CN111615912A - 花草修剪装置及移动式除草机器人 - Google Patents

花草修剪装置及移动式除草机器人 Download PDF

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CN111615912A
CN111615912A CN202010516270.3A CN202010516270A CN111615912A CN 111615912 A CN111615912 A CN 111615912A CN 202010516270 A CN202010516270 A CN 202010516270A CN 111615912 A CN111615912 A CN 111615912A
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shaft
rod
saw blade
iii
cam rod
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CN202010516270.3A
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丛佩超
张欣
黄君靖
冯新杰
刘俊杰
李健
高学山
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Guangxi University of Science and Technology
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Guangxi University of Science and Technology
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    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01DHARVESTING; MOWING
    • A01D34/00Mowers; Mowing apparatus of harvesters
    • A01D34/01Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus
    • A01D34/02Mowers; Mowing apparatus of harvesters characterised by features relating to the type of cutting apparatus having reciprocating cutters
    • A01D34/13Cutting apparatus
    • AHUMAN NECESSITIES
    • A01AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01GHORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G3/00Cutting implements specially adapted for horticultural purposes; Delimbing standing trees
    • A01G3/08Other tools for pruning, branching or delimbing standing trees

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Abstract

本发明公开一种花草修剪装置,包括安装台、驱动机构Ⅰ、伸缩机构、滑槽底座、开口滑槽、传动机构、上锯片、下锯片,驱动机构Ⅰ设于安装台上;伸缩机构上端与安装台连接,下端设有滑槽底座;滑槽底座上设有开口滑槽;上锯片两端设有槽体Ⅰ,槽体Ⅰ外侧设有滑块Ⅰ,滑块Ⅰ伸入开口滑槽中,槽体Ⅰ上设有长圆孔槽Ⅰ;下锯片结构与上锯片相同;上锯片位于下锯片上方;长圆孔槽Ⅰ内设有凸轮杆Ⅱ;长圆孔槽Ⅱ内设有凸轮杆Ⅲ;凸轮杆Ⅱ与凸轮杆Ⅲ通过连接片Ⅱ连接;驱动机构Ⅰ与传动机构连接,传动机构上设有凸轮杆Ⅰ,凸轮杆Ⅰ与凸轮杆Ⅱ通过连接片Ⅰ连接。本发明还公开移动式除草机器人,应用上述花草修剪装置。本发明结构紧凑,便携高效。

Description

花草修剪装置及移动式除草机器人
技术领域
本发明属于除草机械设备领域,具体涉及一种花草修剪装置及移动式除草机器人。
背景技术
现阶段的除草机也实现了规模化、宽幅机械生产率高、单位宽度成本低、易于采用先进的生产技术,提高了田间作业的速度和效率;可以提高现场操作的性能。大型整地设备已达8米以上,为方便其行走,采用框架折叠或纵向运输,实现宽作业、窄运输。耕地速度为8-3km/h,整地速度为10-8km/h,播种速度为8-3km/h,国外除草机的产品功能比国内除草机更加完善。材料和制造工艺水平较高,外观美观,平均使用寿命比我国高1/3以上。但是配件比较困难,维修服务跟不上。我国70%丘陵地的情况非常不适宜,价格相对昂贵,是我国的10倍左右。随着农业机械化程度的提高,工作效率的提高,现有除草机已不能满足大生产规模的需要。
目前市场上的除草机最常见的是分有明确的移动机构和工作机构,且自动化程度不高,大多是半自动化型,需要人为控制工作方向和修剪长度,动作笨拙,劳动强度高,效率较低,还存在携带不方便的不足。
发明内容
针对上述问题,本发明提供一种花草修剪装置及移动式除草机器人,该修剪装置结构紧凑,修剪精度高,能够控制修剪草坪的长度,解决了人工修剪草坪高度不整齐的问题;该除草机将修剪装置设于履带内部,能够实现精度高修剪的同时,极大程度的节省了空间,使得整个机器更加小巧,携带方便。
为达到上述目的,本发明的技术方案如下:
本发明的花草修剪装置,包括安装台、驱动机构Ⅰ、伸缩机构、滑槽底座、开口滑槽、传动机构Ⅰ、上锯片、下锯片,所述的伸缩机构设有两组,伸缩机构的上端与安装台的左右两侧固定连接,下端竖直向下延伸;每组伸缩机构的下端分别设有一组滑槽底座,两组滑槽底座相互对应,每组滑槽底座上分别设有沿安装台左右方向的开口滑槽,所述的开口滑槽的开口位于两组滑槽底座相互对应的端面上;
所述的上锯片沿安装台的左右方向水平设置,上锯片的两端分别设有槽体Ⅰ,每个槽体Ⅰ的外侧分别设有滑块Ⅰ,两个的滑块Ⅰ分别伸入左右两侧的开口滑槽中,每个槽体Ⅰ上设有沿前后方向的长圆孔槽Ⅰ;所述的下锯片沿安装台的左右方向水平设置,下锯片的两端分别设有槽体Ⅱ,每个槽体Ⅱ的外侧分别设有滑块Ⅱ,两个的滑块Ⅱ分别伸入左右两侧的开口滑槽中,每个槽体Ⅱ上设有沿前后方向的长圆孔槽Ⅱ;所述的上锯片位于下锯片的上方,并且上锯片的下表面设与下锯片的上表面之间留有间隙;
所述的长圆孔槽Ⅰ内设有竖直的凸轮杆Ⅱ,凸轮杆Ⅱ能够沿长圆孔槽Ⅰ滑动,凸轮杆Ⅱ的下端伸入上锯片和下锯片之间的间隙中;所述的长圆孔槽Ⅱ内设有竖直的凸轮杆Ⅲ,凸轮杆Ⅲ能够沿滑槽Ⅱ滑动,凸轮杆Ⅲ的上端伸入上锯片和下锯片之间的间隙中;所述的凸轮杆Ⅱ的下端与凸轮杆Ⅲ的上端之间通过连接片Ⅱ连接,所述的连接片Ⅱ的两端分别与凸轮杆Ⅱ的下端和凸轮杆Ⅲ的上端铰接,连接片Ⅱ的厚度等于或者略小于上锯片和下锯片之间的间隙;
所述的驱动机构Ⅰ设于安装台上,驱动机构Ⅰ与传动机构Ⅰ连接,所述的传动机构Ⅰ上设有凸轮杆Ⅰ,所述的凸轮杆Ⅰ的下端竖直向下设置并靠近任一组凸轮杆Ⅱ的上端,凸轮杆Ⅰ的下端与凸轮杆Ⅱ的上端之间通过连接片Ⅰ连接,所述的连接片Ⅰ的两端分别与凸轮杆Ⅰ的下端和凸轮杆Ⅱ的上端铰接。
进一步,所述的驱动机构Ⅰ包括发动机、配速箱,所述的发动机与配速箱连接;所述的配速箱与传动机构Ⅰ连接。
进一步,所述的伸缩机构包括滑套Ⅰ、伸缩杆、齿条、齿轮、传动轴Ⅲ、滑套Ⅱ,所述的滑套Ⅰ、滑套Ⅱ沿竖直方向间隔设于安装台的左侧或右侧;所述的伸缩杆竖直设置,分别穿过滑套Ⅰ、滑套Ⅱ,伸缩杆的上部的前侧面或后侧面上设有齿条;
所述的传动轴Ⅲ沿安装台的左右方向设置,传动轴Ⅲ的一端与配速箱连接,另一端设有齿轮,所述的齿条与齿轮啮合;所述的发动机经配速箱驱动传动轴Ⅲ进而带动齿轮转动,驱动齿条沿滑套Ⅰ、滑套Ⅱ升降;所述的滑槽底座安装于伸缩杆的下端上。
进一步,还包括齿轮壳罩,所述的齿轮壳罩罩设在齿轮之外。
进一步,所述的传动机构Ⅰ包括传动轴Ⅰ、小带轮、大带轮、皮带、皮带箱、花键轴Ⅰ、花键轴Ⅱ、连接轴、花键套筒;所述的传动轴Ⅰ的上端与配速箱连接,传动轴Ⅰ的下端固定设有花键套筒,所述的花键轴Ⅰ的上端设于花键套筒内,能够沿花键套筒在竖直方向上滑动,所述的连接轴的上端与花键轴Ⅰ固定连接,下端与花键轴Ⅱ固定连接,所述的花键轴Ⅱ的下端上固定安装小带轮;所述的任一伸缩杆上设有支撑台,所述的支撑台沿安装台左右方向向内侧延伸,其末端上设有轴孔Ⅰ,所述的支撑台的末端设有轴承,所述的轴承的外圈与支撑台固定连接,所述的凸轮杆Ⅰ的上端固定在轴承的内圈上,所述的大带轮固定安装于凸轮杆Ⅰ的上端上,所述的小带轮和大带轮之间通过皮带连接;所述的皮带箱将花键轴Ⅱ、小带轮、大带轮、皮带整体套住,皮带箱的一侧的底面与支撑台的末端固定连接,皮带箱该处的底面上设有轴孔Ⅱ,凸轮杆Ⅰ穿过轴孔Ⅰ和轴孔Ⅱ向下延伸,靠近任一组凸轮杆Ⅱ,凸轮杆Ⅰ能够相对于轴孔Ⅱ转动;所述的皮带箱的顶板上位于小带轮轴线处设有轴孔Ⅲ,所述的连接轴穿过轴孔Ⅲ分别与皮带箱内的花键轴Ⅱ和皮带箱外的花键轴Ⅰ连接,连接轴能够相对于轴孔Ⅲ转动;所述的轴孔Ⅲ的内径等于或略大于连接轴的外径,轴孔Ⅲ的内径小于花键轴Ⅰ、花键轴Ⅱ的外径。
进一步,还包括连杆,所述的连杆的两端分别设有轴套,所述的两组凸轮杆Ⅱ的中部上分别设有对应轴套的环槽,连杆两端的轴套分别套装在这两个环槽上,两组凸轮杆Ⅱ能相对于套接其上的轴套转动。
本发明的移动式除草机器人,应用了上述的花草修剪装置,还包括履带行走机构,所述的履带行走机构包括车架和履带,所述的履带上间隔均匀设置多个长条孔;所述的花草修剪装置整体置于履带行走机构内;所述的安装台设于车架的中部,伸缩杆向下延伸至靠近底部履带的上表面处。
所述的履带行走机构还包括驱动机构Ⅱ、传动机构Ⅱ、支撑杆Ⅰ、支撑杆Ⅱ、支撑杆Ⅲ、驱动桥、动力轮、辅助轮Ⅰ、辅助轮Ⅱ;
所述的车架为倒置的梯形框体,所述的车架的上部四个角处设置有支撑杆Ⅰ;
所述的车架前侧的两个支撑杆Ⅰ平行,倾斜向前上方延伸,车架后侧的两个支撑杆Ⅰ平行,倾斜向后上方延伸;这四组支撑杆Ⅰ的末端上分别设有辅助轮轴Ⅰ,所述的辅助轮轴Ⅰ上分别安装辅助轮Ⅰ,所述的辅助轮Ⅰ能够相对于辅助轮轴Ⅰ转动;
所述的车架的下部后侧的两个角处设置有支撑杆Ⅱ,两个支撑杆Ⅱ平行,倾斜向后下方延伸;两个支撑杆Ⅱ的末端上分别设有辅助轮轴Ⅱ,所述的辅助轮轴Ⅱ上分别安装辅助轮Ⅱ,所述的辅助轮Ⅱ能够相对于辅助轮轴Ⅱ转动;
所述的车架的下部后侧的两个角处设置有支撑杆Ⅲ,两个支撑杆Ⅲ平行,倾斜向后下方延伸;所述的驱动桥的两侧分别固定安装在两个支撑杆Ⅲ的末端上,驱动桥的两端上分别安装动力轮;
所述的支撑杆Ⅰ在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅱ在水平面投影的长度;支撑杆Ⅰ在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅲ在水平面投影的长度;
所述的履带安装于动力轮、辅助轮Ⅰ、辅助轮Ⅱ上,所述的驱动机构Ⅱ安装于安装台上,经过传动机构Ⅱ传动至驱动桥,驱动驱动桥进而带动动力轮转动。
进一步,所述的驱动机构Ⅱ为电机。
进一步,所述的传动机构Ⅱ包括传动轴Ⅱ、盘型齿轮,所述的传动轴Ⅱ的上端与电机连接;所述的驱动桥包括主减速器,所述的主减速器上设有锥型齿轮,所述的传动轴Ⅱ的下端通过盘型齿轮与驱动桥的锥型啮合,将电机的动力传递至驱动桥,进而带动动力轮转动,动力轮、辅助轮Ⅰ、辅助轮Ⅱ带动履带运动。
本发明的工作过程为:
发动机提供动力传至配速箱,配速箱把动力传至传动轴Ⅱ,当传动轴Ⅱ做圆周运动时,与传动轴Ⅱ固定连接的小带轮带动皮带运动,皮带带动大带轮做圆周运动,大带轮带动凸轮杆Ⅰ转动,当凸轮杆Ⅰ圆周运动时,驱动凸轮杆Ⅱ在滑槽Ⅰ内做往返直线运动,同时凸轮杆Ⅲ受到驱动,在滑槽Ⅱ内滑动,槽体Ⅰ和槽体Ⅱ受到推力,沿安装台的左右方向做往返直线运动,从而使得上锯片和下锯片做交错往复直线运动,将剪断经过长条口伸出的草丛剪断;
发动机提供动力传至配速箱,配速箱经过传动轴Ⅰ把动力传至驱动桥,驱动桥与传动轴Ⅰ经斜齿轮斜齿盘连接,驱动桥将动力传至动力轮,带动动力轮做圆周运动,动力轮与履带经链轮啮合,带动履带运动,实现了机器的行走功能;机器行走时,草丛经过长条口向上伸出一定高度,以便进行修剪。
本发明的花草修剪装置,加上履带行走机构,能够与现有的移动机器人控制系统结合,制成能够自动移动的除草机器人。
本发明的有益效果为:
本发明通过合理设计,通过发动机分别驱动行走机构运转以及修剪装置的修剪作业,结构紧凑,操作方便;采用履带式移动方式,能适应更复杂的地形,履带中间镂空,减轻重量的同时能够让草探进去从而进行修剪;驱动机构Ⅰ、传动机构Ⅰ、传动机构、修剪机构设于履带内部,能够实现精度高修剪的同时,极大程度的节省了空间,使得整个机器更加小巧,携带方便;伸缩机构的设置使得操作人员能够根据需要设定对应长度,修剪出不同高度的草坪;皮带箱与花键结构之间相互配合,使得整个修剪机构的伸缩升降得以实现;采用凸轮结构来控制上、下锯片的往复运动,保证了修剪作业的连续性,安全高效。连杆和限位杆能够限制凸轮结构在竖直和水平方向上的位移,确保装置的稳定性。
本发明可以调节修剪高度,与现有的移动机器人控制系统配合作为机器人应用,整个修剪过程高度自动化,减轻了工作强度,结构简单,操作方便易行,成本低,实用性强,连续性和稳定性好,安全可靠,尤其适用于对草坪整齐度有一定要求的场景,例如球场,公园等。
附图说明
图1是本发明的整体结构示意图;
图2是本发明修剪装置的结构示意图;
图3、5是本发明修剪装置的局部放大示意图;
图4是本发明伸缩机构的结构示意图;
图中各序号和名称如下:
1-安装台;2-伸缩杆;3-滑槽底座;4-开口滑槽;5-上锯片;6-下锯片;7-长圆孔槽Ⅰ;8-滑块Ⅰ;9-长圆孔槽Ⅱ;10-滑块Ⅱ;11-传动轴Ⅰ;12-发动机;13-配速箱;14-小带轮;15-大带轮;16-皮带;17-凸轮杆Ⅰ;18-凸轮杆Ⅱ;19-凸轮杆Ⅲ;20-连接片Ⅰ;21-连接片Ⅱ;22-槽体Ⅰ;23-槽体Ⅱ;24-连杆;25-履带;26-动力轮;27-辅助轮Ⅰ;28-辅助轮Ⅱ;29-传动轴Ⅱ;30-长条孔;31-支撑杆Ⅰ;32-支撑杆Ⅱ;33-支撑杆Ⅲ;34-支撑台;35-轴套;36-车架;37-辅助轮轴Ⅰ;38-辅助轮轴Ⅱ;39-驱动桥;40-滑套Ⅰ;41-齿条;42-齿轮;43-传动轴Ⅲ;44-滑套Ⅱ;45-齿轮壳罩;46-皮带箱;47-花键轴Ⅰ;48-花键轴Ⅱ;49-连接轴;50-花键轴套。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本发明进行详细说明。
实施例1
如图1所示,本发明的移动式除草机器人,包括安装台1、驱动机构Ⅰ、伸缩机构、滑槽底座3、开口滑槽4、传动机构Ⅰ、上锯片5、下锯片6,所述的伸缩机构设有两组,伸缩机构的上端与安装台1的左右两侧固定连接,下端竖直向下延伸;每组伸缩机构的下端分别设有一组滑槽底座3,两组滑槽底座3相互对应,每组滑槽底座3上分别设有沿安装台1左右方向的开口滑槽4,所述的开口滑槽4的开口位于两组滑槽底座3相互对应的端面上;
所述的上锯片5沿安装台1左右方向水平设置,上锯片5的两端分别设有槽体Ⅰ22,每个槽体Ⅰ22的外侧分别设有滑块Ⅰ8,两个的滑块Ⅰ8分别伸入左右两侧的开口滑槽4中,每个槽体Ⅰ22上设有沿前后方向的长圆孔槽Ⅰ7;所述的下锯片6沿安装台1左右方向水平设置,下锯片6的两端分别设有槽体Ⅱ23,每个槽体Ⅱ23的外侧分别设有滑块Ⅱ10,两个的滑块Ⅱ10分别伸入左右两侧的开口滑槽4中,每个槽体Ⅱ23上设有沿前后方向的长圆孔槽Ⅱ9;所述的上锯片5位于下锯片6的上方,并且上锯片5的下表面设与下锯片6的上表面之间留有间隙;
所述的长圆孔槽Ⅰ7内设有竖直的凸轮杆Ⅱ18,凸轮杆Ⅱ18能够沿长圆孔槽Ⅰ7滑动,凸轮杆Ⅱ18的下端伸入上锯片5和下锯片6之间的间隙中;所述的长圆孔槽Ⅱ9内设有竖直的凸轮杆Ⅲ19,凸轮杆Ⅲ19能够沿滑槽Ⅱ9滑动,凸轮杆Ⅲ19的上端伸入上锯片5和下锯片6之间的间隙中;所述的凸轮杆Ⅱ18的下端与凸轮杆Ⅲ19的上端之间通过连接片Ⅱ21连接,所述的连接片Ⅱ21的两端分别与凸轮杆Ⅱ18的下端和凸轮杆Ⅲ19的上端铰接,连接片Ⅱ21的厚度等于或者略小于上锯片5和下锯片6之间的间隙;
所述的驱动机构Ⅰ设于安装台1上,驱动机构Ⅰ与传动机构Ⅰ连接,所述的传动机构Ⅰ上设有凸轮杆Ⅰ17,所述的凸轮杆Ⅰ17的下端竖直向下设置并靠近凸轮杆Ⅱ18的上端,凸轮杆Ⅰ17的下端与凸轮杆Ⅱ18的上端之间通过连接片Ⅰ20连接,所述的连接片Ⅰ20的两端分别与凸轮杆Ⅰ17的下端和凸轮杆Ⅱ18的上端铰接。
所述的驱动机构Ⅰ包括发动机12、配速箱13,所述的发动机12与配速箱13连接;所述的配速箱13与传动机构Ⅰ连接。
所述的伸缩机构包括上滑套Ⅰ40、伸缩杆2、齿条41、齿轮42、传动轴Ⅲ43、滑套Ⅱ44,所述的滑套Ⅰ40、滑套Ⅱ44沿竖直方向隔设于安装台1的左侧或右侧;所述的伸缩杆2竖直设置,分别穿过滑套Ⅰ40、滑套Ⅱ44,伸缩杆2的上部的前侧面或后侧面上设有齿条41;
所述的传动轴Ⅲ43沿安装台1的左右方向设置,传动轴Ⅲ43的一端与配速箱13连接,另一端设有齿轮42,所述的齿条41与齿轮42啮合;所述的发动机12经配速箱13驱动传动轴Ⅲ43进而带动齿轮42转动,驱动齿条41沿滑套Ⅰ40、滑套Ⅱ44升降;所述的滑槽底座3安装于伸缩杆2的下端上。
还包括齿轮壳罩45,所述的齿轮壳罩45罩设在齿轮42之外。
所述的传动机构Ⅰ包括传动轴Ⅰ11、小带轮14、大带轮15、皮带16、皮带箱46、花键轴Ⅰ、花键轴Ⅱ、连接轴、花键套筒50;所述的传动轴Ⅰ11的上端与配速箱13连接,传动轴Ⅰ11的下端固定设有花键套筒50,所述的花键轴Ⅰ47的上端设于花键套筒50内,能够沿花键套筒50在竖直方向上滑动,所述的连接轴49的上端与花键轴Ⅰ47固定连接,下端与花键轴Ⅱ48固定连接,所述的花键轴Ⅱ48的下端上固定安装小带轮14;所述的任一伸缩杆2上设有支撑台34,所述的支撑台34沿安装台1左右方向向内侧延伸,其末端上设有轴孔I,所述的支撑台34的末端设有轴承,所述的轴承的外圈与支撑台34固定连接,所述的凸轮杆Ⅰ17的上端固定在轴承的内圈上,所述的大带轮15固定安装于凸轮杆Ⅰ17的上端上,所述的小带轮14和大带轮15之间通过皮带16连接;所述的皮带箱46将花键轴Ⅱ48、小带轮14、大带轮15、皮带16整体套住,皮带箱46的一侧的底面与支撑台34的末端固定连接,皮带箱46该处的底面上设有轴孔Ⅱ,凸轮杆Ⅰ17穿过轴孔I和轴孔Ⅱ向下延伸,靠近任一组凸轮杆Ⅱ18,凸轮杆Ⅰ17能够相对于轴孔Ⅱ转动;所述的皮带箱46的顶板上位于小带轮14轴线处设有轴孔Ⅲ,所述的连接轴49穿过轴孔Ⅲ分别与皮带箱46内的花键轴Ⅱ48和皮带箱46外的花键轴Ⅰ47连接,连接轴49能够相对于轴孔Ⅲ转动;所述的轴孔Ⅲ的内径等于或略大于连接轴49的外径,轴孔Ⅲ的内径小于花键轴Ⅰ47、花键轴Ⅱ48的外径。
还包括连杆24,所述的连杆24的两端分别设有轴套,所述的两组凸轮杆Ⅱ的中部上分别设有对应轴套的环槽,连杆两端的轴套分别套装在这两个环槽上,两组凸轮杆Ⅱ18能相对于套接其上的轴套转动。
本发明的移动式除草机器人,应用了上述的花草修剪装置,还包括履带行走机构,所述的履带行走机构包括车架36和履带25,所述的履带25上间隔均匀设置多个长条孔30;所述的花草修剪装置整体置于履带行走机构内;所述的安装台1设于车架36的中部,伸缩杆2向下延伸至靠近底部履带25的上表面处。
所述的履带行走机构还包括驱动机构Ⅱ、传动机构Ⅱ、支撑杆Ⅰ31、支撑杆Ⅱ32、支撑杆Ⅲ33、驱动桥39、动力轮26、辅助轮Ⅰ27、辅助轮Ⅱ28;
所述的车架36为倒置的梯形框体,所述的车架36的上部四个角处设置有支撑杆Ⅰ31;
所述的车架36前侧的两个支撑杆Ⅰ31平行,倾斜向前上方延伸,车架36后侧的两个支撑杆Ⅰ31平行,倾斜向后上方延伸;这四组支撑杆Ⅰ31的末端上分别设有辅助轮轴Ⅰ37,所述的辅助轮轴Ⅰ37上分别安装辅助轮Ⅰ27,所述的辅助轮Ⅰ27能够相对于辅助轮轴Ⅰ37转动;
所述的车架36的下部后侧的两个角处设置有支撑杆Ⅱ32,两个支撑杆Ⅱ32平行,倾斜向后下方延伸;两个支撑杆Ⅱ32的末端上分别设有辅助轮轴Ⅱ38,所述的辅助轮轴Ⅱ38上分别安装辅助轮Ⅱ28,所述的辅助轮Ⅱ28能够相对于辅助轮轴Ⅱ38转动;
所述的车架36的下部前侧的两个角处设置有支撑杆Ⅲ33,两个支撑杆Ⅲ33平行,倾斜向前下方延伸;所述的驱动桥39的两侧分别固定安装在两个支撑杆Ⅲ33的末端上,驱动桥39的两端上分别安装动力轮26;
所述的支撑杆Ⅰ31在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅱ32在水平面投影的长度;支撑杆Ⅰ31在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅲ32在水平面投影的长度;
所述的履带25安装于动力轮26、辅助轮Ⅰ27、辅助轮Ⅱ28上,所述的驱动机构Ⅱ安装于安装台1上,经过传动机构Ⅱ传动至驱动桥39,驱动驱动桥39进而带动动力轮26转动。
所述的传动机构Ⅱ包括传动轴Ⅱ29、盘型齿轮,所述的传动轴Ⅱ29的上端与电机连接;所述的驱动桥39包括主减速器,所述的主减速器上设有锥型齿轮,所述的传动轴Ⅱ29的下端通过盘型齿轮与驱动桥39的锥型啮合,将电机的动力传递至驱动桥39,进而带动动力轮26转动,动力轮26、辅助轮Ⅰ27、辅助轮Ⅱ28带动履带25运动。
本发明的工作过程如下:
发动机12提供动力传至配速箱13,配速箱13把动力传至传动轴Ⅰ11,当传动轴Ⅰ11做圆周运动时,与传动轴Ⅰ11固定连接的小带轮14带动皮带16运动,皮带16带动大带轮15做圆周运动,大带轮15带动凸轮杆Ⅰ17转动,当凸轮杆Ⅰ17圆周运动时,驱动凸轮杆Ⅱ18在滑槽Ⅰ7内做往返直线运动,同时凸轮杆Ⅲ21受到驱动,在滑槽Ⅱ9内滑动,槽体Ⅰ22和槽体Ⅱ22受到推力,沿安装台1左右方向做往返直线运动,从而使得上锯片5和下锯片6做交错往复直线运动,将剪断经过长条孔30伸出的草丛剪断;
发动机12提供动力传至配速箱13,配速箱13经过传动轴Ⅱ29把动力传至驱动桥33,驱动桥39与传动轴Ⅰ11经斜齿轮斜齿盘连接,驱动桥39将动力传至动力轮26,带动动力轮26做圆周运动,动力轮26与履带25经链轮啮合,带动履25带运动,实现了机器的行走功能;机器行走时,草丛经过长条孔30向上伸出一定高度,以便进行修剪。

Claims (10)

1.花草修剪装置,包括安装台(1)、驱动机构Ⅰ、伸缩机构、滑槽底座(3)、开口滑槽(4)、传动机构Ⅰ、上锯片(5)、下锯片(6),其特征在于:
所述的安装台(1)的左右两侧上分别设有一组伸缩机构,所述的伸缩机构下端竖直向下延伸;每组伸缩机构的下端分别设有一组滑槽底座(3),两组滑槽底座(3)相互对应,每组滑槽底座(3)上分别设有沿安装台(1)左右方向的开口滑槽(4),所述的开口滑槽(4)的开口位于两组滑槽底座(3)相互对应的端面上;
所述的上锯片(5)沿安装台(1)的左右方向水平设置,上锯片(5)的两端分别设有槽体Ⅰ(22),每个槽体Ⅰ(22)的外侧分别设有滑块Ⅰ(8),两个的滑块Ⅰ(8)分别伸入左右两侧的开口滑槽(4)中,每个槽体Ⅰ(22)上设有沿安装台(1)前后方向的长圆孔槽Ⅰ(7);所述的下锯片(6)沿安装台(1)的左右方向水平设置,下锯片(6)的两端分别设有槽体Ⅱ(23),每个槽体Ⅱ(23)的外侧分别设有滑块Ⅱ(10),两个的滑块Ⅱ(10)分别伸入左右两侧的开口滑槽(4)中,每个槽体Ⅱ(23)上设有沿安装台(1)前后方向的长圆孔槽Ⅱ(9);所述的上锯片(5)位于下锯片(6)的上方,并且上锯片(5)的下表面设与下锯片(6)的上表面之间留有间隙;
所述的长圆孔槽Ⅰ(7)内设有竖直的凸轮杆Ⅱ(18),凸轮杆Ⅱ(18)能够沿长圆孔槽Ⅰ(7)滑动,凸轮杆Ⅱ(18)的下端伸入上锯片(5)和下锯片(6)之间的间隙中;所述的长圆孔槽Ⅱ(9)内设有竖直的凸轮杆Ⅲ(19),凸轮杆Ⅲ(19)能够沿长圆孔槽Ⅱ(9)滑动,凸轮杆Ⅲ(19)的上端伸入上锯片(5)和下锯片(6)之间的间隙中;所述的凸轮杆Ⅱ(18)的下端与凸轮杆Ⅲ(19)的上端之间通过连接片Ⅱ(21)连接,所述的连接片Ⅱ(21)的两端分别与凸轮杆Ⅱ(18)的下端和凸轮杆Ⅲ(19)的上端铰接,连接片Ⅱ(21)的厚度等于或者略小于上锯片(5)和下锯片(6)之间的间隙;
所述的驱动机构Ⅰ设于安装台(1)上,驱动机构Ⅰ与传动机构Ⅰ连接,所述的传动机构Ⅰ上设有凸轮杆Ⅰ(17),所述的凸轮杆Ⅰ(17)的下端竖直向下设置并靠近任一组凸轮杆Ⅱ(18)的上端,凸轮杆Ⅰ(17)的下端与凸轮杆Ⅱ(18)的上端之间通过连接片Ⅰ(20)连接,所述的连接片Ⅰ(20)的两端分别与凸轮杆Ⅰ(17)的下端和凸轮杆Ⅱ(18)的上端铰接。
2.根据权利要求1所述的花草修剪装置,其特征在于:所述的驱动机构Ⅰ包括发动机(12)、配速箱(13),所述的发动机(12)与配速箱(13)连接;所述的配速箱(13)与传动机构Ⅰ连接。
3.根据权利要求1所述的移动式除草机器人,其特征在于:所述的伸缩机构包括滑套Ⅰ(40)、伸缩杆(2)、齿条(41)、齿轮(42)、传动轴Ⅲ(43)、滑套Ⅱ(44),所述的滑套Ⅰ(40)、滑套Ⅱ(44)沿竖直方向间隔设于安装台(1)的左侧或右侧;所述的伸缩杆(2)竖直设置,分别穿过滑套Ⅰ(40)、滑套Ⅱ(44),伸缩杆(2)的上部的前侧面或后侧面上设有齿条(41);
所述的传动轴Ⅲ(43)沿安装台(1)的左右方向设置,传动轴Ⅲ(43)的一端与配速箱(13)连接,另一端设有齿轮(42),所述的齿条(41)与齿轮(42)啮合;所述的发动机(12)经配速箱(13)驱动传动轴Ⅲ(43)进而带动齿轮(42)转动,驱动齿条(41)沿滑套Ⅰ(40)、滑套Ⅱ(44)升降;所述的滑槽底座(3)安装于伸缩杆(2)的下端上。
4.根据权利要求3所述的移动式除草机器人,其特征在于:还包括齿轮壳罩(45),所述的齿轮壳罩(45)罩设在齿轮(42)之外。
5.根据权利要求3所述的移动式除草机器人,其特征在于:所述的传动机构Ⅰ包括传动轴Ⅰ(11)、小带轮(14)、大带轮(15)、皮带(16)、皮带箱(46)、花键轴Ⅰ(47)、花键轴Ⅱ(48)、连接轴(49)、花键套筒(50);所述的传动轴Ⅰ(11)的上端与配速箱(13)连接,传动轴Ⅰ(11)的下端固定设有花键套筒(50),所述的花键轴Ⅰ(47)的上端设于花键套筒(50)内,能够沿花键套筒(50)在竖直方向上滑动,所述的连接轴(49)的上端与花键轴Ⅰ(47)固定连接,下端与花键轴Ⅱ(48)固定连接,所述的花键轴Ⅱ(48)的下端上固定安装小带轮(14);所述的任一伸缩杆(2)上设有支撑台(34),所述的支撑台(34)沿安装台(1)左右方向向内侧延伸,其末端上设有轴孔Ⅰ,所述的支撑台(34)的末端设有轴承,所述的轴承的外圈与支撑台(34)固定连接,所述的凸轮杆Ⅰ(17)的上端固定在轴承的内圈上,所述的大带轮(15)固定安装于凸轮杆Ⅰ(17)的上端上,所述的小带轮(14)和大带轮(15)之间通过皮带(16)连接;所述的皮带箱(46)将花键轴Ⅱ(48)、小带轮(14)、大带轮(15)、皮带(16)整体套住,皮带箱(46)的一侧的底面与支撑台(34)的末端固定连接,皮带箱(46)该处的底面上设有轴孔Ⅱ,凸轮杆Ⅰ(17)穿过轴孔Ⅰ和轴孔Ⅱ向下延伸,靠近任一组凸轮杆Ⅱ(18),凸轮杆Ⅰ(17)能够相对于轴孔Ⅱ转动;所述的皮带箱(46)的顶板上位于小带轮(14)轴线处设有轴孔Ⅲ,所述的连接轴(49)穿过轴孔Ⅲ分别与皮带箱(46)内的花键轴Ⅱ(48)和皮带箱(46)外的花键轴Ⅰ(47)连接,连接轴(49)能够相对于轴孔Ⅲ转动;所述的轴孔Ⅲ的内径等于或略大于连接轴(49)的外径,轴孔Ⅲ的内径小于花键轴Ⅰ(47)、花键轴Ⅱ(48)的外径。
6.根据权利要求5所述的花草修剪装置,其特征在于:还包括连杆(24),所述的连杆(24)的两端分别设有轴套(35),所述的两组凸轮杆Ⅱ(18)的中部上分别设有对应轴套(35)的环槽,连杆(24)两端的轴套(35)分别套装在这两个环槽上,两组凸轮杆Ⅱ(18)能相对于套接其上的轴套(35)转动。
7.移动式除草机器人,应用了如权利要求1-6任一项的花草修剪装置,其特征在于:
还包括履带行走机构,所述的履带行走机构包括车架(36)和履带(25),所述的履带(25)上间隔均匀设置多个长条孔(30);所述的花草修剪装置整体置于履带行走机构内;所述的安装台(1)设于车架(36)的中部,伸缩杆(2)向下延伸至靠近底部履带(25)的上表面处。
8.根据权利要求7所述的移动式除草机器人,其特征在于:所述的履带行走机构还包括驱动机构Ⅱ、传动机构Ⅱ、支撑杆Ⅰ(31)、支撑杆Ⅱ(32)、支撑杆Ⅲ(33)、驱动桥(39)、动力轮(26)、辅助轮Ⅰ(27)、辅助轮Ⅱ(28);
所述的车架(36)为倒置的梯形框体,所述的车架(36)的上部四个角处设置有支撑杆Ⅰ(31);
所述的车架(36)前侧的两个支撑杆Ⅰ(31)平行,倾斜向前上方延伸,车架(36)后侧的两个支撑杆Ⅰ(31)平行,倾斜向后上方延伸;这四组支撑杆Ⅰ(31)的末端上分别设有辅助轮轴Ⅰ(37),所述的辅助轮轴Ⅰ(37)上分别安装辅助轮Ⅰ(27),所述的辅助轮Ⅰ(27)能够相对于辅助轮轴Ⅰ(37)转动;
所述的车架(36)的下部后侧的两个角处设置有支撑杆Ⅱ(32),两个支撑杆Ⅱ(32)平行,倾斜向后下方延伸;两个支撑杆Ⅱ(32)的末端上分别设有辅助轮轴Ⅱ(38),所述的辅助轮轴Ⅱ(38)上分别安装辅助轮Ⅱ(28),所述的辅助轮Ⅱ(28)能够相对于辅助轮轴Ⅱ(38)转动;
所述的车架(36)的下部前侧的两个角处设置有支撑杆Ⅲ(33),两个支撑杆Ⅲ(33)平行,倾斜向前下方延伸;所述的驱动桥(39)的两侧分别固定安装在两个支撑杆Ⅲ(33)的末端上,驱动桥(39)的两端上分别安装动力轮(26);
所述的支撑杆Ⅰ(31)在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅱ(32)在水平面投影的长度;支撑杆Ⅰ(31)在水平面投影的长度大于支撑杆Ⅲ(32)在水平面投影的长度;
所述的履带(25)安装于动力轮(26)、辅助轮Ⅰ(27)、辅助轮Ⅱ(28)上,所述的驱动机构Ⅱ安装于安装台(1)上,经过传动机构Ⅱ传动至驱动桥(39),驱动驱动桥(39)进而带动动力轮(26)转动。
9.根据权利要求8所述的移动式除草机器人,其特征在于:所述的驱动机构Ⅱ为电机。
10.根据权利要求8所述的移动式除草机器人,其特征在于:所述的传动机构Ⅱ包括传动轴Ⅱ(29)、盘型齿轮,所述的传动轴Ⅱ(29)的上端与电机连接;所述的驱动桥(39)包括主减速器,所述的主减速器上设有锥型齿轮,所述的传动轴Ⅱ(29)的下端通过盘型齿轮与驱动桥(39)的锥型啮合,将电机的动力传递至驱动桥(39),进而带动动力轮(26)转动,动力轮(26)、辅助轮Ⅰ(27)、辅助轮Ⅱ(28)带动履带(25)运动。
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