杆Ⅰ（17）的下端竖直向下设置并靠近凸轮杆Ⅱ（18）的上端，凸轮杆Ⅰ（17）的下端与凸轮杆Ⅱ（18）的上端之间通过连接片Ⅰ（20）连接，所述的连接片Ⅰ（20）的两端分别与凸轮杆Ⅰ（17）的下端和凸轮杆Ⅱ（18）的上端铰接。

2.根据权利要求1所述的花草修剪装置，其特征在于：所述的驱动机构Ⅰ包括发动机（12）、配速箱（13），所述的发动机（12）与配速箱（13）连接；所述的配速箱（13）与传动机构Ⅰ连接。

3.根据权利要求2所述的花草修剪装置，其特征在于：所述的伸缩机构包括滑套Ⅰ（40）、伸缩杆（2）、齿条（41）、齿轮（42）、传动轴Ⅲ（43）、滑套Ⅱ（44），所述的滑套Ⅰ（40）、滑套Ⅱ（44）沿竖直方向间隔设于安装台（1）的左侧或右侧；所述的伸缩杆（2）竖直设置，分别穿过滑套Ⅰ（40）、滑套Ⅱ（44），伸缩杆（2）的上部的前侧面或后侧面上设有齿条（41）；

所述的传动轴Ⅲ（43）沿安装台（1）的左右方向设置，传动轴Ⅲ（43）的一端与配速箱（13）连接，另一端设有齿轮（42），所述的齿条（41）与齿轮（42）啮合；所述的发动机（12）经配速箱（13）驱动传动轴Ⅲ（43）进而带动齿轮（42）转动，驱动齿条（41）沿滑套Ⅰ（40）、滑套Ⅱ（44）升降；所述的滑槽底座（3）安装于伸缩杆（2）的下端上。

4.根据权利要求3所述的花草修剪装置，其特征在于：还包括齿轮壳罩（45），所述的齿轮壳罩（45）罩设在齿轮（42）之外。

5.根据权利要求3所述的花草修剪装置，其特征在于：所述的传动机构Ⅰ包括传动轴Ⅰ（11）、小带轮（14）、大带轮（15）、皮带（16）、皮带箱（46）、花键轴Ⅰ（47）、花键轴Ⅱ（48）、连接轴（49）、花键套筒（50）；所述的传动轴Ⅰ（11）的上端与配速箱（13）连接，传动轴Ⅰ（11）的下端固定设有花键套筒（50），所述的花键轴Ⅰ（47）的上端设于花键套筒（50）内，能够沿花键套筒（50）在竖直方向上滑动，所述的连接轴（49）的上端与花键轴Ⅰ（47）固定连接，下端与花键轴Ⅱ（48）固定连接，所述的花键轴Ⅱ（48）的下端上固定安装小带轮（14）；所述的伸缩杆（2）上设有支撑台（34），所述的支撑台（34）沿安装台（1）左右方向向内侧延伸，其末端上设有轴孔Ⅰ，所述的支撑台（34）的末端设有轴承，所述的轴承的外圈与支撑台（34）固定连接，所述的凸轮杆Ⅰ（17）的上端固定在轴承的内圈上，所述的大带轮（15）固定安装于凸轮杆Ⅰ（17）的上端上，所述的小带轮（14）和大带轮（15）之间通过皮带（16）连接；所述的皮带箱（46）将花键轴Ⅱ（48）、小带轮（14）、大带轮（15）、皮带（16）整体套住，皮带箱（46）的一侧的底面与支撑台（34）的末端固定连接，皮带箱（46）该侧的底面上设有轴孔Ⅱ，凸轮杆Ⅰ（17）穿过轴孔Ⅰ和轴孔Ⅱ向下延伸，靠近凸轮杆Ⅱ（18），凸轮杆Ⅰ（17）能够相对于轴孔Ⅱ转动；所述的皮带箱（46）的顶板上位于小带轮（14）轴线处设有轴孔Ⅲ，所述的连接轴（49）穿过轴孔Ⅲ分别与皮带箱（46）内的花键轴Ⅱ（48）和皮带箱（46）外的花键轴Ⅰ（47）连接，连接轴（49）能够相对于轴孔Ⅲ转动；所述的轴孔Ⅲ的内径等于或略大于连接轴（49）的外径，轴孔Ⅲ的内径小于花键轴Ⅰ（47）、花键轴Ⅱ（48）的外径。

6.根据权利要求5所述的花草修剪装置，其特征在于：还包括连杆（24），所述的连杆（24）的两端分别设有轴套（35），所述的凸轮杆Ⅱ（18）的中部上设有对应轴套（35）的环槽，连杆（24）两端的轴套（35）分别套装在这两个环槽上，两组凸轮杆Ⅱ（18）能相对于套接其上的轴套（35）转动。

7.移动式除草机器人，应用了如权利要求1-6任一项的花草修剪装置，其特征在于：

还包括履带行走机构，所述的履带行走机构包括车架（36）和履带（25），所述的履带（25）上间隔均匀设置多个长条孔（30）；所述的花草修剪装置整体置于履带行走机构内；花草修剪装置的安装台（1）设于车架（36）的中部，伸缩杆（2）向下延伸至靠近底部履带（25）的上表面处。

8.根据权利要求7所述的移动式除草机器人，其特征在于：所述的履带行走机构还包括驱动机构Ⅱ、传动机构Ⅱ、支撑杆Ⅰ（31）、支撑杆Ⅱ（32）、支撑杆Ⅲ（33）、驱动桥（39）、动力轮（26）、辅助轮Ⅰ（27）、辅助轮Ⅱ（28）；

所述的车架（36）为倒置的梯形框体，所述的车架（36）的上部四个角处设置有支撑杆Ⅰ（31）；

所述的车架（36）前侧的两个支撑杆Ⅰ（31）平行，倾斜向前上方延伸，车架（36）后侧的两个支撑杆Ⅰ（31）平行，倾斜向后上方延伸；这四组支撑杆Ⅰ（31）的末端上分别设有辅助轮轴Ⅰ（37），所述的辅助轮轴Ⅰ（37）上分别安装辅助轮Ⅰ（27），所述的辅助轮Ⅰ（27）能够相对于辅助轮轴Ⅰ（37）转动；

所述的车架（36）的下部后侧的两个角处设置有支撑杆Ⅱ（32），两个支撑杆Ⅱ（32）平行，倾斜向后下方延伸；两个支撑杆Ⅱ（32）的末端上分别设有辅助轮轴Ⅱ（38），所述的辅助轮轴Ⅱ（38）上分别安装辅助轮Ⅱ（28），所述的辅助轮Ⅱ（28）能够相对于辅助轮轴Ⅱ（38）转动；

所述的车架（36）的下部前侧的两个角处设置有支撑杆Ⅲ（33），两个支撑杆Ⅲ（33）平行，倾斜向前下方延伸；所述的驱动桥（39）的两侧分别固定安装在两个支撑杆Ⅲ（33）的末端上，驱动桥（39）的两端上分别安装动力轮（26）；

所述的支撑杆Ⅰ（31）在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅱ（32）在水平面投影的长度；支撑杆Ⅰ（31）在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅲ（33）在水平面投影的长度；

所述的履带（25）安装于动力轮（26）、辅助轮Ⅰ（27）、辅助轮Ⅱ（28）上，所述的驱动机构Ⅱ安装于安装台（1）上，经过传动机构Ⅱ传动至驱动桥（39），驱动驱动桥（39）进而带动动力轮（26）转动。

9.根据权利要求8所述的移动式除草机器人，其特征在于：所述的驱动机构Ⅱ为电机。

10.根据权利要求8所述的移动式除草机器人，其特征在于：所述的传动机构Ⅱ包括传动轴Ⅱ（29）、盘型齿轮，所述的传动轴Ⅱ（29）的上端与电机连接；所述的驱动桥（39）包括主减速器，所述的主减速器上设有锥型齿轮，所述的传动轴Ⅱ（29）的下端通过盘型齿轮与驱动桥（39）的锥型啮合，将电机的动力传递至驱动桥（39），进而带动动力轮（26）转动，动力轮（26）、辅助轮Ⅰ（27）、辅助轮Ⅱ（28）带动履带（25）运动。

Images